【正文】 /* 恢復(fù) TEXT 屏幕模式 */ } 。break。} if( kbhit() ) { ch = getch()。 北京航空航天大學(xué)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 33 頁(yè) draw()。 setfillstyle(SOLID_FILL,0)。 while(1) { if((int)(30*t)+50=350) {k=k+1,t=0,tt=50,d[0]=y3,d[1]=y3,d[2]=y2,d[3]=y1,d[4]=y0。0xf7) 。/*寫入初值高位 ,*/ setvect(0xb,myint)。/*寫入控制字 ,N=2M*=10000*/ outportb(0x31a,0x10)。 disable()。 initgr()。/*返回 EOI*/ } void main() { float k=0。 d[4]=y0(int)x4。 d[2]=y2(int)x2。 d[0]=y3(int)ri。 outtextxy(410,70,The best is yet to e)。 bar(380,50,630,100)。 outtextxy(410,70,You really got me now.)。 bar(380,50,630,100)。amp。 line(cx,177,cx2,cy2)。 circle(cx2,cy2,5)。 cy2=18060*cos(c)。 cx=510+x1*200/90/2。 line(440,180,580,180)。 /*輸出角速度曲線 */ setcolor(CYAN)。 /*輸出角度曲線 */ x4=x4* x3=x3* line(tt,d[2],50+(int)(30*t),y2(int)x2)。 line(tt,d[1],50+(int)(30*t),y3(int)x1)。/*輸入曲線 */ x1=x1* setcolor(GREEN)。*/ t=t+。 dazh(2*u)。 /*微分部分的系數(shù)不可增加太大否則會(huì)發(fā)散， theta 點(diǎn)的為 1，速度的為 4，角度系數(shù) 10，位移為 */ if(u) u=。 /*老師教的設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)的控制算法 */ /*u=*(1**x3+2**x4+**e+6*10*x2)。 /*x4=200*(x3zx3)。adzh(6)。 /*擺角 */ adzh(6)。adzh(14)。*/ /*速度 */ adzh(14)。 x2=(adzh(5)*) 。adzh(5)。 x1=(adzh(13)/) 。adzh(13)。adzh(13)。 /*輸入信號(hào) */ if(zx11000) ri=。 line(cx,177,cx2,cy2)。 circle(cx2,cy2,5)。 cy2=18060*cos(c)。 cx=510+x1*200/90/2。 } void interrupt myint() { setcolor(BLACK)。 printf(電壓值 :%f\n,v)。 v=v/100。 */ v=r1*。 r1=p*256+q。 p=inportb(0x312)%16。i10000。 北京航空航天大學(xué)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 29 頁(yè) outportb(0x311,0x0)。i10000。 outportb(0x310,a)。/**/ } float adzh(int a) { int i=0,p=0,q=0,r=0。*/ outportb(0x315,newlo)。 newlo=(unsigned int)(lo)%16*16+(unsigned int)(lo)/16。 /*printf(換后高八位 :%x\n,(unsigned int)newhi)。 printf(低八位 :%x\n,(unsigned int)lo)。 hi=((unsigned int)xlo)/256。 /*printf(偏移二進(jìn)制碼 :%f\n,(unsigned int)x)。 /**/ } void dazh(float x) /*5=x=5*//*注意這里如果 x 是 1 到 1 之間的話那輸出的控制信號(hào)就被放大了 5 倍相當(dāng)于加了一個(gè) 5 的增益（前提 DA 芯片輸出是 5V） */ { int lo=0,hi=0,newlo=0,newhi=0。 outtextxy(383,420,and leave no place for the hate)。 outtextxy(383,380,yet possessing an endless fate)。 outtextxy(383,340,tame while it was rightly paid )。 outtextxy(383,300,upside down be the right state)。 /*右上 */ setcolor(5)。 setfillstyle(SOLID_FILL,0)。 outtextxy(415,260,Inverted Pendulum)。 /*畫(huà)右下角與上部 */ setcolor(6)。 outtextxy(x0+300,y2+2,t/s)。 outtextxy(x0+300,y0+2,t/s)。 outtextxy(x0+5,y255,carspeed)。 outtextxy(x0+5,y055,anglespeed)。 } setcolor(RED)。(xszs))||(xszs)) outtextxy(10,j,s)。 if(((xszs)amp。 xs=10*i。/*畫(huà)橫虛線 */ setcolor(DARKGRAY)。j=j+8) { setcolor(BLUE)。 } for(j=y3l+8,i=。(xszs))||(xszs)) outtextxy(10,j,s)。 if(((xszs)amp。 xs=10*i。/*畫(huà)橫虛線 */ setcolor(DARKGRAY)。j=j+8) { setcolor(BLUE)。 } for(j=y2l+8,i=。(xszs))||(xszs)) outtextxy(10,j,s)。 if(((xszs)amp。 xs=10*i。/*畫(huà)橫虛線 */ setcolor(DARKGRAY)。j=j+8) { 北京航空航天大學(xué)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 26 頁(yè) setcolor(BLUE)。 } for(j=y1l+8,i=。(xszs))||(xszs)) outtextxy(10,j,s)。 if(((xszs)amp。 xs=10*i。/*畫(huà)橫虛線 */ setcolor(DARKGRAY)。j=j+8) { setcolor(BLUE)。 for(j=y0l+8,i=。 j=j+。 sprintf(s,%,j)。 line(i,y3l+10,i,y3+l10)。i=x0+300。 j=j+。 sprintf(s,%,j)。 line(i,y2l+10,i,y2+l10)。i=x0+300。 j=j+。 sprintf(s,%,j)。 line(i,y1l+10,i,y1+l10)。i=x0+300。 j=j+。 sprintf(s,%,j)。 line(i,y0l+10,i,y0+l10)。i=x0+300。 settextstyle(0,1,1)。 北京航空航天大學(xué)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 24 頁(yè) line(x0+303,y3,x0+301,y3+5)。/*畫(huà)縱坐標(biāo)與箭頭 */ line(x0,y3,x0+303,y3)。 line(x0,y3l,x05,y3l+5)。 line(x0+303,y2,x0+301,y2+5)。/*畫(huà)縱坐標(biāo)與箭頭 */ line(x0,y2,x0+303,y2)。 line(x0,y2l,x05,y2l+5)。 line(x0+303,y1,x0+301,y1+5)。/*畫(huà)縱坐標(biāo)與箭頭 */ line(x0,y1,x0+303,y1)。 line(x0,y1l,x05,y1l+5)。 line(x0+303,y0,x0+301,y0+5)。/*畫(huà)縱坐標(biāo)與箭頭 */ line(x0,y0,x0+303,y0)。 line(x0,y0l,x05,y0l+5)。 setlinestyle(0,0,3)。 setlinestyle(0,0,2)。 setcolor(CYAN )。 bar(5,0,375,478)。 setcolor(6)。 /*畫(huà)車架子以及兩個(gè)邊框 */ setcolor(6)。 int x0=50,l=56,zs。 } void draw(void) { float i,j,xs。gd, amp。 /* 和 gd = VGA,gm = VGAHI 是同樣效果 */ registerbgidriver(EGAVGA_driver)。 參考文獻(xiàn) 1. 倒立擺控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)說(shuō)明書(shū)，袁少?gòu)?qiáng) 2. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)列實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)，袁少?gòu)?qiáng) 3. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，郭鎖鳳