第六章自適應(yīng)卡爾曼濾波(參考版)
2024-10-15 11:57本頁面
【正文】 記 1/ 1 /()[ , , ] ,Ti i iTi k k iP A AA A A??? , 1 ,i N N??1 / 1 / 1[ 1 ]i T Ti k i i k iC A P A? ???? 則 11 / 1 / 1? [] Tik i i k i i k i k id ia g Q I P A C A d ia g Q?? ? ? ? ?? ? ? ?1/ 1 / 1 / 1 / 1[]T i Ti k i i k i k i k iP I A C A P A E?? ? ? ?? 雖然自適應(yīng)卡爾曼濾波通過實時動態(tài)估計系統(tǒng)的統(tǒng)計特性，從而有效地抑制濾波中出現(xiàn)的發(fā)散現(xiàn)象，但在估計統(tǒng)計特性的同時必然要增加系統(tǒng)的計算量，這在狀態(tài)向量維數(shù)比較高的情況下更加突出，因此，針對不同的情況應(yīng)用自適應(yīng)卡爾曼濾波時要同時考慮數(shù)據(jù)處理實時性和計算量問題。當 時有唯一解。方差矩陣 為 klV? (0 , )k l wV N S? wS （ 610） // TTw k l k L k k k l k k l k lS H F P F H R? ? ? ? ?? ? ?/ / 1 1 / 1 /1l T T Tk l k l k k l k i k i k l k i k l k i k liH F G Q G F H? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ???假定 在觀測時間段 上為常值對角陣，即 1kiQ?? 12, , ,k k k Nt t t? ? ?
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