【文章內(nèi)容簡介】 了一個 從 傳感器的各種輸入， 到 驅(qū)動器輸出，并確保不同的 控制算法同時運作的方法 。 該賽格威 運動 和 大多數(shù) 機械手運動是基于特定 的笛卡爾坐標定位目標的 。但是，一旦目標 在 toolmounted 相機 視線范圍 內(nèi)，機械手 依靠視覺輸入 指導切換。 第五部分 A將會詳細闡述視覺伺服系統(tǒng)方法，緊接著在第五部分 B中會提供測試結(jié)果。 圖 . SimpleVision方面的服務 特征 . 黑白邊邊框表示 特征識別 。 對于 最終機械手的定位是使用視覺伺服系統(tǒng)方法獲得標準圖像進行定位的 。特征 檢測 是 根據(jù) Microsoft Robotics Studio 的 SimpleVision 服務 而測定的，獲得 能夠識別顏色的斑點。在這些 試驗中獲得結(jié)果我們用 綠色標記 標出 ，如圖 4所示。我們希望該 機械手 的方向是固定的，因此 僅僅需要 3個自由度（自由度）的 位置 應該 被 相關的視覺輸入的影響。這些自由度兩個是 由 BLOB的 定位控制 ， 其中一個 應在圖像中心位置。最后的自由度是由 BLOB的大小 決定的 。 如 圖 3 所示 ， 移動機械手的任務是 移動一個瓶子從圖像的桌子上移動到右邊相對的較遠的箱子里。 機器人 移動、 機械手 收縮和 目標行為有關的 數(shù)據(jù)關系 可以在圖 5中看到 。 13 圖 .5 機械手運行時各項的 比例系數(shù)表 首先 移動機械手 收縮 和 移動指令被激活引起移動 平臺 移 向目標，同時 手臂 保持原始的配 置 裝態(tài) 。經(jīng)過約 7秒之內(nèi)達到目標 并 獲得 目標信號 ，因此 機械手收縮動作被取消，機械手捕獲動作 被激活。不久后， Segway動作 也 被取消 ，讓機械手拿起無干擾的 目標 。然而 機械手運動 會 導致賽格威漂移， 因此要過一會知道經(jīng)過 20s之后移動平臺重新被激活 ，在 這 里 移動平臺 又達到了預期目標的相對位 置 。視覺伺服 指揮機械手到 如圖 3（ b）所示的狀態(tài) 。經(jīng)過約 30秒鐘，瓶子應該被 抓手 拾起的 和新的目標是給予 ，造成機械手 收縮動作被重新激活而機械手捕獲動作被取消 。 同時 移動平臺 移動動作 也被激活，但 當機械臂被收回時移動平臺的移動動作會迅速被取消 。 完成之后 控制 移動 平臺移動到所需位置放置 ，進而 機械手被激活 把目標放到箱子里 。 本文已經(jīng)介紹了如何 使 動態(tài)系統(tǒng)的方法應用于移動操作。 此文的主要結(jié)論 包括兩個層次，其中 競爭態(tài)勢是用于移動平臺的整體協(xié)調(diào)和機械手 運動 以及避障和目標獲取 等動作 。該方法 首先 已被證實在模擬環(huán)境中， 其次也 通過實際工作的 驗證 。 14 實驗用的系統(tǒng)是 Microsoft Robotics （ MSRS）。該系統(tǒng)最初是模擬和參數(shù)的調(diào)整，采用模擬器進行?；谀M器的物理參數(shù)理想的轉(zhuǎn)向。 整個 MSRS是一個 執(zhí)行工作 有益環(huán)境 的平臺 。 雖然 控制是以 20Hz被執(zhí)行的 ，但由于 Windows XP 的 非實 性 ，動作 間 會 有異常值 出現(xiàn) 。 —— 本文出自 2022年 IEEE國際機器人和自動化會議 論文集 參考文獻 [1] H. 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