【正文】 039。/39。.39。39。,39。+39。*39。)39。(39。39。0x00,0x30,0x30,0x30,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,// 39。amp。%39。$39。39。39。!39。 39。char code ASC_MSK[96*12] = {// Terminal9。// ASCII 字模寬度及高度定義define ASC_CHR_WIDTH 8define ASC_CHR_HEIGHT 12define HZ_CHR_HEIGHT 12define HZ_CHR_WIDTH 12char code MSK1[]={0x00,0x01,0x03,0x07,0x0f,0x1f,0x3f,0x7f,0xff}。 } EA=0。 break。*39。 dprintf(0,72,方向: 逆時針)。c39。 dprintf(0,72,方向: 順時針)。=39。) a+=n。 else if(key==39。39。 key=GeyKey()。 P1_1=1。 P1_1=0。 while(1) { if(a=150) a=150。 TR1=1。 TH0=0x00。 } TH1=0x3c。 count=1。 dprintf(0,108,dsp)。 k1+=TL0。} void time()interrupt 3 { TR1=0。k0。j0。i0。}void delay(uchar i){ uchar j,k。+39。=39。039。c39。_nop_()。 P1_7=0。 P1_5=1。39。339。239。139。_nop_()。 P1_7=1。 P1_5=1。*39。639。539。439。_nop_()。 P1_7=1。 P1_5=0。/39。939。839。739。_nop_()。 P3_3=1。 P3_1=1。 P1_7=1。 P1_5=1。} default: break。: {dprintf(0,72,方向: 順時針)。} case 39。dprintf(0,72,方向: 逆時針)。c39。break。: {P1_0=1。 } case 39。 control()。: { P1_0=0。 } case 39。 control()。+39。 break。: { a=150。 } case 39。 dprintf(0,96,135 r/min)。839。 break。: { a=110。 } case 39。 dprintf(0,96,100 r/min)。639。 break。: { a=70。 } case 39。 dprintf(0,96, 60 r/min)。439。 break。: { a=40。 } case 39。dprintf(0,96, 25 r/min)。239。 break。 //dprintf(0,96,abc)。 //sprintf(abc,%,a/)。139。 while(1) { key=GeyKey()。 TR0=1。 ET0=1。 TH0=0x00。 TH1=0x3c。 P1_1=0。 dprintf(0,72,方向:)。 dprintf(0,36,鍵盤=:順時針轉(zhuǎn))。 dprintf(0,12,鍵盤+:步長加速)。 fnSetPos(0,0)。void control()。uchar GeyKey()。uchar count=1。uint a=100。char abc[3]={0,0,0,}。extern void Pixel(unsigned char PointX,unsigned char PointY, bit Mode)。 // 寫數(shù)據(jù)extern unsigned int Adc0832(unsigned char channel)。// ASCII(8*16) 及 漢字(16*16) 顯示函數(shù)extern uchar fnPR12(uchar uCmd)。 //ASCII(8*8) 顯示函數(shù)extern void fnSetPos(unsigned char urow, unsigned char ucol)。/*設(shè)定文本x,y值*/extern void cls()。神經(jīng)控制和智能控制論[M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，[6] 羅海福, [J].自動化與儀器儀表, :3～6 [7] 陳梅,楊琳琳,[J].自動化技術(shù)與應(yīng)用,:14～15[8] 何平，[M].北京：科學(xué)出版社，[9] 佟紹成，王濤，[M].北京：科學(xué)出版社，[10] 湯兵勇，路林吉，[M].北京：清華大學(xué)出版社，[11] [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，[12] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[13] ：整流和調(diào)節(jié)技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用[M]. 