外文翻譯中文---數(shù)控機(jī)床中逆動(dòng)力學(xué)最小輪廓誤差的解決方法節(jié)選-文庫吧資料
2025-05-22 05:12本頁面
【正文】 插補(bǔ)器算法采用的計(jì)算曲線參數(shù) ?路徑的參考點(diǎn) ? ?kk YX, = ? ?? ?)(, kYkX ?? ，即是在 ...2,1,0, ?? ktk [14,15,20,24,25]。對于 pH曲線， ???? 是一個(gè)多項(xiàng)式函數(shù)曲線參數(shù) [7]。 至于參數(shù) ? ， ???R 的參數(shù)速度是對其弧長 s 變化率的作用 。239。 ,0,ivpvxxgppivpvxivpppvtaxivppxkkedrkHkkckKkkkHkBbkKkJa??????? 3 曲線參數(shù)域建模 時(shí) 域 是 傳 統(tǒng) 上 用 于 學(xué) 習(xí) 機(jī) 械 動(dòng) 力 學(xué) ， 但 是 實(shí) 踐 上 所 期 望 的 路 徑? ? ? ? ? ?? ???? ??? ,R 并不是由 CAD/CAM系統(tǒng)在時(shí)間被參數(shù)化之前產(chǎn)生的，而是由多項(xiàng)式或者有理函數(shù)的一般參數(shù) ? 所產(chǎn)生的。 .)()( )(23ivppgppivtapvtaivpvpp kKksrkHkkkskkHkBJs kskKkXx ????? ?? 這說明一種三級(jí)和一個(gè)真正零的三階系統(tǒng)，這種傳遞函數(shù)具有相同的 PI控制器的形式，但系數(shù)（和確定它們的物理參數(shù)）不同。 這定義了一個(gè)三階系統(tǒng)，三級(jí)和一個(gè)（實(shí)時(shí)或共軛復(fù)數(shù)）零。位置回路是被 P控制器利用比例增益 ppk 關(guān)閉的，速度環(huán)是有 PI控制器利用比例增益 pvk 和積分增益 ivk 關(guān)閉的。 PI控制器 由于 P控制器不能保證零穩(wěn)態(tài)錯(cuò)誤，往往是需要升級(jí)到一個(gè) PI控制器（指定0?dk 的 PID控制器）。然后傳遞函數(shù)將減少到 pp KkBsJs KkXx ??? 2 這說明二階系統(tǒng)，具有兩個(gè)（實(shí)際或共軛復(fù)數(shù)）級(jí)和沒有零?？驁D的其余部分是與圖 1相同的。 圖 2 x 軸驅(qū) 動(dòng)的 PPI控制器的框圖。 PID控制器 圖 1是 一般 PID控制器，關(guān)于拉普拉斯傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)換的輸出 x 和輸入 X 可以寫成 ipdipd KksKksKkBJs kskskKXx ???? ??? 23 2 )( )( 這將定義了一個(gè)三階系統(tǒng)，與三級(jí)和兩個(gè)（實(shí)時(shí)或共軛復(fù)數(shù)）零。 為了電動(dòng)機(jī)功率放大器轉(zhuǎn)換成電流 i ， 其產(chǎn)生的扭矩 T 通過系統(tǒng)慣量 J 和阻尼 B 決定角速度 ? 。對于每個(gè)模型，該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和在控制的微分方程 (方程 1)的系數(shù)，將得到以下。 后者，在圖 2表明，使用電機(jī)角速度ω的反饋，以及 x軸位置。并且? ?radmrg / 是傳輸比率，即單位電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)化。J ( 2kgm )和 ? ?skgmB /2 是 x 軸慣性和粘滯阻尼 。系統(tǒng)變量 (和他們的大小 )是如下 : ??V? 是控制變量 。圖 1和 2典型的物理系統(tǒng)的方框圖引起式 1。 2 機(jī)器或制器動(dòng)態(tài) 讓 ?? ??? ?tYtX , 表示命令路徑和 ?? ??? ?tytx , 表示數(shù)控機(jī)床執(zhí)行的實(shí)際路徑 ,兩者都是通過時(shí)間 t而被參數(shù)化 。 計(jì)算的示例呈現(xiàn)了說明先驗(yàn)路徑有能力修改程序 ,它是沿著路徑盡量減少具有較強(qiáng)的曲率變化的輪廓誤差。這些微分方程被轉(zhuǎn)化在第三部分 ,以至于使得時(shí)間 t 作為獨(dú)立變量而被曲線參數(shù)自變量 ? 所取代 ,和通過回歸方程的結(jié)果，制定出逆動(dòng)力學(xué)路徑修改的問題 （其中有非常系數(shù)）。 本文其余部分的計(jì)劃如下所示。 此處描述的補(bǔ)償性的修改計(jì)劃的目的是為了離線 (而不是立即的 )計(jì)算 ,修改過的路徑是預(yù)先計(jì)算好的 ,然后數(shù)控機(jī)床修改過的部分程序作為溝通實(shí)時(shí)插補(bǔ)器就能夠處理它們。許多作家為了研究數(shù)控機(jī)床的路徑修改程序，主要是通過“過彎道”的方法來減少附近容易出現(xiàn)的路徑誤差 [5,17,18]。對于更復(fù)雜的控制器、準(zhǔn)確的描述 ???R 已經(jīng)是不再可能的 ,但算法可以被制定去計(jì)算摘要，并且利用多項(xiàng)式的收斂數(shù)列來估計(jì)它 。它有利于使用畢德哥拉斯 矢端 曲線來指定 [7]路徑 ???R ,因?yàn)檫@些微分方程的系數(shù)在
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