【正文】 處執(zhí)行 ldr pc, [pc,0xF20]指令，進(jìn)而程序跳轉(zhuǎn)到絕對(duì)地址 0xFFFFF100 處（中斷向量寄存器 AIC_IVR 的映射地址），裝載當(dāng)前中斷源對(duì)應(yīng)中斷向量到程序計(jì)數(shù)器，實(shí)現(xiàn)程序跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的中斷服務(wù)程序。通過(guò) AXD 軟件將定時(shí)器中斷程序燒寫到 ARM 主控板后，重新接通電源，打開車載模塊上的電磁閥開關(guān)，觀察電路運(yùn)行結(jié)果。參 考 文 獻(xiàn)陳文良，謝斌，2022，22(10):12212517胡煉，羅錫文，趙祚喜等. 插秧機(jī)電控操作機(jī)構(gòu)和控制算法設(shè)計(jì)[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2022，25(4) :118122.呂安濤， 宋正河， 毛恩榮. 拖拉機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)向最優(yōu)控制方法的研究[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào), 2022(8):116119.徐英慧，馬忠梅，王磊，王琳. ARM9 田海清，應(yīng)義斌，2022，36(7) :148152魏延富，高煥文，2022，(2) :6769 DGPS 自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)研究[D] .廣州：華南農(nóng)業(yè)大學(xué)，2022，4662，6472，100105，111113張智剛，羅錫文， GPS ，2022，37(7) :9597Q. Zhang, D. Wu, . Reid, . Benson. Model recognition and validation for an offroad vehicle electrohydraulic steering controller. Mechatronics, 2022, 12:845858附 錄部分測(cè)試程序代碼define SWITCHVALVE_INDICATOR_MASK (17) 18define SWITCHVALVE_INDICATOR_ONOFF(x) (x?((*AT91C_PIOE_SODR)|=SWITCHVALVE_INDICATOR_MASK):((*AT91C_PIOE_CODR)|=SWITCHVALVE_INDICATOR_MASK))void AT91F_LowLevelInit(){/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Test PMC Initialization./////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////unsigned int i。while( !(AT91C_BASE_PMCPMC_SR amp。amp。AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。 //* open Usart DBGU interrupt//AT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, USART_DBUG_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, at91_ASM_US_DBGU_handler)。}//定時(shí)器 0 初始化 frequency0 must be larger than 0void timer0_init (unsigned int frequency0)//* Begin{ //* First, enable the clock of the TIMER AT91F_PMC_EnablePeriphClock ( AT91C_BASE_PMC, 1 AT91C_ID_TC012)。 // SCLK/x=frequency。 }if(timer0_monitor_count == 2*3){timer0_monitor_count=0。 AT91C_TC_CPCS) != 0) {if(timer0_monitor_count = 3){SWITCHVALVE_INDICATOR_ONOFF(1)。 //* Start timer0 and timer1 //AT91C_BASE_TC0TC_RC = 0xFBC510。// added in v AT91F_US_EnableRx((AT91PS_USART) AT91C_BASE_DBGU)。AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x4, AT91F_Undef)。AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。while( !(AT91C_BASE_PMCPMC_SR amp。 0x09)。而其余測(cè)試結(jié)果均能達(dá)到電磁閥穩(wěn)定工作的要求，電磁閥的油路通斷與頻率閃爍燈基本一致。 A R M 主控電路持續(xù)輸出3 . 3 V 高電平中斷控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)電路A R M 主控電路持續(xù)輸出 2秒 、 1 秒 、 0 . 6秒高電平中斷控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)電路圖 10 持續(xù)輸出 高電平流程圖 圖 11 2 秒、1 秒和 秒輸出高電平流程圖5 可靠性測(cè)試流程及結(jié)果 可靠性測(cè)試流程本次測(cè)試中，電路所使用得電源為 12V 直流電源，通過(guò)升壓模塊，轉(zhuǎn)換成 24V 直流電源，提供給驅(qū)動(dòng)電路。AIC 控制器自身的中斷初始化放在AT91F_LowLevelInit()中實(shí)現(xiàn)；其他的片上外設(shè)中斷初始化隨各自初始化函數(shù)一起進(jìn)行。它的引腳圖如下圖所示，基本參數(shù)如下表所示。開發(fā)板包括兩個(gè)部分，分別為主板（94*）和核心板（52*52mm）。該電磁閥的尺寸如下：9 圖 5 電 磁 閥 的 尺 寸 圖3 液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測(cè)試電路設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的測(cè)試電路由 3 個(gè)部分組成，分別是 ARM 主控電路、驅(qū)動(dòng)電路和電磁閥。而港口?可能完全加壓，這是不打算被用來(lái)作為入口。測(cè)壓口分別位于總進(jìn)油口 P 處、電控液壓轉(zhuǎn)向進(jìn)油口 P1 處、油缸兩測(cè)的壓力 A 處及 B處。下面進(jìn)行換向閥換向瞬間系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析。