北京：煤炭工業(yè)出版社，1980[14] 拉希德，陳建業(yè)，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[15] 王少平，田慶安，昌現(xiàn)蘭. PWM控制與驅(qū)動器使用指南及應(yīng)用電路：單端控制與驅(qū)動器部分[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，[16] 張崇巍，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[17] 王兆安，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[18] 李序葆，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[19] 何希才，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[20] [M].北京：國防工業(yè)出版社[21] [M].烏魯木齊：新疆人民衛(wèi)生出版社，[22] 謝宋和，[M].北京：電子工業(yè)出版社,1999[23] [M].北京：清華大學(xué)出版社，附 錄附錄一 軟件程序//主程序include include extern char fnLCMInit()。但隨著模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論的完善，以及模糊芯片和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片的日趨成熟，這將成為直流傳動系統(tǒng)控制的重要手段。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制的結(jié)合是智能控制的一個重要發(fā)展方向，但目前將其應(yīng)用于直流傳動控制系統(tǒng)的研究還不多。目前最具有工程應(yīng)用前景、最能體現(xiàn)模糊控制優(yōu)是能夠在線進(jìn)行模糊模型辯識、在線根據(jù)模型變化進(jìn)行控制規(guī)則和參數(shù)自調(diào)整的模糊控制算法，而如果能把這種辯識和控制算法簡化到可在單片機(jī)內(nèi)實(shí)現(xiàn)，則模糊控制和智能控制的應(yīng)用將會跨上一個新臺階。 （4）本設(shè)計(jì)重點(diǎn)在于應(yīng)用，因此在設(shè)計(jì)過程中使自己的動手能力得到鍛煉，同時提高了解決實(shí)際問題的能力。 （2）對自動控制系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能及其控制有了一定的認(rèn)識。在實(shí)際工作情況下對象模型和工作環(huán)境經(jīng)常是差異很大的。實(shí)驗(yàn)平臺的自行設(shè)計(jì)，在調(diào)速系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中利用PID參數(shù)的模糊在線自整定，使其整定精度大于離線整定精度。 在設(shè)計(jì)過程中完成的主要工作和任務(wù)如下：對控制方案的理論研究，控制芯片的合理選型，上位機(jī)調(diào)速系統(tǒng)界面的設(shè)計(jì)及通訊程序的實(shí)現(xiàn)。使用模糊自整定PID參數(shù)控制使調(diào)速系統(tǒng)對被控對象參數(shù)具有自適應(yīng)能力，能使系統(tǒng)獲得更短的上升時間和更小的超調(diào)量。目前最具有工程應(yīng)用前景、最能體現(xiàn)模糊控制優(yōu)勢的，本論文對全數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和研究做了大量的工作。 （4）本設(shè)計(jì)重點(diǎn)在于應(yīng)用，因此在設(shè)計(jì)過程中使自己的動手能力得到鍛煉，同時提高了解決實(shí)際問題的能力。 （2）對自動控制系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能及其控制有了一定的認(rèn)識。在實(shí)際工作情況下對象模型和工作環(huán)境經(jīng)常是差異很大的。實(shí)驗(yàn)平臺的自行設(shè)計(jì)，在調(diào)速系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中利用PID參數(shù)的模糊在線自整定，使其整定精度大于離線整定精度。 在設(shè)計(jì)過程中完成的主要工作和任務(wù)如下：對控制方案的理論研究，控制芯片的合理選型，上位機(jī)調(diào)速系統(tǒng)界面的設(shè)計(jì)及通訊程序的實(shí)現(xiàn)。使用模糊自整定PID參數(shù)控制使調(diào)速系統(tǒng)對被控對象參數(shù)具有自適應(yīng)能力，能使系統(tǒng)獲得更短的上升時間和更小的超調(diào)量。7 總結(jié)和展望本論文對全數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和研究做了大量的工作。，連接相應(yīng)的引腳..仿真的結(jié)果如下：各部分電路圖實(shí)現(xiàn)的功能如下：LCD1主要實(shí)現(xiàn)的功能是：顯示的是各個按鍵的功能上圖完成的主要功能是：實(shí)現(xiàn)直流電動機(jī)的驅(qū)動、電機(jī)的轉(zhuǎn)動情況以及顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 devices 窗口選擇電路所需的原件。