外文翻譯中文---數(shù)控機(jī)床中逆動(dòng)力學(xué)最小輪廓誤差的解決方法節(jié)選-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 性 G代碼。標(biāo)準(zhǔn)模型 [1,5]數(shù)控機(jī) 床的動(dòng)力學(xué)涉及了 ?? ??? ?tytx , 的測(cè)定，從 ?? ??? ?tYtX , 通過窗體圓點(diǎn)表示出時(shí)間導(dǎo)數(shù) ,和常系數(shù) AX， BX...的微分方程，它取決于機(jī)器或者控制器的物理參數(shù) 。 在這里，我們考慮到控制器傳遞函數(shù)的幾個(gè)常用形式： PID控制的比例，積分，微分增益 pk ， ik 和 dk 顯示在圖 1 (與 P和 PI控制器作為特殊的情況 ik = dk = 0和 dk = 0)和 PPI控制從事于 [17,18]。微分分方程的系數(shù)（公式 1）是 ix KkJa ? idx KkKkBb ?? ， ipx kkc ? idx kkd ? ipx kke ? 類似結(jié)果為 y 軸動(dòng)力學(xué)，使用相關(guān)的物理參數(shù)的適當(dāng)值聯(lián)合那個(gè)軸。在這種情況下，傳遞函數(shù)變?yōu)? .)(23ipip KksKkBsJs kskKXx ??? ?? 圖 2是 x 軸傳動(dòng)的 PPI控制器的框圖。 ?????? ddsYXR ???? )()(|)(|)( 239。 轉(zhuǎn)換方程組 要制訂逆動(dòng)力學(xué)問題，方程 1是按照參數(shù) ? ，而不是時(shí)間 ? ，作為獨(dú)立變量。..39。39。39。39。. 2.39。39。39。 XvXuXxxxx xxxxxxx ?????? ????? ,39。39。39。39。39。39。39。在一個(gè) P控制器的情況下，我們有 yyxx eded ??? ，因此， ,0)()()()( ???? ?????? yyxx uu 所以)(),( ^^ ?? YX 可以完全的確定方程 7作為有理函數(shù)（見 ）。 如果路徑 ))(),(()( ??? YXR ? 是 PH曲線 n 的（奇數(shù)），和進(jìn)給速度函數(shù) )(?V 是一個(gè)多項(xiàng)式的 m 級(jí)，我們有度 1)( ??n? （假設(shè)為簡(jiǎn)單的 nm? ）： ? ? .223, ????? nmyx ?? ? ? ? ? .332, ???? ???? nmyxyx ???? ? ? ? ? .44, ???? ???? nmyxyx ???? ? ? ? ? .55, ??? ???? nyxyx ???? 所有的系數(shù)（式 6）的度 ? ?o55 ?? n 和公式 7的右端 ? 中是已知多項(xiàng)式 ? ?o56 ?n 在都能在 數(shù)值穩(wěn)定基礎(chǔ)的上用伯恩斯坦 ? ? ?1,0? 表達(dá) [23]。沒有真正價(jià)值的 ? 在系數(shù)的最高階長(zhǎng)期消失 [2]。^ 39。39。在公式 5中把))(),(( ^^ ?? YX 代到 ))(),(( ?? YX 和把 ))(),(( ?? YX 代到 ))(),(( ?? yx ，我們得到 .39。39。39。39。39。39。....39。39。 在這一轉(zhuǎn)化差分方程（公式 1 ）的方式下，我們獲得的素?cái)?shù)再次表明了 ? 導(dǎo)數(shù)的方面。39。39。....3,?????????????VVVVVVV??????? （ 3） 參 數(shù)化速度 ? 和其導(dǎo)數(shù)所需的方程式 3，也可以遞歸的方式來表達(dá) ,||,|,|239。 .239。理想的情況下，人們希望有 ? ??? ?? sei ..,1 ， 但承認(rèn)其弧長(zhǎng)有理函數(shù)的唯一曲線是直線 [12,13]。微分方程 (方程1)然后有系數(shù) ipxxipxixixkkedkkcKkBbKkJa????? 0, 和類似的結(jié)果適用于 y 軸的動(dòng)力學(xué)。 P控制器 作為一個(gè)在圖 1的 PID控制器的特殊情況，考慮一個(gè)簡(jiǎn)單的 P控制器的情況下，指定選 擇 0?? di kk 。 圖 1 x 軸的驅(qū)動(dòng)比例方框圖 而 xXe ?? 是命令的和實(shí)際軸位置之間的區(qū)
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