【正文】 。與此同時(shí)，我還要感謝C區(qū)工程實(shí)訓(xùn)中心的楊濤老師和金國良老師，在我制作實(shí)物的過程中為我提供的幫助。因?yàn)橛心銈兊膸椭?，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)才能順利完成。其次，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)對于提高個(gè)人動(dòng)手能力、綜合性思維能力也有莫大幫助，對于今后的學(xué)習(xí)、工作能力的提高都有很大的幫助，所學(xué)到的綜合創(chuàng)新實(shí)踐和科學(xué)實(shí)驗(yàn)方法是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)最大的收獲和財(cái)富，將終身受益。小車的制作花費(fèi)了不少精力，為了制造有些零件，我又學(xué)習(xí)了幾個(gè)新機(jī)器的使用，以前學(xué)過的操作過程也熟悉了許多。這是一個(gè)相當(dāng)繁瑣復(fù)雜的過程，需要相當(dāng)?shù)哪托暮鸵懔Α?26–159IcarusKary, D. M.amp。具有一定的實(shí)用價(jià)值和推廣價(jià)值。攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 結(jié)論結(jié)論綜上所訴，結(jié)論如下：針對題目要求擬定了無碳越障小車的總體設(shè)計(jì)方案，通過計(jì)算分析完成了無碳越障小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制了裝配圖（見附錄2）和部分零件圖（見附錄3～附錄5），通過pro/E模擬仿真驗(yàn)證了預(yù)定功能（見附錄1），并制作出了實(shí)體樣機(jī)（見附錄6），通過實(shí)體樣機(jī)的演示達(dá)到了規(guī)定功能。（4繞線輪采用兩段不同大小的直徑，以便適應(yīng)不同的地板，而且充分利用能量。（2）零部件之間均采用螺栓連接，便于拆卸。⑷ 間距調(diào)整機(jī)構(gòu)：采用調(diào)整曲柄長度和連桿長度來實(shí)現(xiàn)滿足不同間距障礙的要求。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)方案：平面連桿機(jī)構(gòu)。能量轉(zhuǎn)換方案：直接采用重力勢能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能驅(qū)動(dòng)小車。攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 題目的成果及意義4 課題的成果及創(chuàng)新 課題的成果主要設(shè)計(jì)研究內(nèi)容有：⑴設(shè)計(jì)能量轉(zhuǎn)換裝置。 適當(dāng)減小部分零件尺寸，讓小車在不影響性能的情況下?lián)碛凶钶p質(zhì)量，以便獲得更多動(dòng)能。 改變小車底板形狀，將后輪包覆在底板的輪廓內(nèi)。針對這些原因，檢查各零件間的連接是否需要粘接加固，選用適當(dāng)螺距的螺釘及板牙，提高齒輪的加工精度，選用高質(zhì)量的軸承以提高穩(wěn)定性。 適當(dāng)改變繞線筒的尺寸，以適應(yīng)各種不同摩擦的地板，使小車能穩(wěn)定的行駛更遠(yuǎn)距離。 小車的后輪與底板之間有較大距離，如果碰到障礙物后，障礙物有時(shí)會(huì)卡在后輪與底板之間，影響小車的前進(jìn)。 裝配精度不能夠很好控制，由于小車對精度的要求較高，在現(xiàn)有設(shè)備及裝配條件下，我們并不能很好的達(dá)到裝配需要的要求。 無碳越障小車的能量利用率低。小車要跑出一條固定的S形軌跡最重要的是需要一個(gè)固定而且準(zhǔn)確的起始位置。小車對跑道要求比較高，必須是木質(zhì)地板，因?yàn)槟镜匕宓哪Σ烈驍?shù)較小。小車的裝配是在老師的指導(dǎo)下由我們自己裝配的。 無碳越障小車的裝配與調(diào)試小車所有零部件均以底盤為基礎(chǔ)進(jìn)行裝配，主要采用螺釘或螺栓連接，方便拆卸和調(diào)整，部分零件為了便于定位，采用了螺釘鎖緊的方法。