爬樓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)分析及遙控裝置的設(shè)計(jì)(參考版)
2024-08-07 03:09本頁面
【正文】 10ms定時(shí)器子程序 MOVWF CNT3LOOP3 NOP CALL TIMER2 DECFSZ CNT3,1 GOTO LOOP3 RETURN END 。12μs定時(shí)器子程序 MOVWF CNT1LOOP1 NOP NOP DECFSZ CNT1,1 GOTO LOOP1 RETURNTIMER2 MOVLW D’62’ 。 將熄燈數(shù)據(jù)置入W寄存器 MOVWF PORTA 。 將點(diǎn)亮數(shù)據(jù)置入W寄存器 MOVWF PORTA 。向端口A輸出熄燈數(shù)據(jù)L0 CALL TIMER1 DECFSZ WWW,1 GOTO LO RETURN；發(fā)送數(shù)據(jù)1********************************************************************B_1 MOVLW D’25’ 。 MOVWF WWW MOVLW LEDOFF 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。開始位1 CALL B_0 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。開始位1 CALL B_1 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。開始位1 CALL B_0 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。開始位1 CALL B_0 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。開始位1 CALL B_1 。向端口A輸出熄燈數(shù)據(jù)。選擇存儲(chǔ)單元第0列MOVLW LEDOFF 。將端口B全部設(shè)定為輸入模式BCF OPTION_REG,7 。將端口A全部設(shè)定為輸出模式MOVLW 0FFH 。程序存儲(chǔ)起始地址BSF STATUS,RPO 。定時(shí)器3的技術(shù)變量WWW EQU 0FH 。定時(shí)器1的技術(shù)變量CNT2 EQU 0DH 。設(shè)定LED熄滅數(shù)據(jù)LEDON EQU 00H 。指定讀取設(shè)定文件。******************************************************************************LIST P=PIC16F84A 。:機(jī)械工業(yè)出版社,1996年[15] :高等教育出版社,1996年[16] 鄭文緯，：高等教育出版社，2001年[17] 濮良貴，：高等教育出版社，2003年[18] （美）.，1989年1月附錄1． 紅外線遙控發(fā)送器電路元件清單品名規(guī)格，型號(hào)數(shù)量PIC微控制器PIC16F84A201三引腳穩(wěn)壓器78L051紅外線LEDTLN1101石英震蕩器1陶瓷電容器20pF2碳膜點(diǎn)阻200Ω，1/4W3積層電容器0．1μF1電解電容器47μF，16V2撥動(dòng)開關(guān)3P1按扭開關(guān)小型5IC插槽18條引腳1印刷電路板45mm70mm1墊片15mm4電池開關(guān)006P用1電池006P,9V12． 遙控越野小車接收側(cè)電路元器件清單品名規(guī)格，型號(hào)數(shù)量PIC微控制器PIC16F84A201電機(jī)驅(qū)動(dòng)ICTA7257P2三引腳穩(wěn)壓器78L051紅外線接收模塊TFK41石英震蕩器1碳膜點(diǎn)阻100Ω，1/4W4陶瓷電容器20pF2陶瓷電容器0．1μF1積層電容器0．1μF1電解電容器47μF，16V2撥動(dòng)開關(guān)2P1IC插槽18條引腳1印刷電路板45mm70mm1墊片15mm4制作基本套件選購模型1電池按扭006P用1電池盒5號(hào)21電池006P,9V1電池5號(hào)23． 紅外線發(fā)送器源程序。參考文獻(xiàn)[1] ，2000年[2] ，2005年[3] 張勁夫，2004年[4] 船倉一郎（日）.，2004年5月[5] 溫熙森，邱靜，2003年[6] (西德).，1971年8月[7] ，1996年12月[8] 劉延柱,洪嘉振,.,北京:高等教育出版社,1989年[9] :科學(xué)出版社,2002年[10] :高等教育出版社,1987年[11] :國防工業(yè)出版社,2000年2月[12] :高等教育出版社,2000年4月[13] 王鐸,:高等教育出版社,2001年6月[14] —結(jié)構(gòu)學(xué)在最后，感謝胡立明教員和李玉亮教員對(duì)我們的悉心幫助和教導(dǎo)，在他們的督促指導(dǎo)下得以使我們的設(shè)計(jì)更加完善。沒有對(duì)小車越障抱死的分析就沒法選擇合適的電機(jī)進(jìn)行下一步設(shè)計(jì)；還有在對(duì)小車動(dòng)力學(xué)分析時(shí)，阻力很大，但現(xiàn)在我以一一克服。它讓我體會(huì)到了作為一個(gè)設(shè)計(jì)者的辛酸和成就感。比如可加載攝像裝置對(duì)戰(zhàn)場環(huán)境進(jìn)行拍攝傳到后方，或加載探雷裝置，以便于步兵行進(jìn)。偵測系統(tǒng)可加載攝像拍攝裝置或?qū)ζ渌O(shè)施物品的偵測裝置。武器系統(tǒng)需要包括武器，自動(dòng)控制裝置，偵測裝置，以期組成合理的武器系統(tǒng)裝載于車上，當(dāng)把小車用于戰(zhàn)場環(huán)境下時(shí)，武器系統(tǒng)可自動(dòng)開啟有效的對(duì)敵進(jìn)行打擊。我們計(jì)劃可在小車中加載如下設(shè)備。它基本上可以完成一般玩具小車的運(yùn)動(dòng)控制，但在功能的強(qiáng)大上還略顯不足，不能以強(qiáng)大的功能控制小車攀越障礙過程，做其
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