無人駕駛拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的可靠性測(cè)試本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(參考版)
2025-03-29 01:08本頁面
【正文】 }}致 謝在此對(duì)他們表示由衷的感謝！22最后，感謝這么多年來辛辛苦苦將我養(yǎng)大成人的父母，還有親戚朋友以及所有幫助過我的人。 }if(timer0_monitor_count == 2*3){timer0_monitor_count=0。 AT91C_TC_CPCS) != 0) {if(timer0_monitor_count = 3){SWITCHVALVE_INDICATOR_ONOFF(1)。 // Acknowledge TC0 interrupt status dummy = AT91C_BASE_TC0TC_SR。 AT91C_BASE_TC0TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG。 // SCLK/x=frequency。 //* Start timer0 and timer1 //AT91C_BASE_TC0TC_RC = 0xFBC510。 // IRQ enable CPCAT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC012,TIMER_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, at91_ASM_T01_handler)。 //* Open Timer 0 interrupt AT91F_TC_InterruptEnable(AT91C_BASE_TC0,AT91C_TC_CPCS)。}//定時(shí)器 0 初始化 frequency0 must be larger than 0void timer0_init (unsigned int frequency0)//* Begin{ //* First, enable the clock of the TIMER AT91F_PMC_EnablePeriphClock ( AT91C_BASE_PMC, 1 AT91C_ID_TC012)。// added in v AT91F_US_EnableRx((AT91PS_USART) AT91C_BASE_DBGU)。 // timeguard to be programmed//* Enable USART DBGU RXRDY interupt//AT91F_US_EnableIt((AT91PS_USART) AT91C_BASE_DBGU,AT91C_US_RXRDY)。 // Open PIO for DBGUAT91F_DBGU_CfgPIO()。 //* open Usart DBGU interrupt//AT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, USART_DBUG_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, at91_ASM_US_DBGU_handler)。AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x4, AT91F_Undef)。AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x0C, AT91F_FetchAbort)。AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。 // Protect mode// Perform 8 End Of Interrupt Command to make sure AIC will not Lock out nIRQ AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。19// AT91C_BASE_MATRIXMATRIX_MCFG =(AT91C_MATRIX_RCA926I | AT91C_MATRIX_RCA926D)。amp。while( !(AT91C_BASE_PMCPMC_SR amp。/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// PMC Init Step 4.// Selection of Master Clock MCK =99MHz (so Processor Clock PCK = 198MHz)/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////AT91C_BASE_PMCPMC_MCKR = AT91C_PMC_CSS_PLLB_CLK|AT91C_PMC_MDIV_2。amp。while( !(AT91C_BASE_PMCPMC_SR amp。 0x09)。/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// PMC Init Step 3.// Setting PLL and Divider/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////AT91C_BASE_CKGRCKGR_PLLBR = AT91C_CKGR_USBDIV_1 | AT91C_CKGR_OUTB_0 | AT91C_CKGR_PLLBCOUNT |\(AT91C_CKGR_MULB amp。AT91PS_PMC pPmc = AT91C_BASE_PMC。參 考 文 獻(xiàn)陳文良，謝斌，2022，22(10):12212517胡煉，羅錫文，趙祚喜等. 插秧機(jī)電控操作機(jī)構(gòu)和控制算法設(shè)計(jì)[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2022，25(4) :118122.呂安濤， 宋正河， 毛恩榮. 拖拉機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)向最優(yōu)控制方法的研究[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào), 2022(8):116119.徐英慧，馬忠梅，王磊，王琳. ARM9 田海清，應(yīng)義斌，2022，36(7) :148152魏延富，高煥文，2022，(2) :6769 DGPS 自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)研究[D] .廣州：華南農(nóng)業(yè)大學(xué)，2022，4662，6472，100105，111113張智剛，羅錫文， GPS ，2022，37(7) :9597Q. Zhang, D. Wu, . Reid, . Benson. Model recognition and validation for an offroad vehicle electrohydraulic steering controller. Mechatronics, 2022, 12:845858附 錄部分測(cè)試程序代碼define SWITCHVALVE_INDICATOR_MASK (17) 18define SWITCHVALVE_INDICATOR_ONOFF(x) (x?((*AT91C_PIOE_SODR)|=SWITCHVALVE_INDICATOR_MASK):((*AT91C_PIOE_CODR)|=SWITCHVALVE_INDICATOR_MASK))void AT91F_LowLevelInit(){/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Test PMC Initialization./////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////unsigned int i。而其余測(cè)試結(jié)果均能達(dá)到電磁閥穩(wěn)定工作的要求，電磁閥的油路通斷與頻率閃爍燈基本一致。16根據(jù)測(cè)試現(xiàn)象，當(dāng)控制信號(hào)為 秒的方波時(shí)，電磁閥出現(xiàn)與頻率閃爍燈不同步的情況。 圖 12 測(cè) 試 電 路 連 接 圖 一 圖 13 測(cè) 試 電 路 連 接 圖 二工作箱信號(hào)燈及電磁閥工作圖如下所示： 圖 14 工 作 箱 信 號(hào) 燈 圖 15 電 磁 閥 工 作 圖 可靠性測(cè)試結(jié)果本次測(cè)試一共進(jìn)行了 4 中不同的控制信號(hào)測(cè)試，分別為 2 秒的方波、1 秒的方波、秒的方波以及持續(xù)輸出 高電平。通過 AXD 軟件將定時(shí)器中斷程序燒寫到 ARM 主控板后，重新接通電源，打開車載模塊上的電磁閥開關(guān)，觀察電路運(yùn)行結(jié)果。 A R M 主控電路持續(xù)輸出3 . 3 V 高電平中斷控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)電路A R M 主控電路持續(xù)輸出 2秒 、 1 秒 、 0 . 6秒高電平中斷控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)電路圖 10 持續(xù)輸出 高電平流程圖 圖 11 2 秒、1 秒和 秒輸出高電平流程圖5 可靠性測(cè)試流程及結(jié)果 可靠性測(cè)試流程本次測(cè)試中，電路所使用得電源為 12V 直
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