【正文】 在論文答辯過程中，能簡明扼要、重點突出地闡述所撰寫論文的研究背景和科學(xué)意義、主要結(jié)論和創(chuàng)新工作，對答辯小組提出的問題能準(zhǔn)確回答，概念清晰，思維敏捷，邏輯性強。同時系統(tǒng)發(fā)熱量比較大，很難找出小的故障。（3）與液壓控制系統(tǒng)相比，其工作壓力比較低。翁志剛老師：為什么機械手采用氣壓驅(qū)動而不是液壓驅(qū)動？答：因為采用氣壓驅(qū)動具有以下優(yōu)點：(1)機械結(jié)構(gòu)簡單，氣體選取方便，并且干凈環(huán)保。 評閱教師評定等級評閱教師簽字：2013年6月5日備注：皖西學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計）答辯記錄表（小組答辯）系別：機械與電子工程學(xué)院 專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化畢業(yè)論文（設(shè)計）題目：自動換刀機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及PLC控制研究學(xué)生姓名武金鵬學(xué) 號2009011644指導(dǎo)教師翁志剛職 稱講師答辯小組成員簽字：答辯記錄：杜成濤老師：如何判斷機械手已經(jīng)將刀具夾緊？答：應(yīng)采用壓力傳感器來檢測機械手是否將刀具夾緊，而不是用限位開關(guān)來實現(xiàn)。論文表明，該同學(xué)專業(yè)知識掌握較好，語言文字功底扎實，具備一定的獨立從事科研的能力，達到了本科生的培養(yǎng)目標(biāo)，但該同學(xué)未能夠?qū)⒋舜卧O(shè)計與其它相關(guān)領(lǐng)域結(jié)合起來，缺乏一定的發(fā)散思維。 評閱教師評定等級評閱教師簽字：2013年6月5日備注：皖西學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計）評閱教師意見表系別：機械與電子工程學(xué)院 專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化畢業(yè)論文（設(shè)計）題目：自動換刀機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及PLC控制研究學(xué)生姓名武金鵬學(xué) 號2009011644評閱教師吳從兵職 稱講師評閱教師評語：論文表明，該同學(xué)閱讀了較多的參考文獻，對該研究領(lǐng)域較熟悉，具備了一定的文獻綜述能力。但缺乏一些必要的計算過程，引用他人結(jié)論、設(shè)計時并未詳細(xì)注明其出去。 指導(dǎo)教師評定等級指導(dǎo)教師簽字：2013年6月5日皖西學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計）評閱教師意見表系別：機械與電子工程學(xué)院 專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化畢業(yè)論文（設(shè)計）題目：自動換刀機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及PLC控制研究學(xué)生姓名武金鵬學(xué) 號2009011644評閱教師杜成濤職 稱講師評閱教師評語：該論文按論文設(shè)計方案和指導(dǎo)教師的修改意見完成了論文撰寫，該論文立論正確、設(shè)計合理，層次較清晰；摘要簡練完整，論文結(jié)構(gòu)相應(yīng)符合要求；文理較通順，用語基本符合規(guī)范，邏輯性較強。符合答辯要求，準(zhǔn)予答辯。文題相符，論點突出，論述緊扣主題,語言表達不是很流暢。該生查閱文獻資料能力較強，能較為全面收集關(guān)于自動換刀機械手設(shè)計的資料，寫作過程中能綜合運用所學(xué)知識，全面分析該設(shè)計方面的問題，綜合運用知識能力較強。 5月初回學(xué)校完成論文的撰寫，并準(zhǔn)備論文答辯。 已經(jīng)初步完成自動換刀機械手的機械結(jié)構(gòu)的原理設(shè)計。2013年5～6月初：撰寫論文，并準(zhǔn)備論文答辯。2013年1～2月：進行自動換刀機械手的機械結(jié)構(gòu)的原理設(shè)計。課題研究計劃：查找資料掌握三菱FX系列PLC相關(guān)知識；設(shè)計繪制主電路和PLC控制電路圖；繪制相應(yīng)的零件圖與裝配圖；設(shè)計相應(yīng)PLC梯形圖；上機調(diào)試；撰寫相應(yīng)畢業(yè)論文，整理相關(guān)圖紙；制作答辯PPT。其主要內(nèi)容包括：掌握三菱FX系列PLC的使用與編程；掌握自動換刀機械手工作原理； 設(shè)計基于三菱FX系列PLC的自動換刀機械手控制系統(tǒng)（結(jié)構(gòu)設(shè)計與相應(yīng)的梯形圖程序設(shè)計）。