機械手刀庫安全控制研究(參考版)
2025-01-09 03:00本頁面
【正文】 參考文獻： 1. SINUMERIK 840D solution line 簡明調(diào)試手冊 2022 2. 西門子（中國）有限公司 STEP 7 2022 。 結(jié)束語： 通過以上程序?qū)Φ侗P計數(shù)信號的安全處理及機械手換刀安全措施的保護，此刀庫已經(jīng)成功正常在用戶運轉(zhuǎn) 1年多時間，從未發(fā)生撞刀等意外 事件 。 手動調(diào)整時只要控制X軸的位置不在機械手運動范圍內(nèi)即可， Y、 Z軸位置對機械手運動沒有影響。 讀取系統(tǒng)坐標值 A( O M230 ON M230 ) AN M230 = M230 實時脈沖 CALL GET , DB130 Req :=M230 NumVar :=3 Addr1 :=ch1_ax.C1_SEMA_measPos21_6 實時檢測 X軸坐標位置 Unit1 := Column1:= Line1 := Addr2 :=ch1_ax.C1_SEMA_measPos12_5 實時檢測 Y軸坐標位置 Unit2 := Column2:= 5 Line2 := Addr3 :=ch1_ax.C1_SEMA_measPos23_6 實時檢測 Z軸坐標位置 Unit3 := Column3:= Line3 := Addr4 := Unit4 := Column4:= Line4 := Addr5 := Unit5 := Column5:= Line5 := Addr6 := Unit6 := Column6:= Line6 := Addr7 := Unit7 := Column7:= Line7 := Addr8 := Unit8 := Column8:= Line8 := Error := NDR := State := RD1 :=MD500 X軸坐標位置存儲器 RD2
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