【文章內容簡介】 錯誤報告的提示，明確錯誤原因，修改相應代碼，逐步排除錯誤； （3）若錯誤報告中提示邏輯性錯誤，則不僅查看錯誤定位的位置，還要查看頭文件或工程中其他的相關文件代碼，逐步排除錯誤； （4）重復進行排除以確保該錯誤的確被排除且沒有引入新的錯誤和矛盾； （5）重復上述（1）~（4）的過程，直到顯示0個錯誤為止； （6）每次修改完畢，分析這次出錯原因，以及改正過程，理清思路，記錄改錯的過程，以及問題出現現象、原因，以避免這樣類似的錯誤再發(fā)生或是盡量少發(fā)生，改正錯誤總結歸類。5 系統(tǒng)結果分析與展望接到課題后，按照老師的安排，合理的分配了自己的時間，在設計開始前，首先是查閱反復資料，根據課題的基本要求，弄清了所做課題的基本方向，有了一些大概的可行思路，明確了一些所需的基本元件，然后繼續(xù)查閱資料，對比各種方案的優(yōu)劣，了各種器件的基本功能及實現的條件，按老師的時間安排先完成開題報告，對論文的安排有了一個初步的框架，也有了一個確定的方案，在這個框架的基礎上，就本課題相關內容查閱大量資料，了解各種芯片的控制程序的編輯，初步確定本課題研究重點分三部分：超聲波測距模塊,主控部分和電機驅動模塊。通過課題要求、實現的精確度及成本等多方面的對比，初步決定主控部分用一片STM32F103VE作為主控制器，采用HCSR04超聲波模塊來測距，精確的控制汽車與物體的距離，保證程序的穩(wěn)定。采用L298N來驅動電機,根據超聲波測得距離,在小于安全距離的情形,改變電機的轉速。接下來根據選定的方案，逐步深入學習各方案，首先是學習超聲波測距的基本原理及測距的基本公式運算，控制其測距的具體實現過程以及在實物中端口的接線方式；其次是研究CORTEXM3芯片基本工作方式、總線接口方式及其通信方式相關的通信協議并實際運用，最后添加必要的其他模塊，串口顯示模塊，以及復位模塊和晶振模塊。各模塊調試完畢后開始總系統(tǒng)整合過程，整合的過程中遇到了一些問題，各個模塊之間的組合還需修改才能正常運行，在吳老師的幫助下并且自己查閱了大量相關資料后，最終完成了對系統(tǒng)的修改工作。汽車防撞報警系統(tǒng)能夠正常工作，實現精確測距并報警，其測量距離可精確到100米，適應于各種場合下的測距需求，能精確且抗干擾能力強；超聲波可實現高速和惡劣天氣下的距離并能及時返回數據，傳輸速度快，便于及時處理,對交通安全有較高的實用價值。通過此次設計，我對CORTEXM3系列單片機的原理又有了進一步的了解，對于軟件和硬件等各方面知識的學習和運用技能有了很大的提高，除此之外在自身的心性方面也得到了極大的鍛煉。本次設計能夠完成離不開劉老師的細心指導，以及平時各任課老師認真負責的教學，對信息工程學院的全體老師及領導表示感謝，雖然即將畢業(yè)，但學習還在繼續(xù)，在以后或的工作生活中，我將繼續(xù)保持此刻的學習狀態(tài)，努力提高自己各方面技能，逐步的完善自己。智能小車完成后因為各方面原因，所以功能還并不完善，現在還只能實現簡單的避障，在以后通過知識面的拓展，也能給系統(tǒng)添加一些額外的功能，如：采用多種傳感器彌補超聲傳感器檢測信息的不足,如增加紅外線檢測彌補超聲檢測存在盲區(qū)的缺點。增加通信功能,與GPS定位系統(tǒng)相結合對小車進行導航,使避障系統(tǒng)知道在哪兒、去哪兒、怎樣去。不易檢測出較小的障礙物,無法識別樓梯口或是陷講等等。參考文獻[1] 張毅剛,單片機原理及應用，高等教育出版社，2010年第2版[2] 華成英,童詩白,模擬電子技術基礎，高等教育出版社，2006年第四版[3] 郭天祥,51單片機c語言教程,電子工業(yè)出版社,2010[4] 趙家貴、付小美、董平，新編傳感器電路設計手冊，中國計量出版社，2002[5] 于連國,李偉,王妍瑋, 基于單片機的智能小車設計, 林業(yè)機械與木工設備，2011年4期[6] 趙振德，多功能遙控智能小車的制作，電子制作2011年4期[7] 何立民，單片機技術的現狀與未來，中國計算機報 1995年 [8] 楊加國,單片機原理與應用及C51程序設計,清華大學出版社，2006年[9] 王曉明. 《電動機的單片機控制》. .[10] 徐波. 《Keil的使用技巧》.電子產品世界出版社. 2006. 第224期.[11] 魏永廣. 《現代傳感技術》 哈爾濱:東北大學出版社,2001 ,4. [12] 劉曉巖.《汽車電子控制技術》.北京：化學工業(yè)出版社， [13] STM32F103xx固件函數庫用戶手冊[14] STM32 機器人制作實踐入門教程[15] 趙負圖，化學工業(yè)出版社，2004,590～591[16] [M]..[17] 應鵬,宮晨,[J] .[18] 劉明,肖文健,[J]2012.