果樹采摘機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析(參考版)
2025-06-19 12:45本頁(yè)面
【正文】 最后，向所有在大學(xué)階段關(guān)心和幫助過(guò)我的老師，同學(xué)和朋友表示衷心的感謝！整理范文，僅供參考?xì)g迎您下載我們的文檔資料可以編輯修改使用 THANKS !!!致力為企業(yè)和個(gè)人提供合同協(xié)議，策劃案計(jì)劃書，學(xué)習(xí)課件等等打造全網(wǎng)一站式需求歡迎您的下載，資料僅供參考可修改編輯。還有本次設(shè)計(jì)得到了王榮興主任的很多教導(dǎo)，在此表示誠(chéng)摯的感謝和由衷的敬意。 不足之處與未來(lái)展望 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)囊括了大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的方方面面，是我在以后的學(xué)習(xí)工作之前，對(duì)各個(gè)學(xué)科課程的一次深入的綜合性的練習(xí)，鍛煉了自己發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力，設(shè)計(jì)中部分設(shè)計(jì)計(jì)算不夠全面，設(shè)計(jì)不夠精確，并由于實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的匱乏，設(shè)計(jì)中有許多未能考慮的地方和設(shè)計(jì)不正確的地方，希望各位老師能夠給予諒解，并提出你的寶貴建議，我將不勝感激！ 參考文獻(xiàn)[1] 柳洪,[M].北京冶金工業(yè)出版社,2002.[2] ,突出重點(diǎn)實(shí)施“ 科教農(nóng)”[R].杜青林部長(zhǎng)在全國(guó)農(nóng)業(yè)科技教育工作會(huì)議上的講話,.[3] 徐麗明,[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2004. 20(5):3842.[4] [J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),(2):273278.[5] 梁喜鳳,苗香雯,[J].農(nóng)機(jī)化研究, (4):14.[6] 湯修映,[J].機(jī)器人,(1):9095.[7] 曹其新,[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與研究,1998,No4:911.[8] HAYASHI S,GANNO K,ISHII Y. Machine vision algorithm of plant recognition for robotic harvesting[J].JSHITA,2002,12(1):3846.[9] MURAKAMI N, INOUE K, OTSUKA K. Selective harvesting robot of cabbage. Pro ceeding of internatio nal symposiumof automation and robotics in bioproduction and proce sssing[J].JSAM,1995,2:2431.[10] MONTA M,KONDO N,SHIBANO robot in grape production system [C]. IEEE international Conference on Robotics and Automation,1995:25042509.[11] 周增產(chǎn), [J],農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2001, :7780.[12] REEDJ N,MILES SJ,BUTLERJ, mushroom harvester development[J]. J Agric Engng Res,2001,78(1):1523.[13] [J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2001,32(6):52 58.[14] 曹其新,呂恬生,[J].上海交通大學(xué)學(xué)報(bào),1999,33(7):880 884.致 謝 能順利完成本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)，首先與我的指導(dǎo)老師周威鐸老師的悉心教導(dǎo)分不開的，在此，我先向周老師致以我深深的謝意！ 本次論文設(shè)計(jì)從論文的選題、撰寫、治學(xué)態(tài)度嚴(yán)謹(jǐn)，為人和藹可親。根據(jù)式（53）可得： (56) 由（54）得： (57)將式（56）、（57）帶入式（214）并平方得： (58)整理（58）得： (59)所以： (510)由（53）得： (511) 即： (512) 兩端平方： (513) 整理的： (514)由(510)知： (515)代入（514）式得： (516)解得： (517) (518) (其中)。由式(52)、(53)、(54)可以得到目標(biāo)果實(shí)在基坐標(biāo)系的坐標(biāo)與果實(shí)在攝像機(jī)坐標(biāo)系的坐標(biāo)之間的關(guān)系：=X ， =Y ，=Z (55) 采用移動(dòng)平臺(tái)的采摘機(jī)器人之所以得到廣泛，很大的原因是它的靈活性好，可以到達(dá)的空間比較大，當(dāng)單獨(dú)的機(jī)械手不能到達(dá)指定的位置時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)可以通過(guò)向x,y方向的混合移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)末端操作器的運(yùn)動(dòng)。 圖52采摘機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖 對(duì)于攝像機(jī)坐標(biāo)系與機(jī)器人基座坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系可由圖53所示的幾何解法求得：圖53 采摘機(jī)器人關(guān)節(jié)幾何關(guān)系 (52) (53) (54) 式中 、分別為腰部、大臂、小臂的長(zhǎng)度；、分別為機(jī)械手臂第二、三、四自由度關(guān)節(jié)角度。
數(shù)學(xué)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1