【正文】 收發(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式 define EN_AA 0x01 // 自動(dòng)應(yīng)答功能設(shè)置 define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置 define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置 define SETUP_RETR 0x04 // 自動(dòng)重發(fā)功能設(shè)置 define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置 define RF_SETUP 0x06 // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置 define STATUS 0x07 // 狀態(tài)寄存器 define OBSERVE_TX 0x08 // 發(fā)送監(jiān)測(cè)功能 define CD 0x09 // 地址檢測(cè) define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道 0 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道 1 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道 2 接收數(shù)據(jù)地址 39 / 80 define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道 3 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道 4 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道 5 接收數(shù)據(jù)地址 define TX_ADDR 0x10 // 發(fā)送地址寄存器 define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置 //********************************BMP085********************************************** void HYConvert()。 typedef unsigned short WORD。 //*****************測(cè)試 NRF 用 LED**************// sbit led1=P0^0。 sbit SCK =P1^1。 sbit HY1 =P0^1。 break。 rightrun()。 35 / 80 case left: // 左轉(zhuǎn) send_str2( )。 break。buff[1]==39。 if(buff[0]==39。 TR1=1。 TH1=0xFd。 if(i=2) {i=0。(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀 33 / 80 { buff[i]=dat。 if(dat==39。 //右電機(jī)往前走 } //STOP void stoprun(void) { Left_moto_Stop 。 //右電機(jī)往前走 } //左轉(zhuǎn) void leftrun(void) { Left_moto_back 。 // 下一個(gè)字符 } } /************************************************************/ //前速前進(jìn) void run(void) 31 / 80 { Left_moto_go 。) { SBUF = str4[i]。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志 i++。\039。 // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送 TI = 0。 while(str2[i] != 39。 while(!TI)。 // 下一個(gè)字符 } } void send_str1( ) // 傳送字串 { unsigned char i = 0。) { SBUF = str[i]。y++)。 for(x=0。 unsigned char i=0。 char code str3[] = 收到指令，向右 !\n。F39。A39。C39。} //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn) define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0。Right_2_led==0) run()。Left_2_led==0amp。amp。amp。Right_1_led==1amp。 if(Left_1_led==0amp。amp。Right_2_led==0) leftrun()。Left_2_led==1amp。amp。amp。Right_1_led==1amp。 if(Left_1_led==0amp。amp。Right_2_led==0) leftrun()。Left_2_led==1amp。amp。amp。Right_1_led==1amp。 else { if(Left_1_led==1amp。amp。 run()。 Signal = 1。 ET0 = 1。 } void stoprun(void) { Left_moto_Stop 。 } void rightrun(void) { Left_moto_go 。y2021。 } //延時(shí)函數(shù) void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y。 Signa3 = 1。 TR0 = 0。 void Timer0(void) interrupt 1 using 1 { Signal = 0。 sbit Signal = P2 ^ 0。 21 / 80 unsigned char pwm_val_right =0。} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走 define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1。 19 / 80 七、 參考文獻(xiàn) [1]孫耀明 .微型計(jì)算機(jī)在機(jī)器人技術(shù)中的應(yīng)用 [M]. 科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社 [2]范立南 ,謝子殿等 .單片機(jī)原理及應(yīng)用教程 [M]. 北京大學(xué)出版社 [3] 馬忠梅，籍順心，張凱等 .單片機(jī)的 C 語(yǔ)言應(yīng)用程序設(shè)計(jì) [M]. 北京航空 航天大學(xué)出版社， 2021. [4] 張毅剛，彭喜元，董繼成 .