【正文】 盡我所知，除文中已經注明引用的內容外，本設計（論文）不含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫過的作品成果。 學位論文作者（本人簽名）： 年 月 日 學位論文出版授權書 本 人及導師完全同意《中國博士學位論文全文數據庫出版章程》、《中國優(yōu)秀 碩士學位論文全文數據庫出版章 程》 (以下簡稱“章程” )，愿意將本人的學位論文提交“中國學術期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國博士學位論文全文數據庫》、《中國優(yōu)秀碩士學位論文全文數據庫》中全文發(fā)表和以電子、網絡形式公開出版，并同意編入 CNKI《中國知識資源總庫》，在《中國博碩士學位論文評價數據庫》中使用和在互聯網上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關權益。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。程序結束 24 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學位論文，是 本人在導師的指導下進行的研究工作所取得的成果。 定時器子程序 MOVWF CNT2 23 LOOP2 NOP DECFSZ CNT2,1 GOTO LOOP2 RETURN TIMER3 MOVLW D’100’ 。 向端口 A輸出熄燈數據 CALL TIMER1 DECFSZ WWW,1 GOTO L1 RETURN :時間子程序 ******************************************************************** TIMER1 MOVLW D’6’ 。 向端口 A輸出點亮數據 CALL TIMER1 MOVLW LEDOFF 。 S?60022512 ??? MOVWF WWW L1 MOVLW LEDON 。將熄燈數據置入 W寄存器 MOVWF PORTA 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT ；發(fā)送數據 0******************************************************************** B_0 MOVLW D’50’ 。數據 4位 B0000 CALL B_0 CALL B_0 CALL B_0 CALL B_1 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT TEISHI CALL B_1 。數據 4位 B1000 CALL B_0 CALL B_0 CALL B_0 CALL B_1 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT HIDARI CALL B_1 。數據 4位 B0101 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_1 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT USHIRO CALL B_1 。數據 4位 B0010 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 。延時 CALL TIMER3 GOTO REPEAT MIGI CALL B_1 。數據 4位 B1010 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 。讀取按扭數據 ****************************************************************** REPEAT BTFSS PORTB， 4 ；檢查 SW4 GOTO MAE ；若為 0（ ON）則跳轉至前進 BTFSS PORTB， 3 ；檢查 SW3 GOTO MIGI ；若為 0（ ON）則跳轉至右轉 BTFSS PORTB， 0 ；檢查 SW0 GOTO USHIRO ；若為 0（ ON）則跳轉至后退 BTFSS PORTB， 2 ；檢查 SW2 GOTO HIDARI ；若為 0（ ON）則跳轉至左轉 BTFSS PORTB， 1 ；檢查 SW1 GOTO TEISHI ；若為 0（ ON）則跳轉至停止 GOTO REPEAT ；重復 ；發(fā)送各個按扭的數據 8位（ 1+ABCD+10101） ****************************************** MAE CALL B_1 。