【正文】 0xF0000000)+0x2000000+((addr amp。 /* 關(guān)閉計(jì)數(shù)器 */ SysTickVAL = 0X00。 (1 16)))。amp。 } while(temp amp。 /* 清空計(jì)數(shù)器 */ SysTickCTRL = 0x01 。 SysTickLOAD = nus*fac_us。 /* 關(guān)閉計(jì)數(shù)器 */ SysTickVAL = 0X00。 (1 16)))。amp。 } while(temp amp。 /* 清空計(jì)數(shù)器 */ SysTickCTRL = 0x01 。 SysTickLOAD = (u32)nms*fac_ms。 fac_ms = (u16)fac_us * 1000。= 0xfffffffb。 /* us延時(shí)倍乘數(shù) */static u16 fac_ms = 0。 return (int)USART_ReceiveData(USART1)。 return (ch)。}///重定向c庫(kù)函數(shù)printf到USART1int fputc(int ch, FILE *f){ /* 發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)到USART1 */ USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch)。USART_InitStructure)。 = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx。 = USART_Parity_No 。 = USART_WordLength_8b。GPIO_InitStructure)。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。GPIO_InitStructure)。 = GPIO_Speed_50MHz。 /* USART1 GPIO config */ /* Configure USART1 Tx () as alternate function pushpull */ = GPIO_Pin_9。 USART_InitTypeDef USART_InitStructure。 }串口輸出顯示模塊include /** * brief USART1 GPIO 配置,工作模式配置。 GPIOACRL |= 0X00000003。 GPIOACRL amp。 Timer1_Init(4999,7199)。 //設(shè)置為下降沿捕獲 } } } TIM2SR = 0。 //標(biāo)記捕獲到了上升沿 TIM2CNT = 0。 //清空 TIM2CH2_CAPTURE_VAL = 0。= ~(1 5)。 TIM2CH2_CAPTURE_STA = 0。 // 溢出時(shí)間總和 high = high * 170 / 10000。 high *= 65536。 //獲取當(dāng)前的捕獲值. high = TIM2CH2_CAPTURE_STA amp。 0X40) { TIM2CH2_CAPTURE_STA |= 0X80。 } } if(tsr amp。 //標(biāo)記成功捕獲了一次 TIM2CH2_CAPTURE_VAL = 0XFFFF。 0X40) //捕獲到高電平 { if((TIM2CH2_CAPTURE_STA amp。 0X80) == 0) //還未成功捕獲 { if(tsr amp。 tsr = TIM2SR。 MY_NVIC_Init(2,2,TIM2_IRQChannel,2)。 TIM2DIER |= 1 0。 TIM2CCER |= 1 4。 TIM2CCMR1 |= 0 10。 */ TIM2CCMR1 |= 1 8。 // TIM2CCER |= 1 0。 // TIM2CCMR1 |= 0 10。 // TIM2CCMR1 |= 2 0。 TIM2ARR = arr。 //PA1下拉輸入 GPIOACRL |= 0X00000080。 //GPIOA 時(shí)鐘使能 GPIOACRL amp。 }void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc){ RCCAPB1ENR |= 1 0。 TIM1CR1 |= 0x01。 TIM1DIER |= 1 0。 TIM1ARR = arr。= ~(1 0)。 PAout(0) = 0。 0X0001) { PAout(0) = 1。float length = 。 u16 TIM2CH2_CAPTURE_VAL。1,成功捕獲到一次.** [6]:0,還沒(méi)捕獲到高電平。 //左邊電機(jī)MA前進(jìn), Right_motor_stop()。 //IN4=0。 //IN3=0。 ENB=1。//IN2=0。 //IN1=0。 ENA=1。 //左邊電機(jī)MA停止, Right_motor_stop()。 IN4 = 0。 ENB = 1。 IN2 = 0。 ENA = 1。 //左邊電機(jī)MA前進(jìn), Right_motor_go()。 //PC6 清除之前設(shè)置 GPIOCCRL |= 0X03000000。 //PC5 輸出 GPIOCCRL amp。= 0XFF0FFFFF。 //PC4 清除之前設(shè)置 GPIOCCRL |= 0X00030000。 //PC3 輸出 GPIOCCRL amp。