【正文】 參考文獻(xiàn)的表示格式為：期刊文獻(xiàn)：［序號］主要責(zé)任者．文獻(xiàn)題名［J］．刊名，年，卷（期）：引用部分起止頁碼．專著、論文集、學(xué)位論文、報告： ［序號］ 主要責(zé)任者．文獻(xiàn)題名［文獻(xiàn)類型標(biāo)識］．出版地：出版者，出版年. 引用部分起止頁碼．論文集中的析出文獻(xiàn)：［序號］主要責(zé)任者. 析出文獻(xiàn)題名［A］. 原文獻(xiàn)主要責(zé)任者(任選)．原文獻(xiàn)題名［C］. 出版地：出版者，出版年. 析出文獻(xiàn)起止頁碼.專利：［序號］ 專利所有者. 專利題名［P］. 專利國別：專利號, 出版日期．報紙文章：［序號］ 主要責(zé)任者．文獻(xiàn)題名［N］． 報紙名，出版日期（版次）．電子文獻(xiàn)：［序號］ 主要責(zé)任者. 電子文獻(xiàn)題名［電子文獻(xiàn)及載體類型標(biāo)識］.電子文獻(xiàn)的出處或可獲得地址，發(fā)表或更新日期/引用日期（任選）．國際、國家標(biāo)準(zhǔn)：［序號］ 標(biāo)準(zhǔn)編號，標(biāo)準(zhǔn)名稱［S］．。參考文獻(xiàn)。在撰寫畢業(yè)設(shè)計期間，XXX等同學(xué)對我畢業(yè)設(shè)計中的研究工作給予了熱情幫助，在此向他們表達(dá)我的感激之情。XXX老師悉心指導(dǎo)我們完成了畢業(yè)設(shè)計（論文），在學(xué)習(xí)上和生活上都給予了我很大的關(guān)心和幫助，在此向王老師表示衷心的謝意。致 謝本畢業(yè)設(shè)計的工作是在XXX和XXX老師的悉心指導(dǎo)下完成的，王雷剛和石群老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和科學(xué)的工作方法給了我極大的幫助和影響。綜上所述，轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計達(dá)到了本次設(shè)計的要求，轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計取得成功。 （24）滿足要求。綜上所述，轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計達(dá)到了本次設(shè)計的要求，轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計取得成功。 （24）滿足要求。 系統(tǒng)建立及仿真 仿真系統(tǒng)的建立通過以上章節(jié)的計算和設(shè)計，可在MATLAB的仿真集成環(huán)境Simulink中組建一個完整的電氣原理圖結(jié)構(gòu)的構(gòu)建調(diào)速系統(tǒng)模型，如圖310：圖310 電氣原理圖結(jié)構(gòu)的速系統(tǒng)模型 系統(tǒng)仿真曲線及仿真曲線的輸出，接上制動電阻進(jìn)行能耗制動，先讓直流電機(jī)工作在正轉(zhuǎn)模式即給定電壓接在+10上，其仿真曲線如圖311，曲線從上到下分別表示電機(jī)轉(zhuǎn)速，電樞電流，勵磁電流和電磁轉(zhuǎn)矩。 電流、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器器件的選擇及參數(shù)設(shè)置電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器都選擇了PI調(diào)節(jié)器，在MATLAB/Simulink中，PI調(diào)節(jié)器符號如圖33：圖33該模塊內(nèi)部夠如圖34所示：圖34不難看出該模塊實(shí)現(xiàn)對輸入信號的比例放大和積分作用，其中名為Saturation的模塊是限幅器，可對PI控制器的輸出進(jìn)行限幅。 仿真原件的選取及參數(shù)設(shè)定 直流電動機(jī)仿真原件的選取及參數(shù)設(shè)定直流電動機(jī)(DC machine)模塊符號如圖31所示圖31 DC machine模塊符號在MATLAB/Simulink仿真中，DC machine模塊比較全面的描述和反應(yīng)了直流電動機(jī)的結(jié)以及電學(xué)特性和機(jī)械特性，可以很好的仿真一臺真實(shí)的直流電動機(jī)。（3）校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量。（2）校驗小時間常數(shù)的近似處理是否滿足條件。則ASR超前時間常數(shù)：；轉(zhuǎn)速開環(huán)增益： 因此可得ASR的比例系數(shù)為： 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)近似校驗轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率（1）校驗電流環(huán)傳遞函數(shù)的近似條件是否滿足。 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)計算及校驗由于設(shè)計要求轉(zhuǎn)速無靜差，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須含有積分環(huán)節(jié)；有根據(jù)動態(tài)設(shè)計要求，應(yīng)按典型Ⅱ型系統(tǒng)設(shè)計轉(zhuǎn)速環(huán)。(2) 校驗忽略反電動勢對電流環(huán)動態(tài)影響的近似條件為： 滿足條件 。