【正文】 nterrupt status dummy = AT91C_BASE_TC0TC_SR。 // IRQ enable CPCAT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC012,TIMER_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, at91_ASM_T01_handler)。 // timeguard to be programmed//* Enable USART DBGU RXRDY interupt//AT91F_US_EnableIt((AT91PS_USART) AT91C_BASE_DBGU,AT91C_US_RXRDY)。AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x0C, AT91F_FetchAbort)。 // Protect mode// Perform 8 End Of Interrupt Command to make sure AIC will not Lock out nIRQ AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// PMC Init Step 4.// Selection of Master Clock MCK =99MHz (so Processor Clock PCK = 198MHz)/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////AT91C_BASE_PMCPMC_MCKR = AT91C_PMC_CSS_PLLB_CLK|AT91C_PMC_MDIV_2。/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// PMC Init Step 3.// Setting PLL and Divider/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////AT91C_BASE_CKGRCKGR_PLLBR = AT91C_CKGR_USBDIV_1 | AT91C_CKGR_OUTB_0 | AT91C_CKGR_PLLBCOUNT |\(AT91C_CKGR_MULB amp。16根據(jù)測(cè)試現(xiàn)象，當(dāng)控制信號(hào)為 秒的方波時(shí)，電磁閥出現(xiàn)與頻率閃爍燈不同步的情況。另外，還編寫(xiě)了一直輸出 高電平的控制信號(hào)的程序。AIC 控制器初始化完成定時(shí)器、自身的中斷控制初始化。 13由于所有的商業(yè)應(yīng)用都要求了將近 50w 的功耗，所以 TO220 的封裝廣受青睞。電路的原理圖如下。扭曲，并釋放。如下圖所示，當(dāng)斷電時(shí)，電磁閥中的液壓油從位置②流到位置①，當(dāng)電磁閥被阻斷時(shí)，液壓油流向位置③。在自動(dòng)導(dǎo)航過(guò)程中，給二位三通電磁閥通電，液壓泵出來(lái)的液壓油立刻流向電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)原理圖如圖 4 所示：3458901276 16 2ab1 05PTABA 1B 1控制器G P S 、 A H R SC A N人工 / 自動(dòng) （ 模式選擇開(kāi)關(guān) ）裝在拖拉機(jī)上S aS yS b傳感器PT AB開(kāi)芯無(wú)反應(yīng)式轉(zhuǎn)向器0過(guò)濾器 1定量泵 2二位三通電磁閥 3轉(zhuǎn)向器（開(kāi)芯無(wú)反應(yīng)） 4轉(zhuǎn)向油缸 5單向閥 6 壓力表 7溢流閥 8三位四通比例電磁換向閥（O 型） 9平衡閥 10液壓油箱圖 4 優(yōu) 化 的 液 壓 轉(zhuǎn) 向 系 統(tǒng) 原 理 圖上圖 4 系統(tǒng)在油缸與電磁換向閥之間連接入兩個(gè)平衡閥 9，它們實(shí)際上并聯(lián)有單向閥的背壓閥，分別接在電磁閥的 A、B 口至轉(zhuǎn)向油缸的兩個(gè)液壓油接口之間。開(kāi)芯系統(tǒng)中，釋放方向盤(pán)，轉(zhuǎn)向器中的旋轉(zhuǎn)閥處于中位時(shí)，油泵和油箱之間是連通的，一般使用定量油泵；閉芯系統(tǒng)中，釋放方向盤(pán)，轉(zhuǎn)向器中的旋轉(zhuǎn)閥處于中位時(shí)，轉(zhuǎn)向器的進(jìn)油端是關(guān)閉的，一般使用變量油泵。電機(jī)驅(qū)動(dòng)方面，華南農(nóng)業(yè)大學(xué)工程學(xué)院李俊嶺（李俊嶺，2022） 、林衛(wèi)平（林衛(wèi)平，2022）等以日本久保田 SPU60 型水稻插秧機(jī)為研究對(duì)象，在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)改造過(guò)程中，以不破壞原機(jī)駕駛功能和人工控制與自動(dòng)控制兼容為原則，在方向盤(pán)上加裝直流電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，電機(jī)經(jīng)減速器減速增扭與方向盤(pán)傳動(dòng)設(shè)備連接，經(jīng)歷三代實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)改3造，轉(zhuǎn)角信息的反饋則通過(guò)日本 KOYO 公司的 TRDNA1024NW 型絕對(duì)值旋轉(zhuǎn)編碼器經(jīng)單片機(jī)獲得。