《 單片機(jī)原理及應(yīng)用 》 高等教育出版社， 2021. [5] 沈建華 楊艷琴 翟驍曙 《 MSP430 系列 16 位超低功耗單片機(jī)原理與應(yīng)用》 2021 年 11 月 第一版清華大學(xué)出版社 2021 年 11 月出版 [6] 胡大可 《 MSP430 系列單片機(jī) C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)與開發(fā)》 2021 年1 月第一版 北京航空航天大學(xué)出版社 2021 年 1 月出版 [7] 譚浩強(qiáng) 《 C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)（第二版）》 1999 年 12 月第二版 清華大學(xué)出版社 2021 年 1 月第 58 次印刷 [8] 王麗娟 徐軍 戴寶華 榮政 《 C 程序設(shè)計(jì)》 2021 年 6 月第五版 西安電子科技大學(xué)出版社 2021 年 8 月出版 [9] 宗光華 《機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐》 2021 年 2 月第一版 北京航空航天大學(xué)出版社 2021 年出版 20 / 80 八、附錄 小車循跡程序 include define Left_1_led P3_4 define Left_2_led P3_5 define Right_1_led P3_6 define Right_2_led P3_7 define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0。本設(shè)計(jì)的不足之處在于難以實(shí)現(xiàn)小車變速前進(jìn)。 紅外探測(cè)分析 紅外發(fā)射管的電流在 5～ 20mA 之間，電流大，發(fā)射的紅外線強(qiáng)，但雜散反射光份量多，不易調(diào)整，檢測(cè)誤差大；電流小，工作可靠，檢測(cè)頭相對(duì)被檢測(cè)的物體的距離范圍窄，用手移于紅外發(fā)射接收管底下用示波器觀察波形是否存在低、高電平中跳變。 （ 3）在調(diào)試液晶顯示時(shí)，老是顯示亂碼。 13 / 80 圖 接線圖 14 / 80 四 、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 智能小車 循跡 流程圖 S T A R T循 跡（ 出 軌 ）Y方 向 調(diào) 整檢 測(cè)全 黑 帶NY停 止 運(yùn) 行E N DN圖 循跡 流程圖 15 / 80 智能小車藍(lán)牙控制 軟件界面規(guī)劃 圖 軟件界面規(guī)劃圖 按鍵 1 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON1 彈起來(lái) ONa 按鍵 2 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON2 彈起來(lái) ONb 按鍵 3 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON3 彈起來(lái) ONc 按鍵 4 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON4 彈起來(lái) ONd 按鍵 5 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON5 彈起來(lái) ONe 按鍵 6 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON6 彈起來(lái) ONf 按鍵 7 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON7 彈起來(lái) ONg 按鍵 8 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON8 彈起來(lái) ONh 按鍵 9 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON9 彈起來(lái) Oni 四個(gè)方向發(fā)別向前發(fā)送， ONA 四個(gè)方向發(fā)別向前發(fā)送， ONB 四個(gè)方向發(fā)別向前發(fā)送， ONC 四個(gè)方向發(fā)別向前發(fā)送， OND 16 / 80 五 、系統(tǒng)測(cè)試 整體測(cè)試 儀器 及用品 序號(hào) 名稱、型號(hào)、規(guī)格 數(shù)量 備注 1 UNIT 數(shù)字萬(wàn)用表 1 型號(hào) VC9807A+ 2 秒表 精度 1 3 示波器 1 ADS1062C 4 米尺 1 5 黑色膠帶 2 6 烙鐵 1 7 穩(wěn)壓電源 1 表 使用的儀器設(shè)備 及用品 測(cè)試方法 數(shù)字萬(wàn)用表主要用來(lái)測(cè)試分立元件的電阻、壓降、截止 /導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)；信號(hào)發(fā)生器與示波器用于測(cè)試各光電傳感器信號(hào)的接收與傳輸；直流穩(wěn)壓電源在測(cè)試期間為各待測(cè)系統(tǒng)供電；秒表用于車速測(cè)試。單路循跡探測(cè)單路如圖 所示。單片機(jī)STC89C5 的第一組 I/O 小車的左輪前進(jìn)后退，第二組控制小車右輪的前進(jìn)后退。所以我們采用方案三。 方案二：采用 TI 公司 CC2430 無(wú)線通信模塊，此模塊采用 Zigbee 總線模式，傳輸速率可達(dá) 250kbps，且內(nèi)部集成高性能8051 內(nèi)核。 方案二：采用 6 節(jié) 5 號(hào)普通電池串聯(lián)提供 9 伏電壓， 雖電路較復(fù)雜，但電壓輸出穩(wěn)定可靠，并且可以避免受電池容量減 9 / 80 少導(dǎo)致輸出電壓變??；考慮到電池容量問(wèn)題，實(shí)際比賽操作時(shí)可使用堿性電池，以提高小車?yán)m(xù)航能力。 驅(qū)動(dòng)電路 的選擇 方案一：采用分立元件組成的平衡式驅(qū)動(dòng)電路，這種電路可以由單片機(jī)直接對(duì)其進(jìn)行操作，但由于分立元件占用的空間比較大，還要配上兩個(gè)繼電器，考慮到小車的空間問(wèn)題，此方案不夠理想。由于光敏二極管受可見光的影響較大，穩(wěn)定性差。底盤為 堅(jiān)固的亞克力 板，以防止小車變型；所有的控制電路以及傳感器模塊連成一排 ，最后再優(yōu)化固定在小車上。該單片機(jī)明顯加快了數(shù)據(jù)的刷新速率，所以我們采用方案二。鑒于當(dāng)前 ANDROID 手機(jī)盛行，并且ANDROID 軟件開發(fā)容易入門，所以我們選擇了方案二。 所以我們選用方案三。本方案具有靈活選擇人員手工或者機(jī)車自動(dòng)牽引的優(yōu)點(diǎn)，但如果沒有過(guò)拉力保護(hù)裝置保護(hù)小車的話，牽引索設(shè)置就會(huì)有損壞的可能。在一些環(huán)境情況未知的場(chǎng)所，鑒于當(dāng)前 ANDROID 手機(jī)盛行，可以利用 ANDROID 手機(jī)的藍(lán)牙控制功能 ,實(shí)現(xiàn)未知空間的環(huán)境監(jiān)測(cè)，例如發(fā)生煤氣泄漏爆炸后的場(chǎng)所，可以用手機(jī)控制該智能