對機械手的定位控制分析，采用電氣氣壓伺服定位技術(shù)設(shè)計機械手的驅(qū)動系統(tǒng)，氣動執(zhí)行元件根據(jù)輸入系統(tǒng)的電氣信號而動作，從而驅(qū)動負(fù)載輸出相應(yīng)的物理量。文章采用模塊化設(shè)計思路，將機械手分為若干個模塊，并對各個模塊分別進行設(shè)計，然后把這些模塊拼裝起來組成機械手，可滿足不同工作條件的需要，對各執(zhí)行元件了分別進行參數(shù)化設(shè)計。課題研究內(nèi)容：工業(yè)機械手是一種以手部動作為主的機械手系統(tǒng)。當(dāng)然，根據(jù)模塊化和參數(shù)化的原理，機械手的設(shè)計具有普遍性的意義。加工中心在工作過程中，需要使用不同的刀具對零件進行加工，要求自動換刀氣動伺服機械手能夠?qū)崿F(xiàn)對刀庫中的刀具抓取、換位和傳送等功能，并且在傳送過程中能實現(xiàn)無級調(diào)速和任意點定位。綜上所述，有效的應(yīng)用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。二、以改善勞動條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應(yīng)用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè)等工作中也均有所應(yīng)用。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機械手也越來越多的地被應(yīng)用。目前，在國內(nèi)很多工廠的生產(chǎn)中圓棒料的搬運擺放仍由人工完成，勞動強度大、生產(chǎn)效率低。這種裝置既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力。工業(yè)機械手在提高產(chǎn)品質(zhì)量、加快產(chǎn)品更新、提高生產(chǎn)效率、促進制造業(yè)的柔性化、增強企業(yè)和國家的競爭力等諸方面具有舉足輕重的地位。課題研究目的：工業(yè)機械手技術(shù)是近年來新技術(shù)發(fā)展的重要領(lǐng)域之一，是以微電子技術(shù)為主導(dǎo)的多種新興技術(shù)與機械技術(shù)交叉、融合而成的一種綜合性的高新技術(shù)。而目前我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。把機床設(shè)備和機械手共同構(gòu)成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強。機械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某些智能的機械手，使其擁有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，做出相應(yīng)的變更，如位置發(fā)生稍些偏差時，即能更正，并自行檢測。同時要提高精度，減少沖擊，定位準(zhǔn)確，以更好地發(fā)揮機械手的作用。在應(yīng)用專用機械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機械手，有條件的還可以研制示教型機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。為了促進國內(nèi)機械手工業(yè)的發(fā)展，必須在以市場需求的前提下，國家在政策上給以指導(dǎo)和鼓勵。從“七五”科技攻關(guān)及實施 863 計劃開始，經(jīng)過 20 多年的研制和應(yīng)用，目前在工業(yè)機械手的一些機種方面，如噴漆機械手、焊接機械手、搬運機械手、裝配機械手和特種機械手都有了長足的進步，基本掌握了工業(yè)機械手的設(shè)計制造技術(shù)和機械手應(yīng)用中單元和生產(chǎn)線的設(shè)計、制造技術(shù)，有了一支具有一定技術(shù)水平的科技團隊。我國于 1972 年開始研制工業(yè)機械手，數(shù)十家研究單位和院校分別開發(fā)了固定程序、組合式、液壓伺服通用機械手，并開始了機構(gòu)學(xué)、計算機控制和應(yīng)用技術(shù)的研究。近十幾年來，歐洲的德國、意大利、法國及英國的機械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展比較快。隨著生產(chǎn)自動化程度的不斷提高，氣動技術(shù)會逐漸展現(xiàn)小型化、集成化；組合化、智能化；精密化；高速化；無油、無味、無菌化；高壽命、高可靠性和自診斷功能；節(jié)能、低功耗；機電一體化；滿足某些行業(yè)的特殊要求；應(yīng)用新技術(shù)、新工藝、新材料；標(biāo)準(zhǔn)化；安全性等的特點。氣動機械手由感知部分、控制部分、主機部分和執(zhí)行部分四個方面組成?？