【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 清屏指令格式如下：表32 清屏指令格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB000100000001指令代碼為01H，將DDRAM數(shù)據(jù)全部填入“空白”的ASCII碼20H，執(zhí)行此指令將清除顯示器的內(nèi)容，同時(shí)光標(biāo)移到左上角。光標(biāo)歸位指令格式如下：表33光標(biāo)歸位指令格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB00010000001X指令代碼為02H，地址計(jì)數(shù)器AC被清零。DDRAM數(shù)據(jù)不變，光標(biāo)移到左上角。X表示可以為0或1。輸入方式設(shè)置指令格式如下：表34輸入方式設(shè)置指令格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB0001000000I/DS該指令用來(lái)設(shè)置光標(biāo)、字符移動(dòng)的方式，具體設(shè)置情況如下：表35設(shè)置光標(biāo)、字符移動(dòng)的方式狀態(tài)位指令代碼功能I/DS0004H光標(biāo)左移1格，AC值減1，字符全部不動(dòng)0105H光標(biāo)不動(dòng)，AC值減 1，字符全部右移一格1006H光標(biāo)右移1格，AC值加1，字符全部不動(dòng)1107H光標(biāo)不動(dòng)，AC值加 1，字符全部左移一格顯示開關(guān)控制指令格式如下：表36顯示開關(guān)控制指令格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB000100001DCB指令代碼為08H~0FH。該指令控制字符、光標(biāo)及閃爍的開與關(guān)，有3個(gè)狀態(tài)位D、C、B，這3個(gè)狀態(tài)位分別控制著字符、光標(biāo)和閃爍的顯示狀態(tài)。D是字符顯示狀態(tài)位。當(dāng)D=1時(shí)為開顯示，D=0時(shí)為關(guān)顯示。注意關(guān)顯示僅是字符不出現(xiàn)，而DDRAM內(nèi)容不變。這與清屏指令不同。C是光標(biāo)顯示狀態(tài)位。當(dāng)C=1時(shí)為光標(biāo)顯示，C=0時(shí)為光標(biāo)消失。光標(biāo)為底線形式（5X1點(diǎn)陣），光標(biāo)的位置由地址指針計(jì)數(shù)器AC確定，并隨其變動(dòng)而移動(dòng)。當(dāng)AC值超出了字符的顯示范圍，光標(biāo)將隨之消失。B是光標(biāo)是閃爍顯示狀態(tài)位。B=1時(shí)，光標(biāo)閃爍，B=0時(shí)，光標(biāo)不閃爍。、字符移位光標(biāo)、字符移位指令的格式如下：表37光標(biāo)、字符移位指令的格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB00010001S/CR/LXX執(zhí)行該指令將產(chǎn)生字符或光標(biāo)向左或向右滾動(dòng)一個(gè)字符位。如果定時(shí)間隔地執(zhí)行該指令，將產(chǎn)生字符或光標(biāo)的平滑滾動(dòng)。光標(biāo)、字符移位的具體設(shè)置情況如下：表38光標(biāo)、字符移位的具體設(shè)置情況狀態(tài)位指令代碼功能S/DR/L0010H光標(biāo)左移0114H光標(biāo)右移1018H光標(biāo)左移111CH光標(biāo)右移功能設(shè)置指令格式如下：表39功能設(shè)置指令格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB0001001DLNF00該指令用于設(shè)置控制器的工作方式，有三個(gè)參數(shù)DL、N和F。它們的作用如下：DL用于設(shè)置控制器與計(jì)算機(jī)的接口形式。接口形式體現(xiàn)在數(shù)據(jù)總線長(zhǎng)度上。