伺服焊槍技術(shù)在汽車車身制造中的應(yīng)用研究(參考版)
2025-06-26 21:43本頁面
【正文】 (end)10 / 10。具體操作為焊接過程中，機(jī)器人控制器發(fā)出的焊接程序號存放在weld schedule寄存器中，該寄存器通過I/O口設(shè)置為Group1的輸出，Group1輸出綁定了4個I/O通道為一組，通過電磁繼電器對應(yīng)于焊接控制器中4個程序選通開關(guān)，選通預(yù)定焊接程序。在pressure profile下，設(shè)置焊接預(yù)壓力和預(yù)壓時間、焊接通電過程中的壓力和時間、焊后保持壓力和時間（如圖9）。具體設(shè)置步驟如下： （1） P設(shè)置：在DATA—F1（Type）—Pressure菜單下，選中點(diǎn)焊過程所需的電極壓力值，進(jìn)入具體界面設(shè)置（如圖7），在此設(shè)置電極壓力、工件厚度、電極壓入工件深度、焊槍浮動補(bǔ)償、焊接指令延時等。利用process I/O板連接機(jī)器人控制器和焊接控制器，完成點(diǎn)焊過程和焊接規(guī)范參數(shù)的選取。具體設(shè)置方法如下，進(jìn)入Detail，選擇加壓時間，測試壓力表的厚度，電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩（以額定轉(zhuǎn)矩的百分比設(shè)置），電極下落，用壓力表測試電極壓力，記錄下各個轉(zhuǎn)矩所對應(yīng)的壓力值，按照同樣的方式，測試盡可能多的組數(shù)，記錄完畢，按照提示完成該選項(xiàng)設(shè)置，系統(tǒng)會顯示操作完成。 3) Autotune焊槍性能測試，按Menu—Utilities—F1（Type）—Autotune選項(xiàng)，進(jìn)入操作界面，按照提示逐步進(jìn)行設(shè)置，設(shè)置完畢后將開關(guān)調(diào)到T2模式下，在Select菜單下選擇Autotune程序，自動運(yùn)行該程序完成性能測試。伺服焊槍作為機(jī)器人的第七軸，由機(jī)器人控制器中專門的伺服單元控制，為了實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的點(diǎn)焊過程，需要進(jìn)行一系列的初始化設(shè)置：包括第七軸的零點(diǎn)復(fù)歸，上下限位設(shè)置，Autotune測試焊槍機(jī)械機(jī)構(gòu)性能，伺服焊槍general設(shè)置等，關(guān)鍵設(shè)置步驟如下： 1) 零點(diǎn)復(fù)歸：采用單軸Mastering，將上電極移動到下電極位置，反復(fù)測量執(zhí)行完畢后返回上級菜單，零點(diǎn)復(fù)歸執(zhí)行完畢。 端子臺SDI23為焊接完畢信號，將它和+24E直接連接到焊接控制器焊接完畢信號輸出端。機(jī)器人控制
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