哈爾濱工業(yè)大學(xué)倒立擺實(shí)驗(yàn)報(bào)告(參考版)
2025-08-06 02:24本頁面
【正文】 12。這是因?yàn)?，在系統(tǒng)建模的過程中，忽略了很多高階小量，并有未建模部分，因而造成模型并不完全符合實(shí)際系統(tǒng)。這是因?yàn)長QY只考慮了輸出反饋的變量，而LQR則考慮了二階狀態(tài)變量，因而具有較短的調(diào)節(jié)時(shí)間，但犧牲了系統(tǒng)的魯棒性。圖6 LQY控制器仿真結(jié)果系統(tǒng)超調(diào)，調(diào)整時(shí)間，控制指標(biāo)和LQR法設(shè)計(jì)的控制器并無太大差別。圖5 LQR控制器仿真結(jié)果系統(tǒng)超調(diào)，調(diào)整時(shí)間，控制指標(biāo)達(dá)到要求。則對于平面二級倒立擺系統(tǒng)，其廣義坐標(biāo)為：x,y,；系統(tǒng)的總動(dòng)能為： —— 支座的動(dòng)能；——擺桿1的動(dòng)能；——擺桿2的動(dòng)能；——質(zhì)量塊的動(dòng)能；如果令：—擺桿1中心點(diǎn)X坐標(biāo)；—擺桿1中心點(diǎn)Y坐標(biāo)；—擺桿1中心點(diǎn)Z坐標(biāo)；—擺桿2中心點(diǎn)X坐標(biāo)；—擺桿2中心點(diǎn)Y坐標(biāo)；—擺桿2中心點(diǎn)Z坐標(biāo)；—質(zhì)量塊中心點(diǎn)X坐標(biāo)；—質(zhì)量塊中心點(diǎn)Y坐標(biāo)；—質(zhì)量塊中心點(diǎn)Z坐標(biāo)；分別計(jì)算如下： 又有： 系統(tǒng)的總勢能為： 由于
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