(擴(kuò)展)卡爾曼濾波(參考版)
2025-08-08 00:09本頁(yè)面
【正文】 問(wèn)題： b，使得 e最小，從而得到一個(gè)“好”的估計(jì)？ 2.“好”的估計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)是什么？ x y? bx = 參考文獻(xiàn)： 《 最佳濾波與隨機(jī)控制 》 馮汝鵬 編 待觀測(cè)的實(shí)際信號(hào) 觀測(cè)量 低維空間中的信號(hào)無(wú)法準(zhǔn)確描述更高維空間中的信號(hào)，只能在低維空間中進(jìn)行 逼近 ?x = a + B y?L L Lx = a + B y用 觀測(cè)量 y的線(xiàn)性函數(shù)估計(jì) x E[ ] m inE[ ( ) ( ) ] m in??? ? ? ? ?TTeex a B y x a B yx y? bx = ye ?? ? ?e = x x = x a B y線(xiàn)性最小方差估計(jì) ?()L??x x y垂直投影 概念擴(kuò)展 1k?z 1 1 1( z , , z ) Tkk???zkxkz?k?x?kx 方法一： 正交投影法 Kalman濾波 1k?z 1 1 1( z , , z )Tkk???zkxkz?k?x?kxkeke? 方法二： 直接推導(dǎo) [ ] m inTk k kE e e??P ?kkyz?? kHx? ?k k k kKy???xxky通過(guò)最小準(zhǔn)則確定卡爾曼增益 誰(shuí)更值得 信任？ 先驗(yàn)估計(jì) Kalman濾波 Kalman濾波核心思想 2 ? ,kkxP11? ,kk????xPGreg Welch, Gary Bish
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