將熄燈數據置入 W寄存器 MOVWF PORTA 。端口 B的上拉電阻有效 BCF STATUS,RPO 。端口 B設定用數據 MOVWF TRISB 。選擇存儲單元第 1列 CLRF TRISA 。載波的計數變量 ； ***************************************************************************** ORG 0 。定時器 2的技術變量 CNT3 EQU 0EH 。設定 LED點亮數據 CNT1 EQU 0CH 。****************************************************************************** LEDOFF EQU 0FFH 。指定所使用的 PIC INCLUDE “ 。紅外線發(fā)送源程序 。 運動學 相信在今后的工作學習中，我將能以此次畢業(yè)設計勤奮細致的精神更好的完成新的工作。唯一不足是對遙控器的設計只能紙上談兵，沒法做出實際的東西。在設計過程中， 我遇到很多問題和幾個關鍵點。 6 結束語 畢業(yè)設計使我把四年所學整體綜合了起來，更使我學到了不少新的東西，拓展了知識面。以期完成對一定區(qū)域的探測功能。 裝載偵測系統(tǒng) 小車可裝載偵測系統(tǒng)對戰(zhàn)場環(huán)境進行探測。 17 裝載武器系統(tǒng) 小車可裝載武器系統(tǒng)用于無人作戰(zhàn)。 5 車載裝置 由于我們主要是對 爬樓 小車進行設計，所以對車載 設備只做簡單闡述。 電機驅動芯片控制電機旋轉狀態(tài)欄如下： 輸入 輸出 動作 IN1 IN2 OUT1 OUT2 0 0 高阻抗 停止 0 1 L H 正轉 /反轉 1 0 H L 反轉 /正轉 1 1 L L 制動 以上就是我設計的我們次款越野小車的遙控裝置，主要基于紅外線遙控裝置設計。當車子前進時，大燈亮，ＬＥＤ反偏不亮；倒車時在前大燈亮著的同時，ＬＥＤ為正偏也亮起來作倒車燈使用。接收電路中多了電機驅動芯片 TA7257P，紅外線接收模塊 TFK4，其它部件與發(fā)送電路所使用基本相同。 1 010 011 0 位開 始 位動 作 數 據停 止 位前 進 1 0 1 0后 退 0 1 0 1右 轉 0 0 1 0左 轉 1 0 0 0停 止 0 0 0 0右 電 機 左 電 機1 0 ： 正 轉0 1 ： 反 轉0 0 ： 停 止 圖 16 紅外線遙控裝置的 接收 器 遙控小車關鍵在小車的接收電路。 上面所說 5個動作用 3位數據同樣可以表達， 3位數據最大可表示 8個動作。圖中標示出的 4位動作數據與接收器一側電機驅動芯片的輸入信號相對應。電路由PIC16F84A20微控制器， 78L05三引角穩(wěn)壓器， 10MHz石英震蕩器，一系列電容，開關等組成。 我的設計為發(fā)送器準備了 5個按扭，每個按扭控制一種動作。 發(fā) 送 器 接 收 器L E D接 收 模 式0 1 1 1 1 1 10 0 0 0閃 亮 頻 率 4 0 K H z熄 滅約 按 6 0 0 μ s 間 隔 讀 取 圖 13 紅外遙控裝置設計 此遙控器設計基于 PIC微控制器的紅外發(fā)送器和接收器。所以在遙控器電路中我們使用 PIC微控制器。故紅外 LED的 40KHz頻率閃亮，而在接收模塊的內置電路中得到平滑化。為了適應低電平激活的特點應該將輸入信號反轉后輸出。 周期 311 25 ( )40 10Tsf ?? ? ?? （ 51） 2 5 2 1 2 .5 ( )2T s?? ? ? （ 52） T ( )2T s??“ 1 ”“ 0 ”1 秒 鐘 4 0 0 0 0 個 圖 11 當向紅外線接收模塊輸入“ 1”時信號是 s的間隔，紅外線 LED則以 600μ s的持續(xù)時間閃亮（向外發(fā)送紅外線）；當輸入信號“ 0”時，紅外線 LED持續(xù)停止工作 600μ s。根據下式 可得 1個方波中為“ 1”的時間為 s。在未接收到紅外光線前它的輸出為“ 1”，接收到紅外光線后輸出為“ 0”，這種現象被稱為“低電平激活”。 12 紫 外 線 紫 藍 綠 黃 橙 紅 紅 外 線可 見 光看 不 見3 8 0 4 3 0 4 9 0 7 7 05 5 0 5 9 0 6 4 0 圖 10 紅外線 發(fā)送裝置為 LED燈。 紅外線是波長約大于 770mm的不可見光 ，如下圖 10。因此，本機器人車體的最小轉彎半徑 min 為 0。由前面我們對本機器人小車 模型的運動學分析，小車能實現自轉、直線前進、圓弧前進這三組基本的運動，可以實現任意曲線的行走。 車輪組要攀爬上障礙物，必須滿足以下關系 : () 為保證越障 時，障礙物不致卡死于兩車輪之間，并且越障后的前輪能與障礙物可靠接觸，障礙物的寬度要滿足如下要求： 即： b () 根據我