基于plc與組態(tài)王的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1-文庫(kù)吧資料
2025-06-24 17:30本頁(yè)面
【正文】 一就以失敗告終。啟動(dòng)后發(fā)現(xiàn)上行、下行、左行、右行燈均同時(shí)亮且一直亮著，這樣就不符合設(shè)計(jì)中八個(gè)動(dòng)作依次有序進(jìn)行操作的要求，務(wù)必對(duì)其進(jìn)行修正。主機(jī)用的CPU224，還用了EM223和EM235兩個(gè)擴(kuò)展模塊。將PLC開(kāi)關(guān)指向RUN狀態(tài)，觀察組態(tài)畫面是否與機(jī)械手運(yùn)行一致，否則，檢查組態(tài)畫面動(dòng)畫隱含連接正確與否，直至組態(tài)動(dòng)畫正常運(yùn)行為止。次數(shù)=次數(shù)+1。上移閥=0。amp。次數(shù)=次數(shù)+1。上移閥=1。amp。次數(shù)=次數(shù)+1。次數(shù)290) /*開(kāi)始放松*/{ 下移閥=0。}if(次數(shù)=270amp。工件y=工件y+2。右移閥=0。amp。次數(shù)=次數(shù)+1。機(jī)械手x=機(jī)械手x+1。次數(shù)220) /*開(kāi)始右移*/{ 上移閥=0。}if(次數(shù)=120amp。工件y=工件y2。夾緊閥=0。amp。次數(shù)=次數(shù)+1。次數(shù)70) /*夾緊*/{ 夾緊閥=1。}if(次數(shù)=50amp。機(jī)械手y=機(jī)械手y+2。amp?！瓄if(運(yùn)行標(biāo)志==1){ \\本站點(diǎn)\SB1=0。編寫應(yīng)用程序，用戶定義類似C語(yǔ)言的命令語(yǔ)言來(lái)驅(qū)動(dòng)應(yīng)用程序。除此之外，畫面中還增加了實(shí)時(shí)報(bào)表和指定查詢報(bào)表，在報(bào)表中插入要查詢的變量，以便用戶方存儲(chǔ)和查看。變量的定義如圖6所示圖4 變量定義進(jìn)入組態(tài)王的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，新建一個(gè)畫面。這些變量與PLC 內(nèi)部變量一一對(duì)應(yīng)，PLC的輸入輸出完全由組態(tài)王內(nèi)部變量代替。建立在數(shù)據(jù)庫(kù)中的各種變量負(fù)責(zé)和各種外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換, 以及相關(guān)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ), 它將組態(tài)的工程的各個(gè)部分連接成有機(jī)的整體[2]。PLC 采用默認(rèn)的通信參數(shù)[1]如下：波特率為9600bps，通信協(xié)議為PPM。上位機(jī)COM4與PLC之間通過(guò)PC/PPM編程電纜連接，選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“設(shè)備\COM4”，在工程瀏覽器右側(cè)用鼠標(biāo)左鍵雙擊“新建”圖標(biāo)，運(yùn)行“設(shè)備配置向?qū)А保嚓P(guān)配置如圖5所示 圖2設(shè)備配置向?qū)г诮M態(tài)王工程瀏覽器的工程目錄顯示區(qū)，點(diǎn)擊“設(shè)備”大綱項(xiàng)下PLC 與上位計(jì)算機(jī)所連串口，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。機(jī)械手控制系統(tǒng)PLC梯形圖三、系統(tǒng)上位機(jī)組態(tài)設(shè)計(jì)及功能實(shí)現(xiàn) ，其步驟如下：打開(kāi)組態(tài)王軟件，進(jìn)入工程管理器，新建一個(gè)工程，選擇他的存儲(chǔ)路徑并設(shè)定項(xiàng)目名稱為“機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)”。根據(jù)順序功能圖編輯梯形圖時(shí)，要注意驅(qū)動(dòng)輸出同一個(gè)線圈只能在程序里面出現(xiàn)一次，如果驅(qū)動(dòng)輸出同一個(gè)線圈只能在程序里面出現(xiàn)幾次，輸出狀態(tài)就按照最后一次輸出狀態(tài)決定。上升到最高位。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)3秒。移到最右位。延時(shí)3秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。左移到最左位，再開(kāi)始第二次循環(huán)動(dòng)作，繼續(xù)循環(huán)。延時(shí)時(shí)間到，T38接通。下降到最低位。當(dāng)T37接通，當(dāng)上升到達(dá)最高位。輸入輸出元件符號(hào)功能元件符號(hào)功能SB1外部啟動(dòng)按鈕Q0下降電磁閥SQ1外部左限位開(kāi)關(guān)Q1夾緊電磁閥SQ2外部右限位開(kāi)關(guān)Q2上升電磁閥SQ3外部上限位開(kāi)關(guān)Q3右移電磁閥SQ4外部左限位開(kāi)關(guān)Q4左移電磁閥SB2外部停止按鈕Q5放松電磁閥SB1組態(tài)啟動(dòng)按鈕 SQ1組態(tài)左限位開(kāi)關(guān) SQ2組態(tài)右限位開(kāi)關(guān) SQ3組態(tài)上限位開(kāi)關(guān)
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