【正文】 //起始信號(hào) BMP085_。 return _data。 _data = msb 8。 //最后一個(gè)數(shù)據(jù)需要回 NOACK BMP085_Stop()。 //回應(yīng)ACK lsb = BMP085_RecvByte()。 //發(fā)送設(shè)備地址 +讀信號(hào) msb = BMP085_RecvByte()。 //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址 BMP085_Start()。 //起始信號(hào) BMP085_SendByte(BMP085_SlaveAddress)。 50 / 80 short _data。 //延時(shí) } return dat。 //讀數(shù)據(jù) SCL = 0。 //拉高時(shí)鐘線 Delay5us()。 i++) //8 位計(jì)數(shù)器 { dat = 1。 //使能內(nèi)部上拉 ,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù) , for (i=0。 BYTE dat = 0。 //延時(shí) } BMP085_RecvACK()。 //延時(shí) SCL = 0。 //送數(shù)據(jù)口 SCL = 1。 i++) //8 位計(jì)數(shù)器 { dat = 1。 for (i=0。 //延時(shí) return CY。 //讀應(yīng)答信號(hào) SCL = 0。 //拉高時(shí)鐘線 Delay5us()。 //拉低時(shí)鐘線 Delay5us()。 //拉高時(shí)鐘線 Delay5us()。 //延時(shí) } //************************************* 發(fā)送應(yīng)答信號(hào)入口參數(shù) :ack (0:ACK 1:NAK)************ void BMP085_SendACK(bit ack) { SDA = ack。 //延時(shí) SDA = 1。 //拉低數(shù)據(jù)線 SCL = 1。 //延時(shí) SCL = 0。 //延時(shí) SDA = 0。 //拉高數(shù)據(jù)線 SCL = 1。 while (n)。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。j++) {。i++) { for(j=0。 for(i=0。 //取余運(yùn)算 // TxBuf[12]=temp_data+0x30。 //取余運(yùn)算 TxBuf[8]=temp_data/10+0x30 。 //取余運(yùn)算 TxBuf[0]=temp_data/100+0x30 。 //取余運(yùn)算 TxBuf[6]=temp_data/1000+0x30 。 //取余運(yùn)算 TxBuf[5]=temp_data/10000+0x30 。//個(gè) } void conversion_P(long temp_data) { TxBuf[4]=temp_data/100000+0x30 。//十 temp_data=temp_data%10。//百 temp_data=temp_data%100。//千 temp_data=temp_data%1000。//萬 temp_data=temp_data%10000。//十萬 temp_data=temp_data%100000。 TxBuf[12]=V %1000%100%10+0x30。 //更新顯示 TxBuf[10]=V%1000/100+0x30。 //計(jì)數(shù)公式：輪子直徑 *=* ((count1*1))/= (count1*2)CM/S count1=0。 5S { time=0。 time++。5S*/ void timer0()interrupt 1 using 2 { TH0=(655362021)/256。 } //測(cè)速開始 //***********************************************************************/ //外部 0 中斷用于計(jì)算左輪的脈沖 void intersvr1(void) interrupt 0 using 1 { count1++。 } else TxBuf[14]=39。HY2) { TxBuf[14]=39。HY1amp。 } void YWConvert() { if(HY0amp。 42 / 80 } else TxBuf[13]=39。HY2) { TxBuf[13]=39。HY1amp。 //***************************************HY******************************************* void HYConvert() { if(HY0amp。 unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 void SetRX_Mode(void)。 uint SPI_RW(uint uchar)。 void Delay(unsigned int s)。 //計(jì)左電機(jī)碼盤脈沖值 unsigned int V=0。 //顯示緩存 unsigned char i =0。 short idata md。 short idata mb。 short idata b1。 unsigned short idata ac5。 short idata ac3。 short idata ac1。 void BMP085_ReadPage()。 void BMP085_SendByte(BYTE dat)。 void BMP085_SendACK(bit ack)。 40 / 80 void bmp085Convert()。 void Delay5ms()。 void conversion_P(long temp_data)。 void delay_B(unsigned int k)。 // //***************************************NRF24L01 寄存器指令******************************************************* define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令 define WRITE_REG 0x20 // 寫寄存器指令 38 / 80 define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令 define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)指令 define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO 指令 define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO 指令 define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令 define NOP 0xFF // 保留 //*************************************SPI(nRF24L01) 寄存器地址 **************************************************** define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)， CRC 校驗(yàn)?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式 define EN_AA 0x01 // 自動(dòng)應(yīng)答功能設(shè)置 define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置 define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置 define SETUP_RETR 0x04 // 自動(dòng)重發(fā)功能設(shè)置 define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置 define RF_SETUP 0x06 // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置 define STATUS 0x07 // 狀態(tài)寄存器 define OBSERVE_TX 0x08 // 發(fā)送監(jiān)測(cè)功能 define CD 0x09 // 地址檢測(cè) define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道 0 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道 1 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道 2 接收數(shù)據(jù)地址 39 / 80 define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道 3 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道 4 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道 5 接收數(shù)據(jù)地址 define TX_ADDR 0x10 // 發(fā)送地址寄存器 define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置 //********************************BMP085********************************************** void HYConvert()。 //本地地址 uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 typedef unsigned short WORD。 //IIC 時(shí)鐘引腳定義 37 / 80 sbit SDA=P2^1。 //*****************測(cè)試 NRF 用 LED**************// sbit led1=P0^0。 sbit CSN =P3^3。 sbit SCK =P1^1。 //******************NRF24L01 端口定義 *********// sbit MISO =P1^2。 sbit HY1 =P0^1。 typedef unsigned char uint。 break。 case stop: // 停止 send_str4( )。 rightrun()。 break。 35 / 80 case left: // 左轉(zhuǎn) send_str2( )。 backrun()。 break。) //第一個(gè)字節(jié)為 O，第二個(gè)字節(jié)為 N，第三個(gè)字節(jié)為控制碼 switch(buff[2]) { case up : //