【正文】 也是他們給了我許多美好的回憶，我將銘記于心。 } } }}致謝非常感謝張金鳳老師在我的畢業(yè)設(shè)計(jì)階段給予的指導(dǎo)，從最初的選題，收集有關(guān)的中英文資料，開題報(bào)告的撰寫，硬件電路的設(shè)計(jì)，草圖和正式圖的指導(dǎo)和修改，直到設(shè)計(jì)最后的定稿，她都很認(rèn)真的一遍又一遍地指出其中的的具體問題，嚴(yán)格把關(guān)，循循善誘，在此我向她表示我誠(chéng)摯的謝意。 write_sfm(4,aspeed)。)。//顯示標(biāo)志 write_date(39。R39。 write_(0x80+0x40)。 speed=aspeed。 write_ds(3,direction)。 write_(0x0c)。 if(flag1==0) { flag=0。 while(!s4)。 } } } } if(s4==0)//檢測(cè)S4 { delay(5)。 break。 write_sfm(10,miao)。 switch(s1num) { case 1: num。 if(s3==0) { while(!s3)。If(s2num=1)direction=1。 break。 write_sfm(10,speed)。 switch(s1num!) { case 1: num++。 if(s2num==0) { while(!s2)。 else start=0。 } }二 按鍵程序void keyscan(){ if(s1==0)//檢測(cè)S1 { delay(5)。 } }void main(){ Lcd_Int()。 // 顯示字符 Lcd_i++。\039。\039。 Lcd_i=0。 Lcd_WriteAddress(0x00)。 Lcd_WriteCom(0x01)。 //清屏幕指令，將以前的顯示內(nèi)容清零 Lcd_delay(5)。 //顯示模式設(shè)置：光標(biāo)右移，字符不移 Lcd_delay(5)。 //顯示模式設(shè)置：顯示開，有光標(biāo)，光標(biāo)閃爍 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //顯示模式設(shè)置：162顯示，57點(diǎn)陣，8位數(shù)據(jù)接口 Lcd_delay(5)。 //當(dāng)E由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊開始執(zhí)行命令 }/*****************************************************函數(shù)功能：對(duì)LCD的顯示模式進(jìn)行初始化設(shè)置***************************************************/void Lcd_Int(void){ Lcd_delay(15)。 _nop_()。 _nop_()。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 E=1。 _nop_()。 //將數(shù)據(jù)送入P0口，即將數(shù)據(jù)寫入液晶模塊 _nop_()。 E=0。 RS=1。 //當(dāng)E由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊開始執(zhí)行命令 }/*****************************************************函數(shù)功能：指定字符顯示的實(shí)際地址入口參數(shù)：x注：此函數(shù)已經(jīng)加上了0x80,故只需寫上實(shí)際地址就行***************************************************/ void Lcd_WriteAddress(unsigned char x) { Lcd_WriteCom(x|0x80)。 _nop_()。 _nop_()。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 E=1。 _nop_()。 //將數(shù)據(jù)送入P0口，即寫入指令或地址 _nop_()。 _nop_()。 E=0。 //如果忙就等待 RS=0。 return result。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 result=BF。 _nop_()。 //E=1，才允許讀寫 _nop_()。 //根據(jù)規(guī)定，RS為低電平，RW為高電平時(shí)，可以讀狀態(tài) RW=1。result=0，不忙***************************************************/bit Lcd_BusyTest(void){ bit result。}/*****************************************************函數(shù)功能：判斷液晶模塊的忙碌狀態(tài)返回值：result。in。 }void Lcd_delay(unsigned int n) // 函數(shù)功能：延時(shí)若干毫秒，入口參數(shù)：n{ unsigned int i。j33。i90。 //使能信號(hào)位，define Lcd_Data P0 include include //包含_nop_()函數(shù)定義的頭文件void Lcd_delay1ms() // 函數(shù)功能：延時(shí)1ms{ unsigned char i,j。 //寄存器選擇位，sbit RW=P3^6。參考文獻(xiàn)[1] [J].哈爾濱：電機(jī)與控制應(yīng)用，2009，（12）：67 78.[2] [J].山東：齊魯石油化工，2008:150155.[3] [J].北京:微電機(jī),2008:1217.[4] [J].大同：科技情報(bào)開發(fā)與經(jīng)濟(jì)， 2009:3537.[5] [J].成都：微計(jì)算機(jī)信 息，2008:3037.