機(jī)械手控制實(shí)例(參考版)
2025-02-18 08:48本頁(yè)面
【正文】 利用定時(shí)器和腳本程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的定時(shí)控制 本 講 內(nèi) 容 到 此 結(jié) 束 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。 輸入如下的程序清單 。 雙擊 “ 腳本程序 ” 策略行末端的方塊 。 選中策略工具箱的 “ 腳本程序 ” ， 光標(biāo)變?yōu)槭中?。 動(dòng)畫連接 計(jì)時(shí)器值的設(shè)定 利用定時(shí)器和腳本程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的定時(shí)控制 ? 從組態(tài)環(huán)境進(jìn)入循環(huán)策略組態(tài)窗口 ,如圖所示 。 在 “ 內(nèi)容注釋 ” 一欄 ， 填入： 定時(shí)器 。 在 “ 計(jì)時(shí)狀態(tài) ” 一欄， 直接或操作 “ ？ ” 按鈕填入： 時(shí)間到 。 則計(jì)時(shí)時(shí)間超過設(shè)定時(shí)間時(shí) ， “ 時(shí)間到 ” 變量將為 1，定時(shí)器開始計(jì)時(shí)；為 0時(shí) ， 停止計(jì)時(shí) 。在 “ 當(dāng)前值 ” 欄 ， 填入： 計(jì)時(shí)時(shí)間 。 雙擊新增策略行末端的定時(shí)器方塊 ，出現(xiàn)定時(shí)器屬性設(shè)置 。 狀態(tài)報(bào)告功能 ：即是否到設(shè)定時(shí)間 。 計(jì)時(shí)功能 ：?jiǎn)?dòng)后進(jìn)行計(jì)時(shí) 。 在 “策略工具箱 ” 選中 “ 定時(shí)器 ” ， 光標(biāo)變?yōu)樾∈中螤?， 單擊新增策略行末端的方塊 ， 定時(shí)器被加到該策略 。 單擊“ 工具箱 ” 按鈕 ， 彈出 “ 策略工具箱 ” 。 單擊 “ 確認(rèn) ” 按鈕 。 選中 “ 循環(huán)策略 ” ， 單擊右側(cè) “ 策略屬性 ” 按鈕 ， 彈出 “ 策略屬性設(shè)置 ” 窗口 。 動(dòng)畫連接 ? 控制程序的編寫 ? [1] 定時(shí)器的使用 。 選中并雙擊上工件 ， 將其可見度屬性設(shè)置為與下工件相反 ， 即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時(shí) ， 對(duì)應(yīng)圖符可見 。 選中下工件 ， 在 “ 屬性設(shè)置 ” 頁(yè)中選擇進(jìn)入 “ 可見度 ” 頁(yè) ， 在 表達(dá)式 一欄填入： 工件夾緊標(biāo)志 ；當(dāng) 表達(dá)式非零時(shí)， 選擇： 對(duì)應(yīng)圖符不可見 。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。填入各個(gè)參數(shù)，并注意變化方向和變化方式選擇。估計(jì)或畫線計(jì)算左滑桿水平縮放比例，假設(shè)為 300。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量 =0時(shí)，向右移動(dòng)距離為 0；當(dāng)水平移動(dòng)量=50時(shí)，向右移動(dòng)距離為 180。 水平移動(dòng)量的最大值 =循環(huán)次數(shù) *變化率=50*1=50，當(dāng)水平移動(dòng)量 =50時(shí)，水平移動(dòng)距離為 180。在工件初始位置和移動(dòng)目的地之間畫一條直線， 記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離，假設(shè)移動(dòng)距離為 180。輸入?yún)?shù)的意義： 當(dāng)垂直移動(dòng)量 =0時(shí)，長(zhǎng)度 =初值的 100%；當(dāng)垂直移動(dòng)量 =25時(shí)，長(zhǎng)度 =200%。 變化方向選擇向下 。 垂直縮放比例 =直線長(zhǎng)度 /下滑杠長(zhǎng)度，本例假設(shè)為 200。選中下滑桿，測(cè)量其長(zhǎng)度。變化率為每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動(dòng)量的變化，本例中為 1。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。 動(dòng)畫連接 ? 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 ? 單擊“ 垂直移動(dòng) ”選項(xiàng)卡
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