差分方程32z變換33脈沖傳遞函數(shù)34離散系統(tǒng)的方塊圖(參考版)
2024-10-16 09:52本頁(yè)面
【正文】 ? 從圖中可以看到離散系統(tǒng)頻率響應(yīng)特性的周期性等特點(diǎn) 0 . 0 0 3 7 4 ( 0 . 9 3 9 )()( 1 ) ( 0 . 8 1 8 7)jTjTj T j TeGeee????????圖 330 系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)頻率響應(yīng)曲線 54 第 3章 內(nèi)容結(jié)束！ 。 theta(k)=*thetar(k1)+thetar(k2)+*theta(k1)*theta(k2)。theat(2)=0。thetar(2:200)=1。 t(2)=t(1)+tt。 圖 326 天線控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 48 ? 電樞控制的直流電動(dòng)機(jī)加天線負(fù)載的傳遞函數(shù) ()()( ) 1mmmmKsGsU s T s????機(jī)電時(shí)間常數(shù) 電機(jī)傳動(dòng)系數(shù) 速度閉環(huán)傳統(tǒng)函數(shù) ()()( ) 1cKsGsU s T s???????速度閉環(huán)回路增益 速度回路時(shí)間常數(shù) ? 天線角速度 ?與轉(zhuǎn)角 θ 的傳遞函數(shù) ? 速度閉環(huán)回路的傳遞函數(shù) ( ) 1()()sGss is?????i 為角速度與角度之間的減速比 (1) 分別求取以下傳遞函數(shù) 49 圖 327天線控制系統(tǒng)簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)圖 ( ) 1 , 1 0 , 0 . 1 , 5dD z K K T s i??? ? ? ? ??假定 ，采樣周期 21 1 ( 1 )()( 1 ) ( )T s T sKe K eG z Z Zs T s i s s s a?????? ????? ? ??? ???? ????/ 2 0 , 1 / 1 0K K iT a T? ? ?? ? ? ?1210( ) 2 (1 )( 1 0 )G z z Z ss? ???? ?????0 . 212 0 . 20 . 0 2 (1 )2 (1 )( 1 ) 1 0 ( 1 ) ( )z e zzz z z e????? ?? ? ???? ? ???0 .0 0 3 7 4 ( 0 .9 3 9 )( 1 ) ( 0 .8 1 8 7 )zzz????( ) ( ) ( ) 0. 00 3 74 ( 0. 93 9)()( ) 1 ( ) ( ) ( 1 ) ( 0. 81 87 ) 0. 00 37 4( 0. 93 9)?? ? ? ?? ? ? ? ??? rz D z G z zzz D z G z z z z2 3 74( 9) 5 22zzz????0 .0 0 3 7 4 ( 0 .9 3 9 )( 0 .8 1 5 ) ( 1 )????zzz(2) 求取閉環(huán)傳遞函數(shù) 50 閉環(huán)系統(tǒng)狀態(tài)方程 ( ) 0 .0 0 3 7 4 ( 0 .9 3 9 )()( ) ( 0 .8 1 5 ) ( 1 )?? ? ????? rzzzz z z圖 328 閉環(huán)傳遞函數(shù)串行結(jié)構(gòu)圖 22( 1 ) 0 . 8 1 8 7 ( ) 0 . 0 0 3 7 4 ( )x k x k u k? ? ?1 1 2 2( 1 ) ( ) ( 1 ) 0 . 9 3 9 ( )x k x k x k x k? ? ? ? ?1 1 2( 1 ) ( ) 1 . 7 5 7 7 ( ) 0 . 0 0 3 7 4 ( )x k x k x k u k? ? ? ?1( ) ( ) ( )u k r k x k??11122( 1 ) ( )1 1 . 7 5 7 7 0 . 0 0 3 7 4 ( ( ) ( ) )( 1 ) ( )0 0 . 8 1 8 7 0 . 0 0 3 7 4x k x k r k x kx k x k?? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ?1122( 1 ) ( )0 . 9 9 6 2 6 1 . 7 5 7 7 0 . 0 0 3 7 4 ()( 1 ) ( )0 . 0 0 3 7 4 0 . 8 1 8 7 0 . 0 0 3 7 4x k x k rkx k x k?? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?? ? ? ?閉環(huán)系統(tǒng)特征方程 ( 0 . 9 9 6 2 6 ) 1 . 7 5 7 7( ) 00 . 0 0 3 7 4 ( 0 . 8 1 8 7 )zz z I Fz??? ? ? ? ??2( ) 1 . 8 1 5 0 . 8 2 2 2 0z z z? ? ? ? ?(3) 獲得閉環(huán)狀態(tài)方程 51 (4) 計(jì)算干擾作用下系統(tǒng)的輸出 ? 由于干擾等效直接作用于速度回路輸入端，無法求得干擾與天線轉(zhuǎn)角之間的傳遞函數(shù)，故只能求取在干擾作用下，天線轉(zhuǎn)角的 z變換 ()()1 ( ) ( )nnU G zzD z G z? ? ?111( ) [ ( ) ( ) ] ( )( 1 )n n nKU G z Z U s G s Z U sT s i s????? ? ? ? ??????假設(shè) ( ) 1 /nU s s?1 221 0 0 . 0 0 3 7 4 ( 0 . 9 3 9 )( ) 2( 1 0 ) ( 1 ) ( 0 . 8 1 8 7 )nzzU G z Zs s z z?? ?????? ? ???則有 2 03 74 ( 39 )()( 1 5 22 2) ( 1 )nzzzz z z???? ? ?52 (5) 計(jì)算系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) 系統(tǒng)輸出 圖 329 天線轉(zhuǎn)角的階躍響應(yīng) 輸入指令 122 1 20 . 0 0 3 7 4 ( 0 . 9 3 9 ) 0 . 0 0 3 7 4 0 . 0 0 3 5 1( ) ( ) ( )1 . 8 1 5 0 . 8 2 2 2 1 1 . 8 1 5 0 . 8 2 2 2rrz z zz z zz z z z? ? ?????????? ? ? ?z反變換可得 ( ) 0 . 0 0 3 7 4 ( 1 ) 0 . 0 0 3 5 1 ( 2 ) ) 1 . 8 1 5 ( 1 ) 0 . 8 1 2 2 2 ( 2 )rrk k k k k? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?( ) 1 ( ) ( 0 , 1 , 2 , )r k k k? ??MATLAB程序： tt=。 (2) 離散環(huán)節(jié)頻率特性形狀與連續(xù)系統(tǒng)頻率特性形狀有較大差別，特別是當(dāng)采樣周期較大以及頻率較高時(shí)，由于混疊，使頻率特性形狀有較大變化，主要表現(xiàn)有 : – 高頻時(shí)會(huì)出現(xiàn)多個(gè)峰值； – 可能出現(xiàn)正相位； – 僅在較小的采樣周期或低頻段與連續(xù)系統(tǒng)頻率特性相接近。 42 圖 315 例 313的幅頻和相頻特性曲線 43 離散系統(tǒng)頻率特性的計(jì)算 2. 幾何作圖法 00()()()mjTijT injTiiezGeep??????????112()()( ) ( )jTjTj T j TezGee p e p????????1, 2mn??111 2 1 2||| ( ) || ( ) ( ) |jTjTj T j Te z rGee p e p l l???????? ? ?1 1 2( ) ( ) [ ( ) ( ) ]j T j T j T j TG e e z e p e p? ? ? ?? ? ? ? ? ?
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