【正文】 處執(zhí)行 ldr pc, [pc,0xF20]指令，進而程序跳轉到絕對地址 0xFFFFF100 處（中斷向量寄存器 AIC_IVR 的映射地址），裝載當前中斷源對應中斷向量到程序計數(shù)器，實現(xiàn)程序跳轉到相應的中斷服務程序。通過 AXD 軟件將定時器中斷程序燒寫到 ARM 主控板后，重新接通電源，打開車載模塊上的電磁閥開關，觀察電路運行結果。參 考 文 獻陳文良，謝斌，2022，22(10):12212517胡煉，羅錫文，趙祚喜等. 插秧機電控操作機構和控制算法設計[J]. 農(nóng)業(yè)工程學報，2022，25(4) :118122.呂安濤， 宋正河， 毛恩榮. 拖拉機自動轉向最優(yōu)控制方法的研究[J]. 農(nóng)業(yè)工程學報, 2022(8):116119.徐英慧，馬忠梅，王磊，王琳. ARM9 田海清，應義斌，2022，36(7) :148152魏延富，高煥文，2022，(2) :6769 DGPS 自主導航控制系統(tǒng)研究[D] .廣州：華南農(nóng)業(yè)大學，2022，4662，6472，100105，111113張智剛，羅錫文， GPS ，2022，37(7) :9597Q. Zhang, D. Wu, . Reid, . Benson. Model recognition and validation for an offroad vehicle electrohydraulic steering controller. Mechatronics, 2022, 12:845858附 錄部分測試程序代碼define SWITCHVALVE_INDICATOR_MASK (17) 18define SWITCHVALVE_INDICATOR_ONOFF(x) (x?((*AT91C_PIOE_SODR)|=SWITCHVALVE_INDICATOR_MASK):((*AT91C_PIOE_CODR)|=SWITCHVALVE_INDICATOR_MASK))void AT91F_LowLevelInit(){/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Test PMC Initialization./////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////unsigned int i。while( !(AT91C_BASE_PMCPMC_SR amp。amp。AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。 //* open Usart DBGU interrupt//AT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, USART_DBUG_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, at91_ASM_US_DBGU_handler)。}//定時器 0 初始化 frequency0 must be larger than 0void timer0_init (unsigned int frequency0)//* Begin{ //* First, enable the clock of the TIMER AT91F_PMC_EnablePeriphClock ( AT91C_BASE_PMC, 1 AT91C_ID_TC012)。 // SCLK/x=frequency。 }if(timer0_monitor_count == 2*3){timer0_monitor_count=0。 AT91C_TC_CPCS) != 0) {if(timer0_monitor_count = 3){SWITCHVALVE_INDICATOR_ONOFF(1)。 //* Start timer0 and timer1 //AT91C_BASE_TC0TC_RC = 0xFBC510。// added in v AT91F_US_EnableRx((AT91PS_USART) AT91C_BASE_DBGU)。AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x4, AT91F_Undef)。AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。while( !(AT91C_BASE_PMCPMC_SR amp。 0x09)。而其余測試結果均能達到電磁閥穩(wěn)定工作的要求，電磁閥的油路通斷與頻率閃爍燈基本一致。 A R M 主控電路持續(xù)輸出3 . 3 V 高電平中斷控制信號驅動電路A R M 主控電路持續(xù)輸出 2秒 、 1 秒 、 0 . 6秒高電平中斷控制信號驅動電路圖 10 持續(xù)輸出 高電平流程圖 圖 11 2 秒、1 秒和 秒輸出高電平流程圖5 可靠性測試流程及結果 可靠性測試流程本次測試中，電路所使用得電源為 12V 直流電源，通過升壓模塊，轉換成 24V 直流電源，提供給驅動電路。