基于89s51單片機的循跡小車設計報告(參考版)
2025-04-14 22:39本頁面
【正文】 }}。 flag2=0。} else { TH1=(65536T+HIGH)/256。 flag2=1。 }}void zhongduan_t1(void) interrupt 3{ if(flag2==0) { TH1=(uchar)((65536HIGH)/256)。flag1=0。}else{TH0=(uchar)((38869+b)/256)。flag1=1。}}void zhongduan_t0(void) interrupt 1 //產生舵機 PWM 波中斷子程序(T0中斷）{if(flag1==0){ TH0=(uchar)((65536b)/256)。i++) ek[i]=ek[i+1]。基于 89s51 單片機的循跡小車設計報告第 10 頁 共 10 頁 for(i=0。 if(bRIGHT) b=RIGHT。 //a 是電機高電平時間b=pidr+MIDDLE。if(ek[2]!=ek[3])ppid=160*(cabs(ek[3]7))+220*(cabs(ek[1]7)cabs(ek[3]7))。 //1111 1111 沒有檢測到黑線（是需要保持上一次測量值的）}/*switch*/if(ek[3]= =15) {pidr = pidlr。 //1111 1110default: ek[3]=15。 //1111 1100case 0xfe:ek[3]=14。 //1111 1101case 0xfc:ek[3]=13。 //1111 1001case 0xfd:ek[3]=12。 //1111 1011case 0xf9:ek[3]=11。 //1111 0011case 0xfb:ek[3]=10。 //1111 0111case 0xf3:ek[3]=9。 //1110 0111case 0xf7:ek[3]=8。 //1110 1111case 0xe7:ek[3]=7。 //1100 1111case 0xef:ek[3]=6。 //1101 1111case 0xcf:ek[3]=5。 //1001 1111case 0xdf:ek[3]=4。 //1011 1111 依次類推case 0x9f:ek[3]=3。 //0011 1111 最左邊（或右邊）2 個光電傳感器檢測到黑線case 0xbf:ek[3]=2。 //0111 1111 最左邊（或右邊）1 個光電傳感器檢測到黑線case 0x3f:ek[3]=1。 //采集光電傳感器的值/*switch*/switch(receive) //根據(jù)采集到的值進行判斷{case 0x7f:ek[3]=0。TR1=1。TH1=0x00。TL0=0x00。 TMOD=0x11。uint ppid=0。uint pidr=0。 //定義全局變量（flag1 用于控制舵機//PWM 標志位,flag2 用于控制電機PWM）uint b=0,a=0。 //定義舵機 PWM 波輸出
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