安徽合肥工業(yè)大學自動控制理論綜合實驗倒立擺實驗報告(參考版)
2025-06-26 22:11本頁面
【正文】 impulse(sys2_2_K2_2)。故繼續(xù)輸入：（1）sys2_1_K2_1=ss(A2_1B2_1*K2_1,B2_1,C2_1,D2_1)。 K2_1=place(A2_1,B2_1,P2_1) % 配置極點P2_2=P2_1。sys2_2=ss(A2_2,B2_2,C2_2,D2_2)。C2_2=[1 0]。B2_2=[0。A2_2=[ 0 1。D2_1=0。1]。0 0]。sys2=ss(A2,B2,C2,D2)。C2=C1。0。B2=[0。0 0 0 1。A2=[0 1 0 0。0]。0 0 1 0]。m*l/q2]。(I+m*l^2)/q2。0 m*l*b/q2 m*g*l*(M+m)/q2 0]。0 (I+m*l^2)*b/q2 m^2*g*l^2/q2 0。q2=(I*(M+m)+M*m*l^2)。d3=[1 b*(I+m*l^2)/q (M+m)*m*g*l/q b*m*g*l/q 0]。Phi2=tf(n2,d2)。n2=[m*l]。d1=[I+m*l^2 0 m*g*l]。q=(M+m)*(I+m*l^2)(m*l)^2。I=。b=。輸入：M=。n 繪制校正后系統的Bode圖和和乃奎斯特圖，讀出校正后系統的相位裕量和幅值裕量，判斷是否滿足要求的相位裕量和幅值裕量。alfaT=alfa*T。wc=spline(adb,w,am)。%計算a值adb=20*log10(mag2)。%矯正前系統開環(huán)傳遞函數，取靜態(tài)位置誤差系數為10[mag2,phase2,w]=bode(Phi2_0)。)。%超前矯正設計，將期望相角裕量換算成弧度s=tf(39。增益裕量等于或大于10db。其中G(s)為直線一級倒立擺的開環(huán)傳遞函數，G (s) c 為超前校正控制器。可以看出，系統的奈奎斯特圖并沒有逆時針繞1 點一圈，因此系統不穩(wěn)定，需要設計控制器來鎮(zhèn)定系統。繼續(xù)輸入：bode(Phi2)，grid繼續(xù)輸入：margin(Phi2)得到幅值裕量和相角裕量輸入nyquist(Phi2)得到乃奎斯特曲線：可以得到，系統沒有零點，但存在兩個極點，其中一個極點位于右半s 平面，根據奈奎斯特穩(wěn)定判據，閉環(huán)系統穩(wěn)定的充分必要條件是：當ω 從? ∞到+ ∞變化時，開環(huán)傳遞函數G
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