[19]Yeagertotroubleshootyourelectronicscale[J]..PowderandBulkEngineering.1995[20] Joanne,MuirinMerseysideSMEs:Benefitsandbarriers[J]..TQMJournal.2008 致 謝通過此次設計，我對CORTEXM3系列單片機的原理又有了進一步的了解，對于軟件和硬件等各方面知識的學習和運用技能有了很大的提高，除此之外在自身的心性方面也得到了極大的鍛煉。本次設計能夠完成離不開劉老師的細心指導，以及平時各任課老師認真負責的教學，在此對信息工程學院的全體老師及領導表示感謝，感謝你們對我的栽培，雖然即將畢業(yè)，但學習還在繼續(xù)，在以后或的工作生活中，我將繼續(xù)保持此刻的學習狀態(tài)，努力提高自己各方面技能，逐步的完善自己。轉眼間大學四年的生活也將畫上一個圓滿的句號，我們也將離開這個生活了四年的校園，對于即將進入社會的我們，外面的一切都充滿的誘惑，回憶這四年的大學生活，自己也感觸頗多。在從拿到自己的畢業(yè)設計題目到現在畢業(yè)論文的完成，我要感謝我的指導老師吳老師，剛剛拿到這個論文題目時并不知道如何下手去做，老師就給我進行了詳細的說明，當我遇到問題時，老師也能夠及時的幫助我們解決，偶爾也會給我們提供一些學習的網站和學習資料，讓我們在課外也學習到了很多的知識。通過畢業(yè)設計，也讓我鞏固了一遍大學四年自己所學習的知識，增強了自己的動手能力，以及查閱資料的能力，最后還是感謝我在做畢業(yè)設計時對我?guī)椭乃腥?，因為有他們的幫助我才能夠順利的完成自己的畢業(yè)設計，并讓我在做畢業(yè)設計時學習到了那么多自己不懂的知識。附錄電機模塊程序include include include void GPIO_Config(){// RCCAPB2ENR |= 12。 //開啟PORTA端口時鐘// RCCAPB2ENR |= 13。 //開啟PORTB端口時鐘 RCCAPB2ENR |= 14。 //開啟PORTC端口時鐘// GPIOACRL amp。= 0XFFFF0FFF。 //PA3 清除之前設置 // GPIOACRL |= 0X00003000。 //PA3 輸出// GPIOACRL amp。= 0XFFF0FFFF。 //PA4 清除之前設置 // GPIOACRL |= 0X00030000。 //PA4 輸出 //GPIOBCRL amp。= 0XFFFFFF0F。 //PB1 清除之前設置 //GPIOBCRL |= 0X00000030。 //PB1 輸出 //GPIOBCRL amp。= 0XFFFFF0FF。 //PB2 清除之前設置 //GPIOBCRL |= 0X00000300。 //PB2 輸出 //GPIOBCRL amp。= 0XFFFF0FFF。 //PB3 清除之前設置 //GPIOBCRL |= 0X00003000。 //PB3 輸出 //GPIOBCRL amp。= 0XFFF0FFFF。 //PB4 清除之前設置 //GPIOBCRL |= 0X00030000。 //PB4 輸出 GPIOCCRL amp。= 0XFFFFFF0F。 //PC1 清除之前設置 GPIOCCRL |= 0X00000030。 //PC1 輸出 GPIOCCRL amp。= 0XFFFFF0FF。 //PC2 清除之前設置 GPIOCCRL |= 0X00000300。 //PC2 輸出 GPIOCCRL amp。= 0XFFFF0FFF。 //PC3 清除之前設置 GPIOCCRL |= 0X00003000。 //PC3 輸出 GPIOCCRL amp。= 0XFFF0FFFF。 //PC4 清除之前設置 GPIOCCRL |= 0X00030000。 //PC4 輸出 GPIOCCRL amp。= 0XFF0FFFFF。 //PC5 清除之前設置 GPIOCCRL |= 0X00300000。 //PC5 輸出 GPIOCCRL amp。= 0XF0FFFFFF。 //PC6 清除之前設置 GPIOCCRL |= 0X03000000。 //PC6 輸出 }//設置小車前進void go(){ Left_motor_go()。 //左邊電機MA前進, Right_motor_go()。 //右邊電機MB前進} //左邊電機正轉,前進void Left_motor_go() { //delay_ms(20)。 ENA = 1。 IN1 = 1。 IN2 = 0。} //右邊電機正轉,前進 void Right_motor_go() { //delay_ms(20)。 ENB = 1。 IN3 = 1。 IN4 = 0。}//設置小車停止void stop(){ Left_motor_stop()。 //左邊電機MA停止, Right_motor_stop()。 //右邊電機MB停止}//左邊電機停止void Left_motor_stop() { //delay_ms(20)。 ENA=1。 IN1 = 0 。 //IN1=0。 I