舵機(jī)設(shè)計(jì)資料簡(jiǎn)介(參考版)
2025-06-19 18:10本頁(yè)面
【正文】 ?、荼痉椒ň哂幸话阈?，任何單片機(jī)只要能提供SCI中斷、外部中斷就可以應(yīng)用本方法。 ?、芸刂茀?shù)由SCI串口輸入，適應(yīng)面廣，上位機(jī)可以是PC機(jī)、單片機(jī)或是PLC。 ③本沒計(jì)思路可應(yīng)用于任意多路的PWM輸出，只要單片機(jī)能提供足夠多的輸出端口，例如將AT89C2051換成AT89S5l，就可以提供至少24路的PWM輸出(P0、Pl、P2)?！?②PWM波形的調(diào)整精度可任意確定。①PWM波形由外部振蕩電路提供定時(shí)基準(zhǔn)，與單片機(jī)內(nèi)部振蕩器的頻率無(wú)關(guān)，不影響串口通信、定時(shí)器等參數(shù)的配置。這種設(shè)計(jì)方案的優(yōu)點(diǎn)是： 6 結(jié)論 5 舵機(jī)控制器實(shí)驗(yàn)如25，完整字符應(yīng)為“O”“2”“5”。起始符和終止符起到幀同步的作用。一個(gè)通道號(hào)對(duì)應(yīng)一個(gè)PWM脈沖輸出端口。 例如，要控制通道1的PWM脈寬，脈寬系數(shù)為25，則通信協(xié)議內(nèi)容為“”“1”“0”“2”“5”“!”這6個(gè)字符。通信協(xié)議格式如圖7所示。串口通信程序用于接收上位機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的控制命令。串行通信程序和多路PWM波形輸出程序采用中斷方式。文中，程序用C5l編寫，工作方式為前后臺(tái)工作方式?！ ? 舵機(jī)控制器軟件的設(shè)計(jì)多路PWM波形的產(chǎn)生如圖6所示。就形成了多路PWM波形。 對(duì)于一般應(yīng)用，其精度已足夠。例如，若采用8位整型變量，最大值N=281=255，則精度為1／(255+1)=1／255；若采用16位整型變量，最大值N=2161=65535，則精度為1／65536。外部時(shí)鐘脈沖周期TINT0顯然是PWM脈沖寬度變換的最小步距，即調(diào)節(jié)精度。 若DutyVal≥SawVal，則對(duì)應(yīng)端口輸出高電平；若DutyValSawval，則對(duì)應(yīng)端口輸出低電平。若在單片機(jī)程序中設(shè)置另一整型變量DutyVal，其值的變化范圍
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