下面給出KP推理及判決程序：KP=(input[0][0][e*10]*KP_memf[4]+((input[0][1][e*10]input[1][0][ec*10])?input[1][0][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[3]+((input[0][1][e*10]input[1][1][ec*10])?input[1][1][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[2]+((input[0][1][e*10]input[1][2][ec*10])?input[1][2][ec*10]:input[0][1][e*10])*KP_memf[1]+input[0][2][e*10]*KP_memf[0])/(input[0][0][e*10]+((input[0][1][e*10]input[1][0][ec*10])?input[1][0][ec*10]:input[0][1][e*10])+((input[0][1][e*10]input[1][1][ec*10])?input[1][1][ec*10]:input[0][1][e*10])+((input[0][1][ e*10]input[1][2][ec*10])?input[1][2][ec*10]:input[0][1][e*10])+input [0] [2] [e*10])。 模糊推理及判決程序?qū)崿F(xiàn)在設(shè)計(jì)中為了程序的簡單化，將│E│和│EC│共取5種組合(1) │E│=B(2) │E│=M and│EC│=B(3) │E│=M and│EC│=M(4) │E│=M and│EC│=S(5) │E│=SKP采用重心法計(jì)算為：KI，KD也可以用同樣方法的得出。下面給出誤差e小, e中 , e大情況下的隸屬度值：對于誤差變化率△e的隸屬度值以相同的方法設(shè)定。根據(jù)以上的情況，可取│E│的量化因子Ke=10 , K△e也可取10，即得出理論論域?yàn)?0, 100)。同理根據(jù)計(jì)數(shù)次數(shù)所反推過來的轉(zhuǎn)數(shù)，如此時計(jì)數(shù)為149次。 誤差│E│及誤差變化率│EC│的輸入確立將│E│和│EC│的實(shí)際論域取為(0, 10)。即在PID算法的基礎(chǔ)上，通過計(jì)算當(dāng)前系統(tǒng)誤差e和誤差變化率△e, 利用模糊規(guī)則進(jìn)行模糊推理，在線計(jì)算進(jìn)行PID參數(shù)調(diào)整，得到此時刻電機(jī)系統(tǒng)最適合的PID參數(shù)。 KD微分系數(shù)。e(k1)第(k1)次采樣時刻輸入的偏差值。其PID控制算法可表示為：式中：u(k)第k次采樣時刻的輸出值。串口接收中斷：接受PC傳送的速度，PID參數(shù)值，控制方式分支判斷。 主程序流程圖 中斷程序在本系統(tǒng)中一共用到了兩個中斷，分別為定時器0中斷，串口接收中斷。兩字節(jié)代表一個轉(zhuǎn)速信號，單片機(jī)一次傳送兩字節(jié)，高字節(jié)在前，低字節(jié)在后，PC機(jī)一次接收兩字節(jié)，在接收字節(jié)數(shù)組中，高字節(jié)在前，低字節(jié)在后。(2)通信協(xié)議及數(shù)據(jù)格式波特率:4800Baud，無奇偶校驗(yàn)，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位。這種方法程序響應(yīng)及時，可靠性高。當(dāng)串口接收或發(fā)送指定數(shù)量的數(shù)據(jù)，或當(dāng)串口通信狀態(tài)發(fā)生改變時，MSComm控件觸發(fā)On Comm事件。在程序空閑時間較多時可以采用該方式?！C串口通信VB下的串行端口通信是通過其提供的控件Microsoft Comm control(簡稱MSComm)實(shí)現(xiàn)的，該控件屏蔽了通信過程中的底層操作，程序員只需設(shè)置并監(jiān)視MSComm控件的屬性和事件，結(jié)合其它VB提供的控件就可完成對串口的初始化和數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。(3)速度設(shè)定及顯示：設(shè)定電機(jī)的轉(zhuǎn)速。手動控制：依靠人工手動輸入PID參數(shù)。包括功能有：(1)控制方式設(shè)定，其中有：模糊控制：參數(shù)模糊自整定PID控制。 PC系統(tǒng)界面設(shè)計(jì)及串口通信 上位機(jī)主要完成相關(guān)參數(shù)設(shè)定，速度曲線的顯示。此系統(tǒng)速度的采樣周期為60ms，對于設(shè)定轉(zhuǎn)速為N轉(zhuǎn)每分鐘的速度控制，脈沖光電發(fā)生器的精度為1200，則60ms期間所采集的脈沖數(shù)X為:X=N**1200/60如對每分鐘120轉(zhuǎn)的速度設(shè)定值，每60ms內(nèi)的脈沖數(shù)為144，將此過程反推則可得出轉(zhuǎn)速的實(shí)際值。由于不能從LM629讀出電機(jī)的精確速度，可采用AT89S52的T2口通過中斷對當(dāng)前速度采樣。單片機(jī)對測速脈沖頻率應(yīng)用M/T法處理可得轉(zhuǎn)速值，M/T法能在較寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，以較短的檢測