= 0XFFFF0FFF。 //PC2 清除之前設(shè)置 GPIOCCRL |= 0X00000300。 //PC1 輸出 GPIOCCRL amp。= 0XFFFFFF0F。 //PB4 清除之前設(shè)置 //GPIOBCRL |= 0X00030000。 //PB3 輸出 //GPIOBCRL amp。= 0XFFFF0FFF。 //PB2 清除之前設(shè)置 //GPIOBCRL |= 0X00000300。 //PB1 輸出 //GPIOBCRL amp。= 0XFFFFFF0F。 //PA4 清除之前設(shè)置 // GPIOACRL |= 0X00030000。 //PA3 輸出// GPIOACRL amp。= 0XFFFF0FFF。 //開(kāi)啟PORTB端口時(shí)鐘 RCCAPB2ENR |= 14。附錄電機(jī)模塊程序include include include void GPIO_Config(){// RCCAPB2ENR |= 12。在從拿到自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)題目到現(xiàn)在畢業(yè)論文的完成，我要感謝我的指導(dǎo)老師吳老師，剛剛拿到這個(gè)論文題目時(shí)并不知道如何下手去做，老師就給我進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，當(dāng)我遇到問(wèn)題時(shí)，老師也能夠及時(shí)的幫助我們解決，偶爾也會(huì)給我們提供一些學(xué)習(xí)的網(wǎng)站和學(xué)習(xí)資料，讓我們?cè)谡n外也學(xué)習(xí)到了很多的知識(shí)。本次設(shè)計(jì)能夠完成離不開(kāi)劉老師的細(xì)心指導(dǎo)，以及平時(shí)各任課老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的教學(xué)，在此對(duì)信息工程學(xué)院的全體老師及領(lǐng)導(dǎo)表示感謝，感謝你們對(duì)我的栽培，雖然即將畢業(yè)，但學(xué)習(xí)還在繼續(xù)，在以后或的工作生活中，我將繼續(xù)保持此刻的學(xué)習(xí)狀態(tài)，努力提高自己各方面技能，逐步的完善自己。2008TQMandMerseyside1995BulkPowderelectronictroubleshoot不易檢測(cè)出較小的障礙物,無(wú)法識(shí)別樓梯口或是陷講等等。智能小車(chē)完成后因?yàn)楦鞣矫嬖?，所以功能還并不完善，現(xiàn)在還只能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的避障，在以后通過(guò)知識(shí)面的拓展，也能給系統(tǒng)添加一些額外的功能，如：采用多種傳感器彌補(bǔ)超聲傳感器檢測(cè)信息的不足,如增加紅外線檢測(cè)彌補(bǔ)超聲檢測(cè)存在盲區(qū)的缺點(diǎn)。通過(guò)此次設(shè)計(jì)，我對(duì)CORTEXM3系列單片機(jī)的原理又有了進(jìn)一步的了解，對(duì)于軟件和硬件等各方面知識(shí)的學(xué)習(xí)和運(yùn)用技能有了很大的提高，除此之外在自身的心性方面也得到了極大的鍛煉。各模塊調(diào)試完畢后開(kāi)始總系統(tǒng)整合過(guò)程，整合的過(guò)程中遇到了一些問(wèn)題，各個(gè)模塊之間的組合還需修改才能正常運(yùn)行，在吳老師的幫助下并且自己查閱了大量相關(guān)資料后，最終完成了對(duì)系統(tǒng)的修改工作。采用L298N來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī),根據(jù)超聲波測(cè)得距離,在小于安全距離的情形,改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。5 系統(tǒng)結(jié)果分析與展望接到課題后，按照老師的安排，合理的分配了自己的時(shí)間，在設(shè)計(jì)開(kāi)始前，首先是查閱反復(fù)資料，根據(jù)課題的基本要求，弄清了所做課題的基本方向，有了一些大概的可行思路，明確了一些所需的基本元件，然后繼續(xù)查閱資料，對(duì)比各種方案的優(yōu)劣，了各種器件的基本功能及實(shí)現(xiàn)的條件，按老師的時(shí)間安排先完成開(kāi)題報(bào)告，對(duì)論文的安排有了一個(gè)初步的框架，也有了一個(gè)確定的方案，在這個(gè)框架的基礎(chǔ)上，就本課題相關(guān)內(nèi)容查閱大量資料，了解各種芯片的控制程序的編輯，初步確定本課題研究重點(diǎn)分三部分：超聲波測(cè)距模塊,主控部分和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。 硬件部分調(diào)試的步驟：1） 檢查原理圖連接是否正確2） 用萬(wàn)用表檢查是否有虛焊，引腳短路現(xiàn)象 3） 檢查原理圖與電路板上引腳是否一致4） 各模塊逐個(gè)調(diào)試，看看各模塊是否能用系統(tǒng)的軟件部分使用Keil uVision4軟件編程，軟件調(diào)試步驟由兩個(gè)部分組成：首先確定程序中錯(cuò)誤的確切性質(zhì)和位置；其次對(duì)程序代碼進(jìn)