蓪崿F(xiàn)工業(yè)機械手自動化工作要求的自動控制方式目前有許多種，其中包括氣動和電子一體化的氣電裝置、液壓和電氣、電子組合的液電裝置和電氣、電子的機電裝置等，側(cè)重利用它們各自的優(yōu)點，組合最合適的控制方式。工業(yè)機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可代替人類從事危險、有害、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人類完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。畢業(yè)論文（設(shè)計）要求及應(yīng)完成的工作：⒈查找資料掌握三菱FX系列PLC相關(guān)知識；⒉設(shè)計繪制主電路和PLC控制電路圖；⒊繪制相應(yīng)的零件圖與裝配圖；⒋設(shè)計相應(yīng)PLC梯形圖；⒌上機調(diào)試；⒍撰寫相應(yīng)畢業(yè)論文，整理相關(guān)圖紙⒎制作答辯PPT。薩思特里著,1998[20][M].武漢:華中理工大學(xué)出版社,1997[21]：華南理工大學(xué)出版社，1991[22]SMC(中國)(第2版).北京：機械工業(yè)出版社，2003[23]：西北工業(yè)大學(xué)出版社，2006[24]熊有倫. ：機械工業(yè)出版社，1993[25] 天津大學(xué)《工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)》：天津科學(xué)技術(shù)出版社，1980.[26] 孟繁華. ：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1989.[27] 徐灝. 機械設(shè)計手冊第5卷[M].北京：機械工業(yè)出版社，1992.[28]Shuster M survey of attitude representation [J].A stronauti 1993[29]：江南大學(xué)，2008[30]、分析及控制的研究[D].上海：東華大學(xué)，2006[31] 數(shù)控技術(shù) 李斌 李曦 ：華中科技大學(xué)出版社，2010年4月皖西學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)書學(xué)院：機械與電子工程學(xué)院 專業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化學(xué)生姓名武金鵬學(xué)號2009011644畢業(yè)論文（設(shè)計）題目：自動換刀機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及PLC控制研究畢業(yè)論文（設(shè)計）內(nèi)容：⒈掌握三菱FX系列PLC的使用與編程；⒉掌握自動換刀機械手工作原理； ⒊設(shè)計基于三菱FX系列PLC的自動換刀機械手控制系統(tǒng)（結(jié)構(gòu)設(shè)計與相應(yīng)的梯形圖程序設(shè)計）。再次表示感謝！參 考 文 獻[1]液壓與氣壓傳動/劉延俊 主編 ―：機械工業(yè)出版社,[2]電氣控制與可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)/郁漢琪主編 ―2版 一南京：東南大學(xué)出版社，[3]陸祥生，：中國鐵道出版社，1985[4]機電傳動與控制(第三版)/程憲平 主編 一武漢：華中科技大學(xué)出版社，[5]機械原理/孫恒，陳作模，葛文杰 主編；西北工業(yè)大學(xué) ：高等教育出版社，[6]機械設(shè)計（第八版）/濮良貴、紀(jì)名剛主編；西北工業(yè)大學(xué) ：高等教育出版社，[7]：華中科技大學(xué)，2007[8]：西安建筑科技大學(xué)，2008[9]：中國輕工業(yè)出版社，1999[10]《工業(yè)機械手編寫設(shè)計基礎(chǔ)》：天津科學(xué)技術(shù)出版社，1979[11][D].西安：陜西科技大學(xué)，2003[12]：機械工業(yè)出版社，1981[13]：上海科學(xué)技術(shù)出版社，1979[14]勞俊，伍世虔，1994[15]施進發(fā)，游理華，：重慶出版社，1997[16]戚昌滋，楊紅旗，：中國建筑工業(yè)出版社，1987[17]：西安電子科技大學(xué)出版社，2007[18]K R Symon, Mechanics [M].3rd : 1971[19]理查德當(dāng)然，由于本人設(shè)計水平有限、在課程中沒有接觸過機械手的相關(guān)課程，實際經(jīng)驗的不足，以及時間上的限制，在設(shè)計中難免存在一些錯誤。在設(shè)計過程中，遇到不懂的地方，我也經(jīng)常與同事、同學(xué)進行