卡爾曼濾波方法ppt課件(參考版)
2025-05-09 13:33本頁面
【正文】 3. 計算 y 的均值和方差 ipimi YWy ???0)(Tiipiciy yYyYWP ))((0)( ??? ???????????nininWW cimi 2,1) ] ,(2/[10),/()()(????其中， 27 UKF的具體應(yīng)用過程 Unscented卡爾曼濾波算法基于如下的非線性離散狀態(tài)空間模型： kkkk wxfx ??? )(1kkkk vxhy ?? )(? 時間更新 與卡爾曼濾波一樣， Unscented卡爾曼濾波也是由“時間更新”和“測量更新”構(gòu)成，具體如下： )( 11| ikki kk f ?? ? ?????? ? niikkmik Wx201|)(? ?kkikknikikkcikx QxxWP ?????????? ? T1|201|)(, ]?[]?[ ??28 UKF的具體應(yīng)用過程 (續(xù) ) ? 測量更新 ，)( 1|1| i kki kk h ?? ? ?? ikknimik Wy 1|20)(? ??? ?? ?kTki kkknii kkciky RyyWP ???? ?????? ]?][?[ 1|201|)(, ??Tki kkki kknicikxy yxWP ]?][?[ 1|1|20)(, ???????? ? ??1, ?? kykxy PPK)?(?? ?? ??? kkkk yyKxxTkykxkx KKPPP , ?? ?。 2. 利用 Sigma點進(jìn)行非線性傳播 將上面構(gòu)造的 Sigma點直接按照 (31)的關(guān)系作非線性變換，則產(chǎn)生一組變換樣本點 )( ii fY ??26 Unscented卡爾曼濾波 (續(xù) ) 變換樣本點 Yi 即可近似表示 y 的分布。 對于如下的非線性變換： 假設(shè)已知 n維隨機(jī)向量 x 的均值 和協(xié)方差 ，則對上述非線性系統(tǒng)進(jìn)行濾波的目的是計算 y 的均值 和 方差 。 UKF的基礎(chǔ)是 Unscented變換 (Unscented Transformation, UT)，其基本思想是用一組確定的離散采樣點 (稱為 Sigma點 )來近似狀態(tài)變量的分布。 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 2 0 0 1 5 0 1 0 0
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