【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 了一個(gè) 從 傳感器的各種輸入， 到 驅(qū)動(dòng)器輸出，并確保不同的 控制算法同時(shí)運(yùn)作的方法 。 該賽格威 運(yùn)動(dòng) 和 大多數(shù) 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)是基于特定 的笛卡爾坐標(biāo)定位目標(biāo)的 。但是，一旦目標(biāo) 在 toolmounted 相機(jī) 視線范圍 內(nèi)，機(jī)械手 依靠視覺輸入 指導(dǎo)切換。 第五部分 A將會(huì)詳細(xì)闡述視覺伺服系統(tǒng)方法，緊接著在第五部分 B中會(huì)提供測(cè)試結(jié)果。 圖 . SimpleVision方面的服務(wù) 特征 . 黑白邊邊框表示 特征識(shí)別 。 對(duì)于 最終機(jī)械手的定位是使用視覺伺服系統(tǒng)方法獲得標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行定位的 。特征 檢測(cè) 是 根據(jù) Microsoft Robotics Studio 的 SimpleVision 服務(wù) 而測(cè)定的，獲得 能夠識(shí)別顏色的斑點(diǎn)。在這些 試驗(yàn)中獲得結(jié)果我們用 綠色標(biāo)記 標(biāo)出 ，如圖 4所示。我們希望該 機(jī)械手 的方向是固定的，因此 僅僅需要 3個(gè)自由度（自由度）的 位置 應(yīng)該 被 相關(guān)的視覺輸入的影響。這些自由度兩個(gè)是 由 BLOB的 定位控制 ， 其中一個(gè) 應(yīng)在圖像中心位置。最后的自由度是由 BLOB的大小 決定的 。 如 圖 3 所示 ， 移動(dòng)機(jī)械手的任務(wù)是 移動(dòng)一個(gè)瓶子從圖像的桌子上移動(dòng)到右邊相對(duì)的較遠(yuǎn)的箱子里。 機(jī)器人 移動(dòng)、 機(jī)械手 收縮和 目標(biāo)行為有關(guān)的 數(shù)據(jù)關(guān)系 可以在圖 5中看到 。 13 圖 .5 機(jī)械手運(yùn)行時(shí)各項(xiàng)的 比例系數(shù)表 首先 移動(dòng)機(jī)械手 收縮 和 移動(dòng)指令被激活引起移動(dòng) 平臺(tái) 移 向目標(biāo)，同時(shí) 手臂 保持原始的配 置 裝態(tài) 。經(jīng)過約 7秒之內(nèi)達(dá)到目標(biāo) 并 獲得 目標(biāo)信號(hào) ，因此 機(jī)械手收縮動(dòng)作被取消，機(jī)械手捕獲動(dòng)作 被激活。不久后， Segway動(dòng)作 也 被取消 ，讓機(jī)械手拿起無干擾的 目標(biāo) 。然而 機(jī)械手運(yùn)動(dòng) 會(huì) 導(dǎo)致賽格威漂移， 因此要過一會(huì)知道經(jīng)過 20s之后移動(dòng)平臺(tái)重新被激活 ，在 這 里 移動(dòng)平臺(tái) 又達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)的相對(duì)位 置 。視覺伺服 指揮機(jī)械手到 如圖 3（ b）所示的狀態(tài) 。經(jīng)過約 30秒鐘，瓶子應(yīng)該被 抓手 拾起的 和新的目標(biāo)是給予 ，造成機(jī)械手 收縮動(dòng)作被重新激活而機(jī)械手捕獲動(dòng)作被取消 。 同時(shí) 移動(dòng)平臺(tái) 移動(dòng)動(dòng)作 也被激活，但 當(dāng)機(jī)械臂被收回時(shí)移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)動(dòng)作會(huì)迅速被取消 。 完成之后 控制 移動(dòng) 平臺(tái)移動(dòng)到所需位置放置 ，進(jìn)而 機(jī)械手被激活 把目標(biāo)放到箱子里 。 本文已經(jīng)介紹了如何 使 動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的方法應(yīng)用于移動(dòng)操作。 此文的主要結(jié)論 包括兩個(gè)層次，其中 競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)是用于移動(dòng)平臺(tái)的整體協(xié)調(diào)和機(jī)械手 運(yùn)動(dòng) 以及避障和目標(biāo)獲取 等動(dòng)作 。該方法 首先 已被證實(shí)在模擬環(huán)境中， 其次也 通過實(shí)際工作的 驗(yàn)證 。 14 實(shí)驗(yàn)用的系統(tǒng)是 Microsoft Robotics （ MSRS）。該系統(tǒng)最初是模擬和參數(shù)的調(diào)整，采用模擬器進(jìn)行?；谀M器的物理參數(shù)理想的轉(zhuǎn)向。 整個(gè) MSRS是一個(gè) 執(zhí)行工作 有益環(huán)境 的平臺(tái) 。 雖然 控制是以 20Hz被執(zhí)行的 ，但由于 Windows XP 的 非實(shí) 性 ，動(dòng)作 間 會(huì) 有異常值 出現(xiàn) 。 —— 本文出自 2022年 IEEE國際機(jī)器人和自動(dòng)化會(huì)議 論文集 參考文獻(xiàn) [1] H. 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