[工學(xué)]自動控制原理第11講根軌跡(參考版)
2025-01-22 12:22本頁面
【正文】 到虛軸距離一個數(shù)量級和小于且 0000000000 ,5ZSZSZZZSZSSSZS iiii????????37 3. 用閉環(huán)主導(dǎo)極點估算系統(tǒng)的性能 + )2)(1(2?? SSSKR(S) C(S)? ? KKSSS KsHsG rr 2)2)(1()( ????（ 1）根軌跡圖見 P102～ ，穩(wěn)定范圍： 0K3 osc os32,1011??????? ??SjS上阻尼線 ?)2)(1()()(2 ?????????SSSSSSRSC38 ? ? )(1)()()(2 ?????? SSSSSRSCjSS683,21?????? ?1)()()(???? SSSRSC(閉環(huán)偶極子， 相消 ) ? ? )()()()()(2 ???????SSSSSSRSCjSZS,3,211???????)(1)()(2 ??? SSSRSC39 ? ?48131,0 222,1KKKSK ????????j?021?31?0312, 2 ?? KSKS ）＋＋（閉環(huán)特征方程式用解析法繪制根軌跡圖 40 ? ? 2 5252 )2()( 22 ? ?????? ?? S SSKSS SKsHsG rr02522 ??????????????SSSdSdKdSdr?j?052 ?? 2?j21 ??j21 ??會合點（分離點） )(525221舍去??????SS求出射角： 0200002111531539063180??????????????41 021, 2 ?? rr KSKS ）＋＋（閉環(huán)特征方程式? ? 22 22 ??? ??復(fù)數(shù)性質(zhì)：實部為零，虛部為零 jS ?? ??:令42 )50)(1 0 0()50)(1 0 0(5 0 0 0)(??????SSSKSSSKSGr?j?0100 50150?cK?K00 60,050????aa??43 ? ? ? ?? ? ? ?? ?5252)( 22 ??????? SSSKSSS KsHsG rr0?rKdSd分離點 )(421舍去???SS0000 270,225,135,4547???aa???j?05 2444 ?j?05 2491?rK000 300,180,60613???aa??45 jSZ 42,4 2,11 ?????0204)4()(, 2 ????? SSbSSf ＋閉環(huán)特征方程式0204 )4(1 2 ＝＋ ?? ?SS Sb將特征方程式變換 ： 求分離點或會合點 0?bdsdo?jj42 ???j42 ??47?b2022 ?? ??求出射角 46 jSSZ,103,210??????01010156)(, 23 ????? SKSSSSf t＋閉環(huán)特征方程式010156 101 23 ＝＋＋ ?? SSS SK t將特征方程式變換 ： o?j1 ??? ??301 ??CO S ???tK47 ? ?? ?? ?1)1(1)1()(??????SSKSKKSSSKKsHsGttt10,)4(1)3(10)2(0)1(??????KKKKKtttt?j?01 ?j?01tK1?jω σ － 1 0 tK1?48 ? ?? ?106101)(101110)()()(2??????????SSSSSSSSSRSCjS 132,1 ???sr a d / n ??? ??Stdr ??????Stdp ?? ?? ??? ?，STt s%%100% 21 ??? ?????? e49 10 tc( t )1210 tc( t )12310 tc( t )1210 tc( t )。 影響小忽略 。 衰減慢。 （ 4） Ak小，動態(tài)過程短， tske01 45c o s ?? ???? tAtC ,)( 0? ?? ?????????nkiiikkmjjkrkssszsKA11tsnkkkeAAtC ????1
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