【正文】 1。amp。amp。Left_2_led==1amp。Right_2_led==0) leftrun()。amp。 if(Left_1_led==1amp。Right_1_led==0amp。amp。amp。Left_2_led==1amp。Right_2_led==1) rightrun()。amp。 if(Left_1_led==0amp。Right_1_led==0amp。amp。amp。Left_2_led==0amp。Right_2_led==0) rightrun()。amp。 if(Left_1_led==0amp。Right_1_led==0amp。} //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走 define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1。} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走 define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0。D39。B39。 char code str1[] = 收到指令，向后 !\n。 bit flag_REC=0。 unsigned char buff[5]=0。x++) for(y=0。 while(str[i] != 39。 // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送 TI = 0。\039。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志 29 / 80 i++。) { SBUF = str2[i]。 // 下一個(gè)字符 } } void send_str3() // 傳送字串 { unsigned char i = 0。 30 / 80 while(!TI)。 while(str4[i] != 39。 // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送 TI = 0。 //右電機(jī)往前走 } //前速后退 void backrun(void) { Left_moto_back 。 //右電機(jī)往前走 } 32 / 80 //右轉(zhuǎn) void rightrun(void) { Left_moto_go 。 //右電機(jī)往前走 } /**************************************************************/ void sint() interrupt 4 //中斷接收 3 個(gè)字節(jié) { if(RI) //是否接收中斷 { RI=0。amp。 //開(kāi)始接收數(shù)據(jù) } else if(flag==1) { i++。flag_REC=1 。 SCON=0x50。 EA=1。amp。) //第一個(gè)字節(jié)為 O，第二個(gè)字節(jié)為 N，第三個(gè)字節(jié)為控制碼 switch(buff[2]) { case up : // 前進(jìn) send_str( )。 backrun()。 break。 case stop: // 停止 send_str4( )。 typedef unsigned char uint。 //******************NRF24L01 端口定義 *********// sbit MISO =P1^2。 sbit CSN =P3^3。 //IIC 時(shí)鐘引腳定義 37 / 80 sbit SDA=P2^1。 //本地地址 uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 void delay_B(unsigned int k)。 void Delay5ms()。 void BMP085_SendACK(bit ack)。 void BMP085_ReadPage()。 short idata ac3。 short idata b1。 short idata md。 //計(jì)左電機(jī)碼盤(pán)脈沖值 unsigned int V=0。 uint SPI_RW(uint uchar)。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 //***************************************HY******************************************* void HYConvert() { if(HY0amp。HY2) { TxBuf[13]=39。 } void YWConvert() { if(HY0amp。HY2) { TxBuf[14]=39。 } //測(cè)速開(kāi)始 //***********************************************************************/ //外部 0 中斷用于計(jì)算左輪的脈沖 void intersvr1(void) interrupt 0 using 1 { count1++。 time++。 //計(jì)數(shù)公式：輪子直徑 *=* ((count1*1))/= (count1*2)CM/S count1=0。 TxBuf[12]=V %1000%100%10+0x30。//萬(wàn) temp_data=temp_data%10000。//百 temp_data=temp_data%100。//個(gè) } void conversion_P(long temp_data) { TxBuf[4]=temp_data/100000+0x30 。 //取余運(yùn)算 TxBuf[6]=temp_data/1000+0x30 。 //取余運(yùn)算 TxBuf[8]=temp_data/10+0x30 。 for(i=0。j++) {。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 //拉高數(shù)據(jù)線 SCL = 1。 //延時(shí) SCL = 0。 //延時(shí) SDA = 1。 //拉高時(shí)鐘線 Delay5us()。 //拉高時(shí)鐘線 Delay5us()。 //延時(shí) return CY。 i++) //8 位計(jì)數(shù)器 { dat = 1。 //延時(shí) SCL = 0。 BYTE dat = 0。 i++) //8 位計(jì)數(shù)器 { dat = 1。 //讀數(shù)據(jù) SCL = 0。 50 / 80 short _data。 //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址 BMP085_Start()。 //回應(yīng)ACK lsb = BMP085_RecvByte()。 _data = msb 8。 //起始信號(hào) BMP085_。 return _data。 //最后一個(gè)數(shù)據(jù)需要回 NOACK BMP085_Stop()。 //發(fā)送設(shè)備地址 +讀信號(hào) msb = BMP085_RecvByte()。 //起始信號(hào) BMP085_SendByte(BMP085_SlaveAddress)。 //延時(shí) } return dat。 //拉高時(shí)鐘線 Delay5us()。 //使能內(nèi)部上拉 ,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù) , for (i=0。 //延時(shí) } BMP085_RecvACK()。 //送數(shù)據(jù)口 SCL = 1。 for (i=0。 //讀應(yīng)答信號(hào) SCL = 0。 //拉低時(shí)鐘線 Delay5us()。 //延時(shí) } //************************************* 發(fā)送應(yīng)答信號(hào)入口參數(shù) :ack (0:ACK 1:NAK)************ void BMP085_SendACK(bit ack) { SDA = ack。 //拉低數(shù)據(jù)線 SCL = 1。 //延時(shí) SDA = 0。 while (n)。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。i++) { for(j=0。 //取余運(yùn)算 // TxBuf[12]=temp_data+0x30。 //取余運(yùn)算 TxBuf[0]=temp_data/100+0x30 。 //取余運(yùn)算 TxBuf[5]=temp_data/10000+0x30 。//十 temp_data=temp_data%10。//千 temp_data=temp_data%1000。//十萬(wàn) temp_data=temp_data%100000。 //更新顯示 TxBuf[10]=V%1000/100+0x30。 5S { time=0。5S*/ void timer0()interrupt 1 using 2 { TH0=(655362021)/256。 } else TxBuf[14]=39。HY1amp。 42 / 80 } else TxBuf[13]=39。HY1amp。 unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)。 void SetRX_Mode(void)。 void Delay(unsigned int s)。 //顯示緩存 unsigned char i =0。 short idata mb。 unsigned short idata ac5。 short idata ac1。 void BMP085_SendByte(BYTE dat)。 40 / 80 void bmp085Convert()。 void conversion_P(long temp_data)。 // //***************************************NRF24L01 寄存器指令******************************************************* define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令 define WRITE_REG 0x20 // 寫(xiě)寄存器指令 38 / 80 define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令 define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫(xiě)待發(fā)數(shù)據(jù)指令 define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO 指令 define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO 指令 define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令 define NOP 0xFF // 保留 //*************************************SPI(nRF24L01) 寄存器地址 **************************************************** define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)， CRC 校驗(yàn)?zāi)Ｊ揭约?