外文翻譯中文---數(shù)控機床中逆動力學(xué)最小輪廓誤差的解決方法節(jié)選(完整版)
【正文】 別積分式和 PID控制器 pk 、 ik 和 dk 的微分增益。 ak ? ?VA/ 和 tk ? ?ANm/ 是電流放大器和電機轉(zhuǎn)矩收益 。 在 P控制器情況下，第 4部分提出了修改路徑的一種確切的 解答和一種近似解答 （允許細(xì)化到任何所需要的精度）。 本文的重點是順利的分析逆動力學(xué)中路徑修改的問題。 簡而言之 ,在這里我們的重點是平面路徑 (擴展到空間路徑是基本的 ),我們只 考慮到內(nèi)在的機械動力學(xué)、而沒有涉及到切削力、外部干擾等其他的（如果他們定量的模型是可以利用的，我們在原則上也能彌補這些缺點）。 關(guān)鍵詞 數(shù)控機床 指導(dǎo)教師評語： 譯文大體上翻譯出原文的意思，條理清楚，語句基本通順，然而，一些專業(yè)術(shù)語翻譯不是很準(zhǔn)確，少數(shù)表達(dá)不 太符合中文敘述習(xí)慣，但是總體上 翻譯質(zhì)量良好。對于 PI、 PID或者 P PI的控制器 , ???^R 精確的封閉形式的解決方案是可能的 ,而且微分多項式在 ? ?1,0?? 穩(wěn)定的基礎(chǔ)上可以綜合的計算數(shù)值。因此 ,實際的機械運動部件偏離了理想幾何形狀的運動路徑 (輪廓誤差 )和沿著它 (進(jìn)給誤差 )實際的運動速度。它有利于使用畢德哥拉斯 矢端 曲線來指定 [7]路徑 ???R ,因為這些微分方程的系數(shù)在 ? 多項式方程中。 本文其余部分的計劃如下所示。圖 1和 2典型的物理系統(tǒng)的方框圖引起式 1。 后者，在圖 2表明，使用電機角速度ω的反饋，以及 x軸位置。 圖 2 x 軸驅(qū) 動的 PPI控制器的框圖。位置回路是被 P控制器利用比例增益 ppk 關(guān)閉的，速度環(huán)是有 PI控制器利用比例增益 pvk 和積分增益 ivk 關(guān)閉的。239。這是通過調(diào)用 鏈中的法則，以觀察關(guān)于 t 和 ? 相關(guān)的導(dǎo)數(shù)。39。39。39。39。.....39。. 2.39。39。39。 YvYuYyyyy xyyyyyy ?????? ????? 其中的 ,..., xx ?? 它們是 ? 的函數(shù)，被定義為 ],)(3[,239。39。39。2 ???? yyy eVVdVu ??? （ 6） 如果命令路徑 ? ? ))(),(( ??? yxR ? 是一個 PH值曲線，以至于 ???? 是一個多項式，進(jìn)給速度是曲線參數(shù)指定的多項式函數(shù) ???V ，執(zhí)行路徑 ? ? ))(),(( ??? yxr ? （公式 5 ）在 ? 系數(shù)多項式作為是微分方程（式 6）的解決方法。39。39。對于 PI控制， 0?? yx dd所以 0)()( ?? ???? yx 和公式 7是 )(),( ^^ ?? YX 第一階 需要的一個獨特的解決方案的初始條件微分方程。 。需要注意的是，因為 )(?? 和 )(?V 對于 ? 都是有效的，微分方程（公式 1）沒有奇點 ei、 。^^ 39。^ 39。我們 依據(jù)機械動力學(xué)通過尋找修改過的命令路徑 ))(),(( ^^ ?? YX ，產(chǎn)生一個與原來的命令路徑恰好的重合的執(zhí)行路徑，即 ))(),(( ?? yx ? ))(),(( ?? YX 。239。239。23232?????????xxxyyzx bVVaV VaVa ??? ?? ],)(3[ 239。39。39。39。....39。 寫的 ?/V 在方程 2作為 .? 和反復(fù)運用，通過 ,3,...22...33.333..22.222.?????????????dddddddtddddddtddddtd??????等等，時間導(dǎo)數(shù)可轉(zhuǎn)換為 ? 的導(dǎo)數(shù)。 （ 4） 在式 3中，進(jìn)給速度的假定被指定為函數(shù) ???V 的曲線參數(shù)（如 ?V 常數(shù)，我們有 0...39。39。39。 反復(fù)應(yīng)用公式 2，我們就可以表達(dá)導(dǎo)數(shù)
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