DL=1設(shè)置數(shù)據(jù)總線為8位長(zhǎng)度，即DB7~DB0有效。DL=0設(shè)置數(shù)據(jù)總線為4位長(zhǎng)度，即DB7~DB4有效。在該方式下8偽指令代碼和數(shù)據(jù)將按先高4位后低4位的順序分兩次傳輸。N用于設(shè)置顯示的字符行數(shù)。N=0為一行字符行。N=1為兩行字符行。F用于設(shè)置顯示字符的字體。F=0為5X7點(diǎn)陣字符體。F=1為5X10點(diǎn)陣字符體。CGRAM地址設(shè)置指令格式如下：表310 CGRAM地址設(shè)置指令格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB000101A5A4A3A2A1A0該指令將6位的CGRAM地址寫入地址指針計(jì)數(shù)器AC內(nèi)，隨后，單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)的操作是對(duì)CGRAM的讀/寫操作。DDRAM地址設(shè)置指令格式如下：表311 DDRAM地址設(shè)置指令格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB00011A6A5A4A3A2A1A0該指令將7位的DDRAM地址寫入地址指針計(jì)數(shù)器AC內(nèi)，隨后，單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)的操作是對(duì)DDRAM的讀/寫操作。A6為0表示第0行顯示，為1表示第1行顯示，A5A4A3A2A1A0中的數(shù)據(jù)表示顯示的列數(shù)。由于LCD起始列為0，最后1列為15，所以，因此將超出LCD的顯示范圍。這種情況多用于移動(dòng)顯示，即先讓顯示列位于LCD之外，再通過(guò)編程，使待顯示列數(shù)逐步減小，此時(shí)，將會(huì)看到字符由屏外逐步移到屏內(nèi)的顯示效果。顯示字符時(shí)，要先輸入顯示字符的地址。也就是告訴模塊在哪里顯示字符，圖34是1602液晶顯示器內(nèi)部DDRAM顯示地址。圖36 LCD1602內(nèi)部顯示地址從圖中可以看出，第1行第0個(gè)字符的地址是40H，那么是否直接希寫入40H就可以將光標(biāo)定義在地1行第0個(gè)字符的位置呢？這樣不行，因?yàn)閷懭腼@示地址時(shí)要求最高位D7恒定為高電平1，所以，實(shí)際寫入的數(shù)據(jù)應(yīng)該是01000000B(40H)+10000000B(80H)=11000000B(C0H)。讀BF及AC指令的格式如下：表312 BF及AC指令的格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB0011BFAC6AC5AC4AC3AC2AC1AC0LCD的忙碌標(biāo)志BF用以指示LCD目前的工作情況，當(dāng)BF=1時(shí)，表示正在做內(nèi)部數(shù)據(jù)的處理，不接受單片機(jī)送來(lái)的指令會(huì)數(shù)據(jù)。當(dāng)BF=0時(shí)，則表示已準(zhǔn)備接受命令或數(shù)據(jù)。當(dāng)程序讀取此數(shù)據(jù)的內(nèi)容是，DB7表示忙碌標(biāo)志，而另外DB6~DB0的值表示CGRAM或DDRAM中的地址，至于是指向哪一地址則根據(jù)最后寫入的地址設(shè)定指令而定。寫數(shù)據(jù)到CGRAM或DDRAM的指令格式如下：表313寫數(shù)據(jù)到CGRAM或DDRAM的指令格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB0101 先設(shè)定CGRAM或DDRAM地址，再將數(shù)據(jù)寫入DB7~DB0中，以使LCD顯示出字形。也可將使用者自創(chuàng)的圖形存入CGRAM。從CGRAM或DDRAM讀取數(shù)據(jù)的指令格式如下：表314從CGRAM或DDRAM讀取數(shù)據(jù)的指令格式控制信號(hào)控制代碼RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB0111 先設(shè)定CGRAM或DDRAM地址，在讀取其中的數(shù)據(jù)。