【正文】 圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔1）設計（論文）2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂3）其它41。：任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。涉密論文按學校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。在此謹向導師表示崇高的敬意和衷心的感謝!畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。不禁使我樹立了遠大的學術目標、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處事的道理。參考文獻[1] 王楠. 小型工業(yè)機器人的設計狀況與前景. 廣西輕工業(yè)，2008，5（3）:44~45[2] 劉佳. 芻議智能機器人及其關鍵技術. 企業(yè)導報，2012，3（1）:264~265[3] 張麗娟. 鉑電阻溫度測量系統(tǒng)研究. 科技致富向導，2012，4（24）:168~168[4] 劉西劍，胡強. 輥縫顯示表的原理與應用. 自動化信息，2009，1（6）:51~53[5] 王淼，劉昌輝，. 軟件導刊，2014，13（3）:16~18[6] 章禮亮，孔曉玲，張勇軍. 基于單片機的進倉稻谷濕度在線檢測系統(tǒng)的研究. 包裝與食品機械，2009，21（1）:29~32 [7] 宋大偉，王勇森. 快速稱重裝置. 價值工程，2010，29（20）:140~141[8] 潘衛(wèi)江. MSP430單片機Flash存儲器的特性及應用. 單片機與嵌入式系統(tǒng)應用，2001，3（4）:3841[9] 王豐. 基于ZigBee的智能車位管理系統(tǒng). 科技資訊，2012，7（7）:1~1[10] 陳洪太. 車載視頻監(jiān)控系統(tǒng)的研究與實現(xiàn). 通信技術，2012，45（3）:55~56[11] 王琪，呂雪霜. 基于MSP430單片機的導盲小車設計. 技術與市場，2011，18（9）:16~16[12] 程智. 基于MSP430雙機通信的應用. 順德職業(yè)技術學院學報，2012，10（3）:18~20[13] 戰(zhàn)鋒. 基于壓電材料的結構應變在線監(jiān)測系統(tǒng)研究. [碩士學位論文]. 大連: 大連理工大學，2007[14] 楊標,沈元隆. 可編程異步串行通信接口的設計. 教育技術導刊，2008，7（7）:162~164[15] 張聰. 一個通用測控系統(tǒng)的設計與案例定制: [碩士學位論文]. 北京: 北京郵電大學，2012[16] 盧劍鋒，張龍. QCS003液壓實驗臺的單片機控制教學實驗. 電氣電子教學學報，2009，3（8）:16~18致　　謝本論文是在導師劉繼偉老師的悉心指導下完成的。這樣減少了我和老師的工作量并且簡化了設計流程。在最初的時候，我們打算用PWM模式來驅動舵使其來進行電機的驅動，完成超聲波避障之后能夠自動選擇沒有障礙的方向下前行。本次設計中超聲波避障小車的實物主體框架由劉繼偉老師負責指導完成，包括硬件電路的設計與焊接和最初的組裝，程序軟件上的編寫主要是靠自己的閱讀和實驗調試修改。在后來的設計中，因為對自己的放縱和不會對時間的合理利用，最終沒有在規(guī)定的時間內完成老師給我指定的最初計劃。在最初的采購原器件的時候，因為對器件的不了解和不熟悉，導致在采購元器件上犯過一些錯誤，最終在老師的指導下，才完成了在采購原器件的工作。因為開始的早，所以在本設計中投入的時間也比較富裕。 小車在障礙物距離小于20CM時進行自動避障實際效果圖 Car automatic obstacle avoidance effect diagram in obstacle distance is less than 20CM第五章　結論從去年的11月開始，就著手開始了大學四年最后的一件重要的事情：畢業(yè)設計。采用舵機驅動比本設計中的變速電機驅動更加具有技術難度，而且沒有足夠的時間去完成舵機的設計和研究。最后通過一系列的運行效果可以下定結論：本次基于超聲波的研究與設計已經初步完成了。在左邊沒有障礙物的時候，單片機的指示燈又亮起來兩個。已經達到我們最初設計的目的。此時我們就可以根據(jù)單片機指示燈亮的現(xiàn)象判斷出來障礙物與小車的距離已經在20CM以內了。下圖為小車在面對墻壁的時候進行自動避障的實際運行圖： 小車在障礙物距離大于20CM時的實際效果圖 The car in the actual effect of obstacle distance is greater than 20CM map在圖中我們可以清晰地看到當障礙物與小車之間的距離大于20CM時，SP430F149單片機的指示燈會亮兩個，當障礙物與小車之間的距離小于或等于20CM時，單片機的指示燈只亮一個，HK4100F繼電器吸合，相當于開關閉合，此時程序就會發(fā)揮作用，驅動小車電機，左輪不轉，右輪轉動，使得小車的前進方向發(fā)生改變，向左轉動直至無障礙物為止。 