在國(guó)外，液壓驅(qū)動(dòng)方式方面，. Marchant 等人（ . Marchant，1996）對(duì)一臺(tái)人工操作的汽油機(jī)車輛進(jìn)行改裝，并結(jié)合里程表、視覺(jué)傳感器，通過(guò) Kalman 濾波器融合處理實(shí)現(xiàn)了車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制。 研究意義自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制技術(shù)是實(shí)現(xiàn)智能農(nóng)業(yè)機(jī)械自主導(dǎo)航行走的關(guān)鍵技術(shù)之一。保證 21 世紀(jì)我國(guó) 13 億人口的食物安全，關(guān)鍵在于推動(dòng)農(nóng)業(yè)科技的進(jìn)步。該測(cè)試系統(tǒng)包括：基于 AT91SAM9263 的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)板、電磁閥驅(qū)動(dòng)放大電路和美國(guó) HYDRAFORCE 公司生產(chǎn)的 SV1031N24VDC 電磁閥。因此，本文設(shè)計(jì)了一套二位三通換向閥的可靠性測(cè)試系統(tǒng)。目前，我國(guó)面對(duì)“人多地少，資源短，環(huán)境惡化，人增地減”的趨勢(shì)不可逆轉(zhuǎn)。第三，通過(guò)電磁閥的可靠性測(cè)試，檢驗(yàn)電磁閥對(duì)長(zhǎng)期通電和頻繁通斷電的耐受性。而轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)目前可以大致的分為兩種液壓驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩種方式。而人工與自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式切換則通過(guò)電磁換向閥控制液壓油流經(jīng)原有轉(zhuǎn)向器或改裝轉(zhuǎn)向器中流向?qū)崿F(xiàn)。開(kāi)芯和閉芯是依據(jù)轉(zhuǎn)向器中位機(jī)能來(lái)定義，而液壓油泵的類型是依據(jù)轉(zhuǎn)向器的類型配套。6如圖 4 所示，改動(dòng)上并聯(lián)安裝了 O 型的三位四通比例換向閥，為了油路油壓的安全，還需要安裝一個(gè)安全溢流閥，油管路上，加多了油管和 3 個(gè)同原來(lái)油路轉(zhuǎn)換的切換閥。為了保證拖拉機(jī)原來(lái)全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)完整性，二位三通電磁閥 2 常通位置是定量泵與轉(zhuǎn)向器相連，即在電磁閥 2 不通電的狀態(tài)下系統(tǒng)與原裝的全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一模一樣。這樣通過(guò)控制電磁鐵的電流通斷就控制了機(jī)械運(yùn)動(dòng)?；謴?fù)正常瓣膜功能，按鈕，順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 180176。測(cè)試的電磁閥為美國(guó) HYDRAFORCE 公司生產(chǎn)的 SV1031N24VDC電磁閥。它結(jié)合了高速轉(zhuǎn)換以及 HEXFET 功率 MOS 管著名的強(qiáng)化設(shè)備的設(shè)計(jì)，是設(shè)計(jì)者在許多應(yīng)用一個(gè)非常高效和可靠的工具。使用 AT91SAM9263 的 PE7 引腳輸出 PWM 控制信號(hào)，因此對(duì) PE7IO 引腳初始化為基本 IO 輸出功能。測(cè)試中，定時(shí)器的中斷時(shí)間分別設(shè)置為 2 秒、1 秒和 秒。2 秒、1 秒和 秒的方波測(cè)試時(shí)間為 30 分鐘，持續(xù)輸入高電平的測(cè)試時(shí)間為 60 分鐘。// Disable watchdog*(AT91C_WDTC_WDMR) = AT91C_WDTC_WDDIS。 (tmp++ DELAY) )。/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// DBGU Initialisation/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Init Interrupt ControllerAT91F_AIC_Open(AT91C_BASE_AIC, // pointer to the AIC registersAT91C_AIC_BRANCH_OPCODE, // IRQ exception vectorAT91F_UndefHandler, // FIQ exception vectorAT91F_UndefHandler, // AIC default handlerAT91F_SpuriousHandler, // AIC spurious handler0)。AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。// Configure DBGUAT91F_US_Configure (20(AT91PS_USART) AT91C_BASE_DBGU, // DBGU base addressAT91C_MASTER_CLOCK, AT91C_US_ASYNC_MODE, // mode Register to be programmedAT91C_BAUDRATE_115200, // baudrate to be programmed0)。//AT91C_BASE_TC0TC_IER = AT91C_TC_CPCS。//* End}void timer01_c_irq_handler(AT91PS_TC TC_pt){21 unsigned int dummy,i。