[6] [J].北京:無線電通訊技 術(shù),2008:3542. [7] 李聰，尹文慶，馮學(xué)斌， 統(tǒng).[D]南京:南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院學(xué)報(bào),2012，(1):1825.[8] [C].北京:《科學(xué)與財(cái)富》2011.(18):3542.[9] 鄭小年,[M]天津:華中數(shù)控股份有 公司發(fā)部,2011，(18):3336.[10] 陳懿華 ,弱磁控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)[M].儀表技術(shù),2009.(6):135142.[11] Bo Ge , Yunxing Shu and Shuzhong DC Speed Regulating System Containing a Magnetic LeakageBase Speed Detector [J].International Conference on Mechatronics And Automation，2009:16. [12] Han Ho Choi控制算法采用雙閉環(huán)調(diào)速，這種方法解決了啟制動(dòng)的時(shí)間控制的和負(fù)載擾動(dòng)電流控制問題。驅(qū)動(dòng)電路和邏輯電路通過兩種光電隔離器對(duì)高低頻信號(hào)進(jìn)行隔離后，送入驅(qū)動(dòng)電路，對(duì)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。N_RK = N_ELPI*N_KC + N_EK*N_KI + N_RK。 else {I_REF = N_U。If(N_U=I_MIN) { I_REF = I_MIN。 //轉(zhuǎn)速PI調(diào)節(jié)N_EK = N N_REF。SPEEDTMP = 0。SPEEDTMP += ENCINCR。 I_RK = I_KC*I_ELPI + I_EK*I_KI + I_RK。 } = 。 else if(I_U=250) = else = I_U。 I_REF = 0；N_REF = 0；I_KI = 0x0999； I_KP = 0x007A； I_KC = I_KI/I_KP； N_KI = 0x007A； N_KP = 0x6800； N_KC = N_KI/N_KP； DIRECTION = 1； //1,正傳I_RK = 0；I_ELPI= 0；SPEEDTMP = 0；SPEEDSTEP = 100； //100個(gè)KSPEED = 0x1000； //編碼脈沖轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換系數(shù)，Q12N_RK = 0；I_EK = ((4)2048)*9990/2047 I_REF；I_U = I_KP*I_EK + I_RK；If(I_Uamp。程序流程如圖46所示，程序如下：define N_KP 0x6800； //速度調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)define N_KI 0x007A； //速度調(diào)節(jié)器的積分系數(shù)define N_KC 0x0012； //速度調(diào)節(jié)器的積分飽和修正系數(shù)=N_KI/N_KPdefine I_KP 0x007A； //電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)define I_KI 0x0999； //電流調(diào)節(jié)器的積分系數(shù)define I_KC 0x00CC； //電流調(diào)節(jié)器的積分飽和修正系數(shù)=I_KI/I_KPint16 I_REF = 0； int16 N_REF = 0； Uint16 DIRECTION =1； //轉(zhuǎn)速方向標(biāo)志int16 I_EK； //電流偏差Uint16 I_RK= 0； //第K次電流積分累計(jì)int16 I_U； //電流調(diào)節(jié)器的輸出Uint16 I_ELPI； //電流最大偏差int32 TMP； //臨時(shí)變量Uint16 ENCODEROLD； //編碼器前一次的讀數(shù)Uint16 ENCINCR = 0x0000； //編碼增量Uint16 SPEEDTMP = 0x0000； //編碼器輸出的脈沖累計(jì)Uint16 SPEEDSTEP = 100； //對(duì)速度調(diào)節(jié)器計(jì)數(shù)Uint16 KSPEED = 0x1000； //編碼脈沖Uint16 N； //轉(zhuǎn)速反饋量int16 N_EK； //速度偏差Uint16 N_RK； //第K次速度積分累計(jì)int16 N_U； //速度調(diào)節(jié)輸出Uint16 N_ELPI = 0； //速度極限偏差int16 I_MIN = 9990；int16 I_MAX = 9990；Uint32 EvaTimer1InterruptCount。按下啟動(dòng)按鍵然后對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行判斷、顯示。然后讀數(shù)據(jù)，再判斷一次是否超過了一行，最后讀數(shù)據(jù)并顯示并返回。 LCD1602 的引腳說明LCD1602引腳說明如表41所示：表41 引腳接口說明表編號(hào)符號(hào)引腳說明編號(hào)符號(hào)引腳說明12VCCVDD電源地9D2數(shù)據(jù)電源正極10D3數(shù)據(jù)3VL液晶顯示偏壓11D4數(shù)據(jù)4RS數(shù)據(jù)/命令選擇12D5數(shù)據(jù)5R/W讀/寫選擇13D6數(shù)據(jù)6E使能信號(hào)14D7數(shù)據(jù)7D0數(shù)據(jù)15BLA背光源正極8D1數(shù)據(jù)16B