智能弧焊機器人的運動學(xué)建模分析(參考版)
2025-06-28 03:13本頁面
【正文】 (4) 增強了整個系統(tǒng)的魯棒性,體現(xiàn)了智能化的要求。 (2) 小車轉(zhuǎn)彎角度和轉(zhuǎn)彎時間,由程序自動計算得出,體現(xiàn)了焊縫跟蹤的智能化要求。 坡口為V形。旋轉(zhuǎn)直徑為5mm。電弧電壓為30 V。焊接有關(guān)參數(shù)為:電源用唐山松下KR350,保護氣體為CO2 ?？梢宰C明系統(tǒng)是全局可控的。ωω2 分別為車輪2的瞬時角速度。 uc為轉(zhuǎn)彎時瞬心到Om之間的距離。 ΔT為小車實際轉(zhuǎn)彎時間。 ΔT3 為小車驅(qū)動電路的電慣性。ΔT1 為十字滑塊從中點到該位置的運動時間。 vvv分別為車輪2中心及車架相對于地面的絕對速度。β為機器人轉(zhuǎn)彎所需要轉(zhuǎn)的角度。 b為輪2之間的距離。 a 為十字滑塊與輪2連線的距離。Omuvw為車架的附體坐標系,固定在機器人車架上, Om 為其坐標原點,與車輪2 接 地點連線的中點重合。 如圖3所示建立四輪機器人的基礎(chǔ)笛卡爾坐標系Oxyz (未畫出) 、附體坐標Omuvw。為進一步簡化建模,設(shè)轉(zhuǎn)彎前焊縫是直線,且機器人移動速度為vf。 4QTD7H33472343RJFDJ543NZDZS3～0. 5 m /min。 (3) 充分利用了電弧傳感器(焊炬)自動跟蹤焊縫的能力,保證了焊接質(zhì)量。 六、結(jié)論 (1) 通過把大角度焊縫跟蹤轉(zhuǎn)變成多個小角度焊縫跟蹤從而實現(xiàn)大角度焊縫跟蹤。試驗結(jié)果列于表1,所有試驗的跟蹤效果都很好,圖4為焊縫跟蹤的結(jié)果圖。旋轉(zhuǎn)頻率為8 Hz。 焊接電流為240A 。焊接速度為40 cm /min。 五、試驗結(jié)果 為了驗證該模型的效果,利用旋轉(zhuǎn)電弧作為傳感器。根據(jù)前面假設(shè),可得下述車輪協(xié)調(diào)方程 上面是小車轉(zhuǎn)彎時的運動學(xué)模型,該模型給出了小車兩輪角速度與焊接速度之間的關(guān)系。 r為各車輪半徑。 vf 為轉(zhuǎn)彎前的焊接速度。Δ
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