機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(參考版)
2024-08-16 08:09本頁(yè)面
【正文】 參考文獻(xiàn)《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：周惠文 電子工業(yè)出版社 北京，《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：涂明武 北京航空航天出版社 北京，《PLC操作實(shí)訓(xùn)（三菱）》 主編：孫德勝 李偉 機(jī)械工業(yè)出版社 北京，《PLC應(yīng)用技術(shù)》 主編：馮新強(qiáng) 北京郵電大學(xué)出版社 北京， 20 。運(yùn)用學(xué)習(xí)成果，把理論運(yùn)用于實(shí)際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。整個(gè)機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)分階段地有循環(huán)的完成，從電氣控制的設(shè)計(jì)到電力拖動(dòng)方面的設(shè)計(jì)。 第 6 章 總結(jié) 通過(guò)此次機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)進(jìn)一步了解和掌握了電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，比較全面的將所學(xué)的電氣控制和電力拖動(dòng)方面的知識(shí)運(yùn)用于設(shè)計(jì)當(dāng)中。回原位程序不能自動(dòng)返回初始態(tài)S1。在各步進(jìn)順控末行，都以RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。回原位程序和自動(dòng)操作程序。從第67行到第129行為自動(dòng)操作程序。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開(kāi)始第二次循環(huán)動(dòng)作。延時(shí)時(shí)間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。S23驅(qū)動(dòng)Y3右移。S21驅(qū)動(dòng)Y1置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。 自動(dòng)操作程序 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見(jiàn)圖6所示?！ ∪鐖D5所示。用S10~S12作回零操作元件。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開(kāi)）則程序執(zhí)行時(shí)跳過(guò)手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。再把旋鈕置于手動(dòng)，則X6接通，其常閉觸頭打開(kāi)，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動(dòng)，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動(dòng)程序。 輸入和輸出點(diǎn)分配表及I/O分配接線 表1 機(jī)械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表名 稱代號(hào)輸入名 稱代號(hào)輸入名 稱代號(hào)輸出啟動(dòng)SB1X0左限位SQ1X8單周期SB13X16停止SB2X1右限位SQ3X9回原點(diǎn)啟動(dòng)SB14X17上升SB3X2上限位SQ2X10電磁閥下降YV1Y0下降SB4X3下限位SQ4X11電磁閥上升YV2Y1左移SB5X4手動(dòng)SB9X12電磁閥左行YV3Y2右移SB6X5自動(dòng)SB10X13電磁閥右行YV4Y3放松SB7X6回原點(diǎn)SB11X14電磁閥夾緊YV5Y4夾緊SB8X7單步SB12X15 I/O分配及接線圖I 第 5 章 軟件程序設(shè)計(jì)及描述 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖3所示。 連續(xù)運(yùn)行：在原點(diǎn)位置按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備按既定工序連續(xù)反復(fù)運(yùn)行。 自動(dòng)操作方式單步運(yùn)行：每按一次啟動(dòng)按鈕，設(shè)備前進(jìn)一個(gè)工步。 手動(dòng)操作方式手動(dòng)操作：用單個(gè)按鈕接通或斷開(kāi)各自對(duì)應(yīng)的負(fù)載。并且根據(jù)要求，我們?cè)O(shè)計(jì)選用的是氣動(dòng)機(jī)械式。 根據(jù)我設(shè)計(jì)的要求，由于機(jī)械手是在搬運(yùn)中的應(yīng)用，所以采用傳送帶加旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手類型。（2）連續(xù)軌跡控制:
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