其中，液壓油泵和轉(zhuǎn)向器的類型依據(jù)不同馬力的拖拉機(jī)而不同，小馬力和中馬力拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向器如 B 所示，是開芯無(wú)反應(yīng)轉(zhuǎn)向器，轉(zhuǎn)向器在中位的時(shí)候液壓油能流回油箱而自動(dòng)缷荷，與此相配套的液壓油泵是定量泵；大馬力拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向器如 C 所示，是閉芯無(wú)反應(yīng)（或有反應(yīng)）轉(zhuǎn)向器，轉(zhuǎn)向器在中位的時(shí)候液壓油不能通過(guò)轉(zhuǎn)向器流回油缸，它是通過(guò)配套的變量泵進(jìn)行缷荷。2 拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)原理 拖拉機(jī)原有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)許多拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)都是采用的液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在我國(guó)，對(duì)于農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制技術(shù)方面研究起步相對(duì)較晚(ToruT，2022)，而且大部分技術(shù)以國(guó)外相對(duì)成熟技術(shù)為基礎(chǔ)，并多數(shù)處于實(shí)驗(yàn)室研發(fā)階段，科研成果也主要集中在高校的課題科研成果的層面上，離實(shí)際運(yùn)用還有一段距離。因此農(nóng)業(yè)機(jī)械轉(zhuǎn)向控制器要求能適應(yīng)不同車輛狀態(tài)和行駛速度等車輛動(dòng)態(tài)參數(shù)，根據(jù)不同工況采取不同策略，要求執(zhí)行敏捷，控制精確。在我國(guó)，農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究和應(yīng)用已經(jīng)有了長(zhǎng)足的發(fā)展，但是在農(nóng)業(yè)機(jī)械裝備的信息化和智能化等技術(shù)方面的研究和應(yīng)用還是明顯不足，遠(yuǎn)落后于西方發(fā)達(dá)國(guó)家，在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中的例子更是很少。ARM 板主控電路產(chǎn)生 PWM 信號(hào)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路放大信號(hào)，控制電磁閥油路。分析了現(xiàn)有電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成，包括有過(guò)濾器、定量泵、手動(dòng)換向閥、轉(zhuǎn)向器、液壓泵、壓力表、溢流閥、二位三通換向閥、三位四通電磁比例換向閥和油箱等，描述了其基本工作原理。測(cè)試結(jié)果表明：ARM 主控板和驅(qū)動(dòng)電路控制下有效地工作，電磁閥對(duì)長(zhǎng)期通電和頻繁通斷具有較好的耐受性。 研究目的本文的研究主要有三個(gè)方面的目的：第一，通過(guò)對(duì)無(wú)人駕駛拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的了解，得知系統(tǒng)的組成、結(jié)構(gòu)和工作原理。 國(guó)內(nèi)外研究狀況現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)可以分為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向控制兩部分（田海清，2022） ，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的作用是直接控制農(nóng)業(yè)機(jī)械的實(shí)際角位移，使農(nóng)業(yè)機(jī)械不斷調(diào)整位置2和方向從而實(shí)現(xiàn)沿預(yù)定路徑運(yùn)動(dòng)。位置的信號(hào)，不能解決車輪轉(zhuǎn)向任意角度（允許范圍內(nèi)）的轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)的動(dòng)作原理是：東方紅X804 拖拉機(jī)起動(dòng)后，發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向油泵運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，液壓油經(jīng)轉(zhuǎn)向器油路到轉(zhuǎn)向油缸，液壓驅(qū)動(dòng)油缸動(dòng)作，拉動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向，當(dāng)轉(zhuǎn)向動(dòng)作到位后，油路液壓平衡，液壓油回油到油箱。 拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理本文中電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)是，在原轉(zhuǎn)向油路并聯(lián)安裝一個(gè)轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)，即并聯(lián)一個(gè)用于電路控制的“轉(zhuǎn)向器”。設(shè) A 口接7通 P，B 口接通 T，現(xiàn)在 A 口壓力油經(jīng)過(guò)上面的平衡閥的單向閥可以通至 A1，但在壓力小于下面的平衡閥設(shè)定壓力之前，下面這個(gè)平衡閥不會(huì)開通，即油缸無(wú)法回油，轉(zhuǎn)向輪不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到 A 口壓力大于設(shè)定的背壓壓力（ 4MPa），如前所述此時(shí)該壓力已大于克服回正力矩需要的壓力，故在電磁比例換向閥換向的短時(shí)間內(nèi)，不會(huì)出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)力矩小于地面回正力矩的情況，車輪不會(huì)發(fā)生回?cái)[現(xiàn)象。生產(chǎn)此電磁閥的公司為美國(guó)的 HYDRAFORCE。在這個(gè)位置，閥門可能只是部分地轉(zhuǎn)移。ARM 主控電路使用的是 SBC6300X 開發(fā)板。電路分別需要 與 24V 供電，使用 NPN 型的三極管進(jìn)行電流放大，通過(guò) IRFR9540 芯片對(duì)電磁閥進(jìn)行控制。時(shí)鐘控制器初始化決定 AT91SAM9263 的工作頻率，是首要的初始化工作，放在低級(jí)初始化函數(shù)AT91F_LowLevelInit()中實(shí)現(xiàn)。在本軟件中，定時(shí)器 0的中斷優(yōu)先級(jí)為 5 級(jí)。測(cè)試電路連接圖如下所示。unsigned int tmp = 0。 AT91C_PMC_LOCKB) amp。 (tmp++ DELAY)