其傳遞函數(shù)為： (23)檢查對電源電壓的抗擾性能： (23)參照表23的典Ι型系統(tǒng)的抗擾性能，各項指標(biāo)都可以接受。 圖623 圖624圖624圖634 參數(shù)計算 電動機(jī)參數(shù)計算勵磁電阻為： (23)勵磁電感在恒定磁場控制時可取；電樞繞組和勵磁繞組的互感為：因為 (23) (23) (23)額定轉(zhuǎn)矩為： (23) 電流環(huán)參數(shù)計算及校驗一、時間常數(shù)確定整流裝置滯后時間常數(shù)： (23)電流濾波時間常數(shù)電流環(huán)小時間常數(shù)之和，按照小時間常數(shù)近似處理，取 (23) 選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，按典型型系統(tǒng)設(shè)計電流調(diào)節(jié)器。該P(yáng)WM驅(qū)動信號發(fā)生電路仿真結(jié)構(gòu)圖如633所示，分支電路模塊。脈寬調(diào)制由兩個PWM發(fā)生器（PWM Generator）模塊進(jìn)行，其中上方的產(chǎn)生VF1和VF2的驅(qū)動信號，下方的PWM發(fā)生VF3和VF4的驅(qū)動信號，為了使PWM發(fā)生器輸出的驅(qū)動信號順序與多功能橋的驅(qū)動順序一致，模型中加入了一個選擇器模塊（Selector），調(diào)整了脈沖序列。VF1~VF4驅(qū)動信號調(diào)制原理如圖629所示，在三角波與控制信號Uct相交時，分別產(chǎn)生驅(qū)動信號UbUbUbUb3，波形如圖632。 PWMM系統(tǒng)H型主電路的設(shè)計仿真直流PWMM調(diào)速系統(tǒng)的主電路組成如圖631所示，主電路又四個電力場效應(yīng)晶體管VF1~VF4和四個續(xù)流二極管VD1~VD4組成H型連接組成。與晶閘管可控裝置相比，PWM系統(tǒng)靜具有開關(guān)頻率高、低速運(yùn)行穩(wěn)定、動靜態(tài)性能優(yōu)良、效率高等一系列有點(diǎn)。當(dāng)系統(tǒng)處在深度調(diào)速狀態(tài)時，晶閘管的導(dǎo)通角很小，使得系統(tǒng)功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生諧波電流，引起電網(wǎng)電壓畸變，殃及附近的用電設(shè)備。而晶閘管整流器雖具有效率高、體積小、成本低和無噪聲等優(yōu)點(diǎn)，但由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，給系統(tǒng)的可逆運(yùn)行造成困難。又右手定則可以判定電動勢Ea的方向與電樞電流Ia的方向相反，如圖21所示。同時由于開關(guān)頻率的提高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗和發(fā)熱都比較小，低速性能好，穩(wěn)速精度高，系統(tǒng)通頻帶寬，快速響應(yīng)性能好，動態(tài)抗干擾能力強(qiáng)。圖21 不可逆PWM變換器 直流電動機(jī)的基本方程式直流電動機(jī)得基本方程式是指直流電動機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行時電路系統(tǒng)的電壓平衡方程式、機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩平衡方程式以及能量轉(zhuǎn)化過程中的功率平衡方程式。由脈沖寬度調(diào)制變換器件向電機(jī)供電的系統(tǒng)稱脈寬調(diào)制傳動系統(tǒng)，簡稱PWMM系統(tǒng)。 PWM直流調(diào)速系統(tǒng)供電的基本原理直流脈沖寬度調(diào)制變流裝置是隨著全控型電力電子器件的出現(xiàn)而發(fā)展的。電流調(diào)節(jié)器的作用① 電動機(jī)起動時保證或得最大電流，啟動時間短，使系統(tǒng)具有較好的動態(tài)性；② 在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過程中，使電流跟隨其他給定電壓變化；③ 當(dāng)電動機(jī)過載甚至堵轉(zhuǎn)時，限制電樞電流的最大值，起到安全保護(hù)作用，故障消除后，系統(tǒng)能自動恢復(fù)正常。ASR和ACR的傳遞函數(shù)為 (23) (23)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖見圖211。由于穩(wěn)態(tài)時兩個PI調(diào)節(jié)器輸入電壓偏差為0，給定電壓與反饋電壓相等可得參數(shù)為控制電壓 (23)轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) (23)電流反饋系數(shù) (23)其中，和是受運(yùn)算放大器的允許輸入限幅電路電壓限制的。但由于轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計的是外環(huán)，電流環(huán)的作用只想到于轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)部的一種擾動作用而已，不起主導(dǎo)作用，所以只要轉(zhuǎn)速環(huán)放大倍數(shù)足夠大，最后仍然能靠的積分作用消除偏差，致使其靜態(tài)特性具有近似理想的特性曲線，如圖211虛線所示。由上面的分析可得，轉(zhuǎn)速環(huán)要求電流迅速響應(yīng)轉(zhuǎn)速的變化，而