第四章 1602驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì) 判斷液晶忙碌狀態(tài)程序判斷液晶忙碌狀態(tài)程序如下：圖41 判斷液晶忙碌狀態(tài)程序程序功能是判斷液晶模塊的忙碌狀態(tài)。首先讀入1602的狀態(tài)，設(shè)置E為高電平，將忙碌狀態(tài)標(biāo)志為BF賦給result,在將E置低電平，result值返回，就可知道液晶是否忙碌。 指令與顯示地址寫入液晶模塊程序指令與顯示地址寫入液晶模塊程序如下：圖42指令與顯示地址寫入液晶模塊程序程序功能是將模式設(shè)置指令或顯示地址寫入液晶模塊。首先判斷液晶是否在忙碌狀態(tài)，如果是則繼續(xù)等待，如果不是則開始執(zhí)行指令。設(shè)1602狀態(tài)為寫入指令，將E置低電平，再將數(shù)據(jù)dictate送入P0口，將E置高電平，顯示后再將E關(guān)閉。 數(shù)據(jù)（字符的標(biāo)準(zhǔn)ASCII碼）寫入液晶模塊程序數(shù)據(jù)(字符的標(biāo)準(zhǔn)ASCII碼)寫入液晶模塊程序如下：圖43 數(shù)據(jù)(字符的標(biāo)準(zhǔn)ASCII碼)寫入液晶模塊程序程序功能是將數(shù)據(jù)(字符的標(biāo)準(zhǔn)ASCII碼)寫入液晶模塊。首先判斷液晶是否在忙碌狀態(tài)，如果是則繼續(xù)等待，如果不是則開始執(zhí)行指令。設(shè)1602狀態(tài)為寫入數(shù)據(jù)，將E置低電平，再將數(shù)據(jù)y送入P0口，將E置高電平，顯示后再將E關(guān)閉。 LCD的顯示模式進(jìn)行初始化程序LCD的顯示模式進(jìn)行初始化程序如下：圖44 LCD的顯示模式進(jìn)行初始化程序程序功能是對(duì)LCD的顯示模式進(jìn)行初始化設(shè)置。首先給LCD一段反應(yīng)時(shí)間，將顯示模式設(shè)為62顯示，57點(diǎn)陣，8位數(shù)據(jù)接，顯示開，有光標(biāo)，光標(biāo)閃爍，光標(biāo)右移，字符不移。第五章 智能避障小車軟件設(shè)計(jì) 51小車的避障功能51避障小車的功能是51小車在遇到障礙物時(shí)會(huì)自動(dòng)判斷障礙物距51小車的距離，并送到顯示器上顯示。再左右旋轉(zhuǎn)測(cè)試距離和做出判斷動(dòng)作，例如：后退、轉(zhuǎn)彎、調(diào)頭、前進(jìn)等。51避障小車，就是利用超聲波來(lái)檢測(cè)小車的前方是否有障礙物，51小車的前方你要放一個(gè)超聲波發(fā)生器、一個(gè)超聲波接收器，當(dāng)超聲波發(fā)生器發(fā)出去的聲波遇到障礙物時(shí)，這些聲波就會(huì)被反射回來(lái)，這時(shí)就利用超聲波接收器接受被反射回來(lái)的聲波，然后再在車身上面按裝一個(gè)聲波轉(zhuǎn)化器，就是把反射回來(lái)的聲波轉(zhuǎn)化成其他的信號(hào)，讓51小車測(cè)試障礙物與小車距離，再做一系列動(dòng)作來(lái)躲避障礙物，以實(shí)現(xiàn)避障功能。 主程序設(shè)計(jì)主程序流程圖如下：圖51主程序流程圖此程序?qū)崿F(xiàn)了利用紅外光電測(cè)距傳感器判斷有無(wú)障礙物，如果沒(méi)有則繼續(xù)用紅外光電傳感器測(cè)距判斷，而如果有則停車、后退、掉頭。此程序首先進(jìn)行定時(shí)器初始化，舵機(jī)測(cè)試，LCD初始化，然后進(jìn)行紅外光電傳感器測(cè)距判斷車前有無(wú)障礙物，并根據(jù)結(jié)果做出相應(yīng)的動(dòng)作，以此繼續(xù)循環(huán)。 子程序定時(shí)器初始化設(shè)計(jì)定時(shí)器初始化程序流程圖：圖52 定時(shí)器初始化程序流程圖此程序?qū)崿F(xiàn)定時(shí)器的初始化。首先關(guān)閉超聲波產(chǎn)生脈沖引腳與成功標(biāo)志。接著設(shè)定定時(shí)器2的定時(shí)方式，再賦初始值，開定時(shí)器1中斷及設(shè)優(yōu)先級(jí)，關(guān)外部中斷0，最后開總中斷。 