（3）切斷，長度尺寸為5 mm。根據(jù)無碳小車前輪的工藝分析對前輪的工藝做如下編排：（1）平端面，車外圓 Φ35，倒角。（2）位置精度： Φ35的軸心線與 。 前輪的工藝本無碳小車要求轉(zhuǎn)向靈活、平穩(wěn)。（4）夾持外圓Φ8，銑矩形面外形尺寸2015到位，銑槽10深32尺寸到位。（2）車外圓Φ8，長39；車外圓Φ5長30；然后車外圓Φ4長17。右邊的叉架用于對前輪的固定，對稱度要求高。前輪叉架的作用是支撐龍頭導(dǎo)向和固定前輪。根據(jù)前叉的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和技術(shù)要求，多數(shù)表面的加工都選擇外圓和端面作為定位基準(zhǔn)。（3）Φ5的軸端與轉(zhuǎn)向橫梁配合，一般鉆孔時(shí)孔都會(huì)比鉆頭大一些，所以這里采用基軸制精度為IT7。要求有：（1）必須具有對稱性在裝上前輪后要求輪子不會(huì)歪，且恰好處于前叉叉架的中心位置因此對前叉用了兩個(gè)對稱度進(jìn)行約束。 部分零件的工藝大部分零件都是由我們自己加工，共使用了數(shù)銑、激光雕刻、線切割、數(shù)車、普車、鉗工7大工種，其中，數(shù)控車床、數(shù)控銑床、普通車床加工（后輪軸、齒輪軸、前叉、齒輪套筒、后輪套筒、繞線筒），線切割加工（大齒輪、小齒輪），激光雕刻加工（底板、前后支座等各類有機(jī)玻璃零件），鉗工車間裝配（鉆孔、攻絲、組裝）。錄制了運(yùn)動(dòng)仿真的視頻，以幫助了解小車的運(yùn)動(dòng)方式和運(yùn)動(dòng)規(guī)律。結(jié)果是我們的機(jī)構(gòu)選用以及對小車的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是可行合理的。小車的通過第二章對小車的整體以及各個(gè)部分的設(shè)計(jì)，我們已經(jīng)有了無碳小車的各個(gè)部分的參數(shù)。有利于設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)更加合理的小車。另外還要考慮所涉設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)是否利于裝配，零件與零件之間是否有干涉，零件之間的位置尺寸是否合理。接下來我們通過使用proe建立小車的三維模型，確定了裝配關(guān)系，并生成零件圖，為我們接下來制作無碳越障小車做好了準(zhǔn)備。通過三維建模可以使我們直觀的了解零件的外形以及機(jī)器內(nèi)部零件與零件之間的關(guān)系。 兩種形狀的支架右邊的支架將錢軸和后軸的軸承固定在一條直線上，裝配時(shí)以右邊的叉架為基準(zhǔn)裝配，設(shè)計(jì)的時(shí)候也以右邊的叉架為基準(zhǔn)，這樣可以減少裝配過程中前軸后軸上各個(gè)零件之間的軸向誤差。凸出的部分可以增加支架與底板的接粗面積以增加支架的穩(wěn)定性。 小車底板模型 無碳越障小車支架的設(shè)計(jì)小車的支架包括前輪支架和后輪支架，我們都采用有機(jī)玻璃制造，支架與底板的連接采用螺釘連接，方便拆卸。小車的底板設(shè)計(jì)成流線型，流線美觀外形，有側(cè)翼，可以包絡(luò)前輪和后輪，避免小車撞桿時(shí)被卡住。 無碳越障小車的底板設(shè)計(jì)小車所有零部件均以底盤為基礎(chǔ)進(jìn)行裝配，主要采用螺釘或螺栓連接，這樣可以方便拆卸和調(diào)整，部分零件為了便于定位，采用了螺釘鎖緊的方法。（6）小車前輪與軸為了減少摩擦，相互之間安裝軸承，前輪與軸的配合為過盈配合，后輪與軸采用過盈配合。采用的硬鋁。在調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)，為使小車的轉(zhuǎn)向更靈敏，需要將車輪兩側(cè)磨出45度的倒角。（3）前后輪由有機(jī)玻璃制成，其拉伸強(qiáng)度、耐磨性和抗蠕變性都強(qiáng)于一般的材料，摩擦系數(shù)較小利于小車實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。