【正文】 26 附 錄 附錄 A： 硬件原理圖 系統(tǒng)、數碼管顯示和小車電機驅動原理圖分別如圖 A1，圖 A2 和圖 A3 所示 EA/VPP31X119X218RESET9RD/P3717WR/P3616P32/INT012P33/INT113P34/T014P35/T115P101P112P123P134P145P156P167P178P0039P0138P0237P0336P0435P0534P0633P0732P2021P2122P2223P2324P2425P2526P2627P2728PSEN29ALE/PRDG30P31/TXD11P30/RXD10VCC40GND20JP6AT89C52GNDVCCP10P11P12P13P14P15P01P02P03P04P05P06P00INT0212MC630pC730pVCCP30RSTP16P20P21P22P23P24P25P26P27P07INT1123456789J210KP00P01P02P03P04P05P06P07VCCP31P34P35P36P37P1712345678JP5Header 812345678JP312345678JP4XTAL2 XTAL1XTAL1XTAL210UFC510KR2S2VCCRST1 23 45 67 89 10J1AT89S ISPP15P16P17RSTVCC18LED17LED16LED15LED14LED13LED12LED11LED10R9R8R7R6R5R4R3RVCCP20P21P22P23P24P25P26P27Vin1GND2+5V3Q17805104C31000uFC1104C41000uFC2VCCD21KR11POWERCTP3412345678JP2Header 81KR7LS3SpeakerQ69013VCCP31S1SWDPDTD1復位電路振蕩電路電源電路ISP 下載口ISP 下載口1234JP7VCCP30INT01234JP8VCCP30INT0P0 口上拉電阻指示燈蜂鳴器模塊連接口單片機系統(tǒng)12345678910J20xiaochequdong小車驅動接口電路紅外遙控接收電路VCC1 2 3IOGND VDDu8 1838R8100VCCINT1P07P06P05P04P03P02P01P0012345678P2Header 812345P1Header 5P10P11P12P13P14P15P16P17P34P35P36P37VCC 圖 A1 系統(tǒng)原理圖 1KR111KR12VCC VCC112a11f102938b7e1d2dp3c4g546*1LEDa bcdefg1KR101KR9VCCVCC3 41 21 2 34dpR19470R17470R20470R14470R15470R18470R13470R16470a b c d e f g dpP10 P11 P12 P13 P14 P15 P16 P17P34 P35P36 P37Q39013Q29013C3B2E1Q49013Q5901312345678P2Header 812345P1Header 5P10P11P12P13P14P15P16P17P34P35P36P37VCC 圖 A2 數碼管顯示原理圖 28 SEN_A1SEN_B15OUT12OUT23OUT313OUT414VCC9VSS4ENABL_A11ENABL_B6INPUT15INPUT27INPUT310INPUT412GND8JP1L298VCC+12VGNDD1IN5817D5IN5817D2IN5817D6IN5817D3IN5817D7IN5817D4IN5817D8IN5817+12VGND1 2J4MOTO112J5MOTO2OUT1_1OUT1_2OUT2_1OUT2_2OUT1_1OUT1_2OUT2_1OUT2_2C1104+C2100uGNDGNDGND+12VENAENBInput1AInput2AInput2BInput1BENAENBInput1AInput2AInput2BInput1B12345678910J1Ctrl_in12345678910J2Ctrl_inGND123J62LEDR1220GNDInput1AInput1BREDGREENR2220123J72LEDR3220GNDInput2AInput2BREDGREENR422012J312VPowerVCCGNDPD0PD1PD2PD3PD4PD5PD6PD7VCC 圖 A3 小車電機驅動電路原理圖 29 附錄 B： 硬件 PCB 圖 超聲波數據采集系統(tǒng)、紅外遙控小車系統(tǒng)和小車電機驅動硬件 PCB 圖分別如圖 B1，圖B2 和圖 B3 所示 : 121 212127813245678132456781324567813245640393837363534333231282726252423222120191817161514131211109876543211324 12432178132456123123123123123121 212121212211212 圖 B1超聲波數據采集系統(tǒng) PCB 圖 23 12112212121211234567891011121314151617181920 212223242526272829303132333435363738394065423187654231876542318765423187654231108977981324562121212121 圖 B2 紅外遙控小車系統(tǒng) PCB圖 30 014115871223131411651092121211 231 231 221122 1109876431521098764315212121212212121212121 圖 B3 小車電 機驅動 PCB圖 31 附錄 C： 硬件實物圖 附錄 C 硬件實物圖 。超聲檢測設備還具有結構簡單，成本低廉的優(yōu)點，有利于工程實際使用。 利用超聲波檢測往往比較迅速，方便，易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求。通過對溫度修正來校正聲速的方法，即用測溫元件測量實際環(huán)境，根據聲速與溫度的關系計算出測量時實際環(huán)境中的聲速，再根據測距公式得到距離。 本文所述的系統(tǒng)完成了預期要求的功能指標，但由于時間緊迫，系統(tǒng)有些方面還需改進，為了得到更好的性能，可以從以下幾方面來進一步開展工作： （ 1） 可增加溫度補償單元。 本文設計中的超聲波測距模塊可以應用于機器人的距離信息采集，汽車防撞測距等各個方面。這樣可以使各部分明確分工，更好地提高工作效率。該設計采用模塊化設計，超聲波數據采集系統(tǒng)和紅外遙控小車系統(tǒng)。充分利用它的片內資源，即可在較少外圍電路的情況下構成功能完善的超聲波測距系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用軟、硬件結合的方法，硬件系統(tǒng)主要有超聲波數據采集模塊、紅外遙控接受模塊、小車驅動模塊、距離顯示模塊、報警 模塊和主控器組成。具體的程序流程圖如圖 。端口電平與小車運動狀態(tài)的 22 對應關系表如表 。 小車驅動程序設計 小車控制 流程：首先從單片機中讀出控制信息，向連接單片機六個端口寫入對應的高或低電平。 單片機接收到信號時，對信號進行解碼，解碼的關鍵是如何識別 “0” 和“1” ，從位的定義我們可以發(fā)現(xiàn) “0 ” 、 “1” 均以 的低電平開始，不同的是高電平的寬度不同， “0” 為 ,“1” 為 ,所以必須根據高電平的寬度區(qū)別 “0” 和 “1” 。 當一個鍵按下超過 36ms，振蕩器使芯片激活，將發(fā)射一組 108ms 的編碼脈沖 ,這 108ms 發(fā)射代碼由一個起始碼（ 9ms） ,一個結果碼（ ） ,低 8 位地址碼（ 9ms18ms） ,高 8位地址碼（ 9ms18ms） ,8 位數據碼（ 9ms18ms）和這 8位數據的反碼（ 9ms18ms）組成。同步位（ SY）是標志最后一位編碼是“ 0”或“ 1”的標識位，它只有 的有載波信號構成。 圖 超聲波數據采集電路軟件流程圖 21 控制電路程序設計 紅外接收解碼設計 紅外遙控器的一幀數據中含有 32 位碼，包含兩次 8 位用戶碼， 8 位數據碼和 8 位數據碼的反碼及最后位的同步位。 超聲波數據采集電路軟件流程 主程序初始化