小車運行實際效果在本設計中，通過不斷地修改程序和硬件調試，最終成功達到最初的設計目的。因為單片機的輸出電壓較低，難以驅動本電機。本設計中對速度無要求 ，要穩(wěn)定巡線，調速運行，用1：120的電機，6V電壓，速度約90轉/分鐘，可以載重1公斤左右。在本設計中，采用的是TT變速電機。由于直流電機具有良好的氣動特性，能在寬廣的范圍內平滑而經濟地調速，所以它廣泛的用于對起動和調速性能要求較高的生產機械上，如軋鋼機、高爐卷揚設備、大型精密機床等。 HK4100F電磁繼電器驅動原理圖 HK4100F electromagnetic relay drive schematic 電機直流電機是實現(xiàn)直流電能和機械能相互轉換的一種旋轉電機，分為直流發(fā)電機和直流電動機。繼電器的常開觸點閉合，相當于開關閉合。因此可以在端子12上來接線用來控制其他電路。在圖中，CN2的3為繼電器輸出接線端子，其中1接到繼電器的常開觸點，2接到繼電器的動接點，3接到繼電器的常閉接點。因為單片機的輸出電壓為3V，不能夠驅動電機正常運作，而繼電器又能完美的達到預想的目的，所以采用本繼電器。5 接外部電路的GND。2 當為UART模式時，接外部電路UART的TX端；當為電平觸發(fā)模式時，接外部電路的Trig端。 小車實物連線圖 The real car wiring diagram MSP430F149引腳Table The MSP430F149 pin引腳編號CEPARK 別稱接MSP430F149引腳1GNDGND2GNDGND3GNDGND4RXDTXDP115TXDRXDP2265vVCC73V3不接83V3不接9RTSBOOTTCK10DTRRSTRST從上表可以看出MSP430F149的各個端口的功能。但是后來在實驗中發(fā)現(xiàn)MSP430單片機的P34端口的輸出電壓不足以驅動電機轉動，影響后續(xù)工作的進行。本設計中對速度無要求，要穩(wěn)定巡線，調速運行，用1：120的電機，6V電壓，速度約90轉/分鐘，可以載重1公斤左右。電路相對恒電壓驅動復雜，對三極管高頻特性要求提高，電機低速仍然震動比較大，發(fā)熱仍然比較大。且危險系數(shù)較高。： 電機驅動方式及其特點 The way and characteristics of motor drive低電壓高電壓定義電機繞組工作過程中只用一個方向電壓對繞組進行供電在導通前沿用高電壓供電來提高電流的前沿上升率，在前沿過后用低電壓維持繞組的電流特點電路簡單，元件少、控制也簡單，實現(xiàn)起來比較簡單。直流變頻驅動即為在電機上加直流電壓，改變電機的供電頻率，是電機能夠正常工作。直流直接驅動即為在電機上加額定的直流電壓，使電機能夠正常工作。數(shù)據(jù)格式采用數(shù)據(jù)包的形式，一次傳輸一組數(shù)據(jù)。（7）狀態(tài)標志檢測錯誤或者地址位。（5）分別發(fā)，收單獨中斷。（3）傳輸7位或8位數(shù)據(jù)，可采用奇偶或無校驗。： 單片機主流程序圖 The main MCU program diagram下面是UART通信的一些特點：（1）異步通訊模式，包括線路空閑/地址位通信協(xié)議。UART模塊的特點由于MSP430單片機具有兩個片內的UART：串口0和串口1，實現(xiàn)兩個串口通信相當容易，只需要設置適當?shù)募拇嫫骶涂梢允勾诠ぷ髌饋?，兩個串口都采用中斷方式，當接收有數(shù)據(jù)時，設置一個標志通知主程序有數(shù)據(jù)到來，當主程序有數(shù)局要發(fā)送時，設置一個中斷標志進入中斷發(fā)送數(shù)據(jù)[15]。MSP430控制寄存器內的信息決定了USART的基本操作，選擇異步模式（UART）需要通過設置SYNC=0來實現(xiàn)；本設計中對于其他控制位的設置還有：設置CHAR=1，選擇字符長度為8位；設置SP=0，選擇停止位1位；設置PEV=0，選擇奇校驗；設置MM=1，選擇地址位多機模式協(xié)議。這兩種協(xié)議的選擇是通過控制寄存器中的SYNC位來決定的。該位為0表示發(fā)送的數(shù)據(jù)為7位，該位為1時表示發(fā)送的數(shù)據(jù)為8位。發(fā)送時，該位為0，只有一個停止位；該位為1時，有兩個停止位[14]。SP：停止位。PEV：奇偶校驗位。該位為0不允許校驗；為1時，允許校驗，且在發(fā)送時產生校驗位，在接收時希望接收到校驗位。,知道這些控制位的功能,有助于我們在后面進行硬件連接和軟件設計。 控制寄存器Table Control registerPENVPEVS