相關(guān)零件的設(shè)計(jì)如下： （1）本組小車車身、支架上端的定滑輪、承重支座均采用鋁板，材料輕便、強(qiáng)度足夠，車身的形狀大小不規(guī)則，采用整體降低重心、前輪相對地面位置抬高的方法，合理分配重心，避免小車前進(jìn)過程中由于摩擦力過大、轉(zhuǎn)向打滑、加速度過快等原因造成的翻車。前后輪材料為有機(jī)玻璃。 無碳越障小車部分零件設(shè)計(jì)小車零件總體來說結(jié)構(gòu)要簡單易于加工。無碳小車前窄后寬，大致呈三角形，小車的車身不能太寬，后輪軸的直徑不能太大，否則轉(zhuǎn)向不靈活，累積周期性轉(zhuǎn)向的位移差，對小車起動(dòng)的橫向偏移位置影響很大。重物由3根直徑為6mm的碳鋼絲桿包圍，讓重物穩(wěn)定的下落，避免了小車在前進(jìn)過程中產(chǎn)生晃動(dòng)從而使小車重心不穩(wěn)而導(dǎo)致翻車。小車底盤整體要低于輪軸，離地面只有10mm，需要充分降低重心，否則容易在行進(jìn)過程后半段車速較高時(shí)可能翻車，且負(fù)重后對小車的轉(zhuǎn)向靈敏度也有一定的影響，最大限度的避免了翻車的危險(xiǎn)。為了實(shí)現(xiàn)精確轉(zhuǎn)向和避障，如圖所示，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的曲柄半徑和連桿長度可微調(diào)，曲柄采用帶有若干不同距離小孔的圓盤，如圖可根據(jù)小車不同繞行間距選擇相應(yīng)孔位與連桿相連接，在連桿上標(biāo)有刻度，通過螺紋微調(diào)精確調(diào)整其長度，讓小車轉(zhuǎn)向幅度均勻，繞行路線穩(wěn)定。常用的曲柄長度調(diào)節(jié)裝置有：曲柄，曲柄盤，微調(diào)螺母等。 曲柄盤另外根據(jù)題目的要求，無碳小車需要繞過不同距離的障礙物。 微調(diào)機(jī)構(gòu)的選擇由于曲柄連桿機(jī)構(gòu)對于加工誤差和裝配誤差很敏感，因此就必須加上微調(diào)機(jī)構(gòu)，對誤差進(jìn)行修正。假定小車行駛曲線頂峰離障礙物的安全距離為300mm，障礙物間距1000mm,推算出一個(gè)周期內(nèi)小車的運(yùn)動(dòng)軌跡長s=2827mm。小車行駛一個(gè)周期時(shí)后輪轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)為6，而前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)往復(fù)一次。 后輪尺寸的計(jì)算，無碳越障小車的前進(jìn)路線近似于余弦函數(shù)我們以障礙物間距為1mm為基準(zhǔn)，A=對函數(shù)求導(dǎo)對這個(gè)函數(shù)進(jìn)行曲線積分由式可知小車每個(gè)周期前進(jìn)的距離S=，小車的傳動(dòng)比為1:6。最先考慮采用在后輪軸上安裝差速器，兩輪交替單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，在原理上不存在問題，但差速器加工困難，網(wǎng)上可以買差速器，但必須設(shè)計(jì)與后輪連接的部分，增加了制造零件的個(gè)數(shù)、這部分的制造精度要求也較高，增加了整個(gè)小車的成本。小車的前進(jìn)方式有單輪驅(qū)動(dòng)和雙輪驅(qū)動(dòng)兩種。從動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪間的差速依靠與地面的運(yùn)動(dòng)約束確定的。（3）單輪驅(qū)動(dòng)即只利用一個(gè)輪子作為驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)為導(dǎo)向輪，另一個(gè)為從動(dòng)輪。單向軸承實(shí)現(xiàn)差速的原理是但其中一個(gè)輪子速度較大時(shí)便成為從動(dòng)輪，速度較慢的輪子成為主動(dòng)輪，這樣交替變換著。（2）雙輪差速驅(qū)動(dòng)可以避免雙輪同步驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)的問題，可以通過差速器或單向軸承來實(shí)現(xiàn)差速。對于后輪可以采用雙輪同步驅(qū)動(dòng)，雙輪差速驅(qū)動(dòng)，單輪驅(qū)動(dòng)。因此連桿使用3mm的自行