子程序定時(shí)器1中斷函數(shù)設(shè)計(jì)（舵機(jī)PWM脈沖產(chǎn)生程序）子程序定時(shí)器1中斷流程圖如下：圖53 定時(shí)器1中斷流程圖此程序的作用是產(chǎn)生舵機(jī)PWM脈沖信號(hào)。首先設(shè)定時(shí)器1的初值，在根據(jù)pro的值產(chǎn)生占空比可調(diào)的PWM脈沖信號(hào)，并以此循環(huán)。 子程序舵機(jī)測(cè)試設(shè)計(jì)舵機(jī)測(cè)試程序如下：圖54 舵機(jī)測(cè)試程序此程序的功能是判斷舵機(jī)的好壞與舵機(jī)能左右旋轉(zhuǎn)的角度及此時(shí)pro的值。先開定時(shí)器1再設(shè)pro，延時(shí)一段時(shí)間讓舵機(jī)有足夠的時(shí)間轉(zhuǎn)動(dòng)，在觀察舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，并加以記錄，再連續(xù)多換幾次pro的值重復(fù)以上動(dòng)作。最后關(guān)定時(shí)器1。 子程序外部中斷0服務(wù)函數(shù)設(shè)計(jì)外部中斷0程序流程圖如下：圖55 外部中斷0程序流程圖此程序的作用是用作判斷回波電平。首先取定時(shí)器1里的值，設(shè)成功標(biāo)志，接著定時(shí)器清零，關(guān)閉定時(shí)器，最后關(guān)閉總中斷開關(guān)。 子程序超聲波測(cè)距及顯示設(shè)計(jì)超聲波測(cè)距及顯示程序如下:圖56超聲波測(cè)距及顯示程序此程序的功能是測(cè)小車與障礙物的距離，并顯示到1602LCD上。首先關(guān)中斷，給超聲波一高電平為20us，接著給一個(gè)低電平，判斷回波引腳是否進(jìn)入高電平，如果沒(méi)有，則繼續(xù)判斷。如果有，則啟動(dòng)定時(shí)器0，清成功標(biāo)志，開外部中斷0，開總中斷，這時(shí)再延時(shí)等超聲波返回，此時(shí)如果成功標(biāo)志為0，則繼續(xù)等超聲波返回，如果成功標(biāo)志為1，根據(jù)公式算距離，并送到1602LCD顯示。 子程序超聲波測(cè)距并動(dòng)作設(shè)計(jì)超聲波測(cè)距并動(dòng)作程序如下圖57 超聲波測(cè)距并動(dòng)作程序此程序?qū)崿F(xiàn)了當(dāng)小車與障礙物正前方小于等于15CM，小車就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)，讓舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)正負(fù)N度用超聲波測(cè)出其小車與障礙物的距離D1，D2，在讓DD2與15CM進(jìn)行比較，最后選出距離大于15CM且距離最大的路線，接著讓小車后退，掉頭，再繼續(xù)前進(jìn)。第六章 功能調(diào)試 LCD1602液晶顯示器的仿真調(diào)試圖61 小車在0176。方向上距障礙物的距離圖62 小車在90176。方向上距障礙物的距離圖63 小車在90176。方向上距障礙物的距離上圖顯示了小車在三個(gè)不同角度上距障礙物的距離，小車會(huì)通過(guò)計(jì)算比較作出正確的判斷，從而選擇理性的躲避障礙物軌跡。 LCD1602液晶顯示器的實(shí)物調(diào)試圖64 小車在0176。方向上距障礙物的距離圖65小車在90176。方向上距障礙物的距離圖66小車在90176。方向上距障礙物的距離為直觀的說(shuō)明小車顯示部分的效果，我們采用實(shí)物與仿真結(jié)果對(duì)照的形式加以說(shuō)明。通過(guò)上面的比較，可以了解到仿真調(diào)試與實(shí)物調(diào)試的顯示效果基本相同，所以LCD1602是非常好的液晶顯示器。 整機(jī)調(diào)試67整機(jī)調(diào)試圖經(jīng)實(shí)地測(cè)試，小車在避障模式下運(yùn)行很穩(wěn)定。在避障模式下，小車即使碰到物體，亦能在極短時(shí)間內(nèi)執(zhí)行倒車指令，離開物體，重