AIC 控制器自身的中斷初始化放在AT91F_LowLevelInit()中實現(xiàn)；其他的片上外設中斷初始化隨各自初始化函數(shù)一起進行。它的引腳圖如下圖所示，基本參數(shù)如下表所示。開發(fā)板包括兩個部分，分別為主板（94*）和核心板（52*52mm）。該電磁閥的尺寸如下：9 圖 5 電 磁 閥 的 尺 寸 圖3 液壓轉向系統(tǒng)測試電路設計本次設計的測試電路由 3 個部分組成，分別是 ARM 主控電路、驅動電路和電磁閥。而港口?可能完全加壓，這是不打算被用來作為入口。測壓口分別位于總進油口 P 處、電控液壓轉向進油口 P1 處、油缸兩測的壓力 A 處及 B處。下面進行換向閥換向瞬間系統(tǒng)動力學分析。其中，液壓油泵和轉向器的類型依據(jù)不同馬力的拖拉機而不同，小馬力和中馬力拖拉機的轉向器如 B 所示，是開芯無反應轉向器，轉向器在中位的時候液壓油能流回油箱而自動缷荷，與此相配套的液壓油泵是定量泵；大馬力拖拉機的轉向器如 C 所示，是閉芯無反應（或有反應）轉向器，轉向器在中位的時候液壓油不能通過轉向器流回油缸，它是通過配套的變量泵進行缷荷。2 拖拉機電控液壓轉向系統(tǒng)原理 拖拉機原有轉向系統(tǒng)許多拖拉機的轉向系統(tǒng)都是采用的液壓助力轉向系統(tǒng)。在我國，對于農(nóng)業(yè)機械自動轉向控制技術方面研究起步相對較晚(ToruT，2022)，而且大部分技術以國外相對成熟技術為基礎，并多數(shù)處于實驗室研發(fā)階段，科研成果也主要集中在高校的課題科研成果的層面上，離實際運用還有一段距離。因此農(nóng)業(yè)機械轉向控制器要求能適應不同車輛狀態(tài)和行駛速度等車輛動態(tài)參數(shù)，根據(jù)不同工況采取不同策略，要求執(zhí)行敏捷，控制精確。在我國，農(nóng)業(yè)機械化研究和應用已經(jīng)有了長足的發(fā)展，但是在農(nóng)業(yè)機械裝備的信息化和智能化等技術方面的研究和應用還是明顯不足，遠落后于西方發(fā)達國家，在實際生產(chǎn)應用中的例子更是很少。ARM 板主控電路產(chǎn)生 PWM 信號，通過驅動電路放大信號，控制電磁閥油路。分析了現(xiàn)有電控液壓轉向系統(tǒng)的組成，包括有過濾器、定量泵、手動換向閥、轉向器、液壓泵、壓力表、溢流閥、二位三通換向閥、三位四通電磁比例換向閥和油箱等，描述了其基本工作原理。測試結果表明：ARM 主控板和驅動電路控制下有效地工作，電磁閥對長期通電和頻繁通斷具有較好的耐受性。 研究目的本文的研究主要有三個方面的目的：第一，通過對無人駕駛拖拉機電控液壓轉向系統(tǒng)的了解，得知系統(tǒng)的組成、結構和工作原理。 國內(nèi)外研究狀況現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機械自動轉向控制系統(tǒng)可以分為轉向機構和轉向控制兩部分（田海清，2022） ，轉向機構的作用是直接控制農(nóng)業(yè)機械的實際角位移，使農(nóng)業(yè)機械不斷調整位置2和方向從而實現(xiàn)沿預定路徑運動。位置的信號，不能解決車輪轉向任意角度（允許范圍內(nèi)）的轉動。機構的動作原理是：東方紅X804 拖拉機起動后，發(fā)動機帶動轉向油泵運轉，轉動方向盤，液壓油經(jīng)轉向器油路到轉向油缸，液壓驅動油缸動作，拉動前輪轉向，當轉向動作到位后，油路液壓平衡，液壓油回油到油箱。 拖拉機電控液壓轉向系統(tǒng)的工作原理本文中電控液壓轉向機構的設計是，在原轉向油路并聯(lián)安裝一個轉向控制機構，即并聯(lián)一個用于電路控制的“轉向器”。設 A 口接7通 P，B 口接通 T，現(xiàn)在 A 口壓力油經(jīng)過上面的平衡閥的單向閥可以通至 A1，但在壓力小于下面的平衡閥設定壓力之前，下面這個平衡閥不會開通，即油缸無法回油，轉向輪不會轉動，直到 A 口壓力大于設定的背壓壓力（ 4MPa），如前所述此時該壓力已大于克服回正力矩需要的壓力，故在電磁比例換向閥換向的短時間內(nèi)，不會出現(xiàn)驅動力矩小于地面回正力矩的情況，車輪不會發(fā)生回擺現(xiàn)象。生產(chǎn)此電磁閥的公司為美國的 HYDRAFORCE。在這個位置，閥門可能只是部分地轉移。ARM 主控電路使用的是 SBC6300X 開發(fā)板。電路分別需要 與 24V 供電，使用 NPN 型的三極管進行電流放大，通過 IRFR9540 芯片對電磁閥進行控制。時鐘控制器初始化決定 AT91SAM9263 的工作頻率，是首要的初始化工作，放在低級初始化函數(shù)AT91F_LowLevelInit()中實現(xiàn)。在本軟件中，定時器 0的中斷優(yōu)先級為 5 級。測試電路連接圖如下所示。unsigned int tmp = 0。 AT91C_PMC_LOCKB) amp。 (tmp++ DELAY)