外文翻譯中文---數(shù)控機(jī)床中逆動力學(xué)最小輪廓誤差的解決方法節(jié)選(編輯修改稿)
2025-06-26 05:12 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 的區(qū)別積分式和 PID控制器 pk 、 ik 和 dk 的微分增益。 為了電動機(jī)功率放大器轉(zhuǎn)換成電流 i ， 其產(chǎn)生的扭矩 T 通過系統(tǒng)慣量 J 和阻尼 B 決定角速度 ? 。電機(jī) 軸角 ? ，獲得了 ? 的一體化，通過傳輸比率 gr 控制的微分方程確定軸線性位置 x 。 PID控制器 圖 1是 一般 PID控制器，關(guān)于拉普拉斯傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)換的輸出 x 和輸入 X 可以寫成 ipdipd KksKksKkBJs kskskKXx ???? ??? 23 2 )( )( 這將定義了一個三階系統(tǒng)，與三級和兩個（實(shí)時或共軛復(fù)數(shù)）零。微分分方程的系數(shù)（公式 1）是 ix KkJa ? idx KkKkBb ?? ， ipx kkc ? idx kkd ? ipx kke ? 類似結(jié)果為 y 軸動力學(xué)，使用相關(guān)的物理參數(shù)的適當(dāng)值聯(lián)合那個軸。 圖 2 x 軸驅(qū) 動的 PPI控制器的框圖。使用比例獲得了 ppk ，位置回路是由 P控制器關(guān)閉的，使用比例獲得了 pvk 和使用積分獲得了 ivk ，速率回路是由 PI控制器關(guān)閉的。框圖的其余部分是與圖 1相同的。 P控制器 作為一個在圖 1的 PID控制器的特殊情況，考慮一個簡單的 P控制器的情況下，指定選 擇 0?? di kk 。然后傳遞函數(shù)將減少到 pp KkBsJs KkXx ??? 2 這說明二階系統(tǒng)，具有兩個（實(shí)際或共軛復(fù)數(shù)）級和沒有零。微分方程（公式 1）， 0,0,0 ????? xxpxpxx edKkBcKkJba 然后有類似的結(jié)果為 y 軸的動態(tài)系數(shù)。 PI控制器 由于 P控制器不能保證零穩(wěn)態(tài)錯誤，往往是需要升級到一個 PI控制器（指定0?dk 的 PID控制器）。在這種情況下，傳遞函數(shù)變?yōu)? .)(23ipip KksKkBsJs kskKXx ??? ?? 圖 2是 x 軸傳動的 PPI控制器的框圖。位置回路是被 P控制器利用比例增益 ppk 關(guān)閉的，速度環(huán)是有 PI控制器利用比例增益 pvk 和積分增益 ivk 關(guān)閉的。其余剩下的圖與圖 1相同。 這定義了一個三階系統(tǒng)，三級和一個（實(shí)時或共軛復(fù)數(shù)）零。微分方程 (方程1)然后有系數(shù) ipxxipxixixkkedkkcKkBbKkJa????? 0, 和類似的結(jié)果適用于 y 軸的動力學(xué)。 .)()( )(23ivppgppivtapvtaivpvpp kKksrkHkkkskkHkBJs kskKkXx ????? ?? 這說明一種三級和一個真正零的三階系統(tǒng)，這種傳遞函數(shù)具有相同的 PI控制器的形式，但系數(shù)（和確定它們的物理參數(shù)）不同。系數(shù)在微分方程（公式 1）中，與 y 軸動態(tài)的是有類似結(jié)果。 ,0,ivpvxxgppivpvxivpppvtaxivppxkkedrkHkkckKkkkHkBbkKkJa??????? 3 曲線參數(shù)域建模 時 域 是 傳 統(tǒng) 上 用 于 學(xué) 習(xí) 機(jī) 械 動 力 學(xué) ， 但 是 實(shí) 踐 上 所 期 望 的 路 徑? ? ? ? ? ?? ???? ??? ,R 并不是由 CAD/CAM系統(tǒng)在時間被參數(shù)化之前產(chǎn)生的，而是由多項(xiàng)式或者有理函數(shù)的一般參數(shù) ? 所產(chǎn)生的。 ?????? ddsYXR ???? )()(|)(|)( 239。239。39。 至于參數(shù) ? ， ???R 的參數(shù)速度是對其弧長 s 變化率的作用 。理想的情況下，人們希望有 ? ??? ?? sei ..,1 ， 但承認(rèn)其弧長有理函數(shù)的唯一曲線是直線 [12,13]。對于 pH曲線， ???? 是一個多項(xiàng)式函數(shù)曲線參數(shù) [7]。 對于一般的參數(shù)曲線，（常量或變量）速度或進(jìn)給率 d
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