智能弧焊機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)建模分析-展示頁
2025-07-04 03:13本頁面
【正文】 一個高度非線性、多變量作用的過程,同時還具有隨機(jī)不確定因素的存在,這就決定了對焊接過程的跟蹤問題變得非常困難?！ ≡摻Y(jié)構(gòu)既能使機(jī)器人獲得很小的轉(zhuǎn)彎半徑,又能保證機(jī)器人在運(yùn)動過程中,車輪4對機(jī)器人的運(yùn)動的約束很小。 二、四輪移動機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 四輪移動機(jī)器人的結(jié)構(gòu)見圖1。隨著大型重要構(gòu)件的焊接越來越多,僅僅依靠手工焊焊接是難以滿足焊接質(zhì)量和焊接效率的要求,因此開發(fā)具有智能化的弧焊機(jī)器人以取代人在危險(xiǎn)惡劣環(huán)境下難以完成的工作,是人類夢寐以求的理想。對于大量的非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的焊接制造過程,如造船、石化容器等,目前基本上處于有軌道的機(jī)械化和人工焊接狀況。近幾十年來,隨著自動化技術(shù)的發(fā)展,特別是機(jī)器人的發(fā)展,弧焊機(jī)器人如雨后春筍般涌現(xiàn)出來。 運(yùn)動學(xué)模型。 關(guān)鍵詞:移動機(jī)器人。 用該方法建立了四輪移動機(jī)器人的運(yùn)動方式和機(jī)器人終端效應(yīng)器(焊槍)的運(yùn)動方式之間的關(guān)系。智能弧焊機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)建模摘 要:對智能弧焊機(jī)器人的實(shí)時軌跡跟蹤問題,提出了一種新的運(yùn)動學(xué)建模:焊縫切線法。該方法是根據(jù)焊縫跟蹤系統(tǒng)判斷焊縫的彎曲程度,確定機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型。試驗(yàn)結(jié)果表明,該模型具有良好的控制特性和精確性,能滿足焊接工程應(yīng)用的要求。 電弧傳感器。 電弧焊 一、序言 焊接技術(shù)作為一門綜合性應(yīng)用技術(shù),從來都是隨著科學(xué)技術(shù)的整體進(jìn)步而發(fā)展的。通常,弧焊機(jī)器人廣泛應(yīng)用于工業(yè)焊接生產(chǎn),極大地提高了焊接質(zhì)量和效率。為了實(shí)現(xiàn)大型工件焊接自動化,國外開發(fā)了輪式小車依靠靠模和人工監(jiān)控完成焊接制造,國內(nèi)利用改進(jìn)的磁性輪式小車作為焊接生產(chǎn)移動機(jī)構(gòu)。文中著重通過對四輪移動機(jī)器人的運(yùn)動分析,建立了一種新的運(yùn)動學(xué)模型,其目的是為弧焊機(jī)器人的焊縫跟蹤系統(tǒng)提供新的解決方法。 圖中,車輪車輪2可以獨(dú)立驅(qū)動和獨(dú)立控制,車
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