【正文】 。浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 29 參考文獻(xiàn)[1] 夏美云，[J]. 焦作大學(xué)學(xué)報(bào)，2022 年 4 期，49～66.[2] 江晉劍， AT89S52 的簡(jiǎn)易智能小車(chē)設(shè)計(jì)[J].科技論文，2022，7，97～100.[3] 船倉(cāng)一郎，土屋 堯，崛桂太郎（日）.機(jī)器人控制電子學(xué)[M].北京：科技出版社，2022，5.[4] ——機(jī)器人制作入門(mén)[M].北京：科學(xué)出版社，2022，10.[5] [M]. 西安：西安科技大學(xué)出版社，2022，2.[6] [M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2022，11.[7] [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2022，1.[8] （第五版）[M].北京：高等駕御出版社，.[9] 肖偉，武強(qiáng)，閆秀桃，劉根. L293D 在護(hù)士移動(dòng)機(jī)器人主控電路板設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[J]. 國(guó)外電子元器件，2022 年 11 期，64～66.[10] [M]. 北京：科學(xué)出版社，2022，3.[11] 張以和， 8051[M].北京：人民郵電出版社，2022，1.浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 30 [12] Protel 99SE 電路設(shè)計(jì)與制版[M].北京：電子工業(yè)出版社，2022，2. [13] Rowel O. Atienza，Marcelo H. Ang Jr. A Flexible Control Architecture for Mobile Robots: An Application for a Walking Robot[J]. Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer Netherlands, 2022,1(30), 29～48.[14] . Pavlovsky, . Polivtseev, . Khashan. 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Climbing and Walking Robots, 2022,1(4), 387～397.浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 31 附錄 1 系統(tǒng)實(shí)物圖浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 32 附錄 2 實(shí)驗(yàn)原理圖浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 33 附錄 3 畢業(yè)設(shè)計(jì)作品說(shuō)明書(shū)一、作品名稱(chēng)多功能智能小車(chē)的設(shè)計(jì)與制作二、作品功能無(wú)線電遙控小車(chē)行駛的方向；按照黑線自動(dòng)尋跡行駛；碰到障礙物停止，并交由遙控控制；語(yǔ)音控制小車(chē)停止；三、運(yùn)行環(huán)境硬件環(huán)境：尋跡路線多寬，障礙物多遠(yuǎn)，環(huán)境光線多強(qiáng)，聲音強(qiáng)度；軟件環(huán)境：軟件運(yùn)行環(huán)境：匯編程序；四、操作步驟遙控 D 鍵啟動(dòng)向前行駛，按鍵控制方向行駛，B 向后行駛，C 左轉(zhuǎn)，A 右轉(zhuǎn)；黑線自動(dòng)尋跡行走，車(chē)頭紅外線接收一定距離障礙物后停止，可由遙控重新控制；低頭向麥克風(fēng)吹下或則足夠的拍手聲可將小車(chē)停止；五、注意事項(xiàng)由于小車(chē)的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)快與尋跡信號(hào)檢測(cè)的輸入形成時(shí)間差，使得小車(chē)的尋跡靈敏度有一定的降低，所以需注意尋跡黑線適當(dāng)鋪寬。和他們的接觸及溝通不僅使我樹(shù)立了遠(yuǎn)大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。同時(shí)肖老師致力要求我自己獨(dú)立完成設(shè)計(jì)，培養(yǎng)我以后做事的獨(dú)立性。肖老師以其嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度，高度的敬業(yè)的精神，兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風(fēng)和大膽創(chuàng)新的進(jìn)取精神對(duì)我產(chǎn)生重要影響。這些也需從工作中學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)，讓自己更上一個(gè)臺(tái)階。由于時(shí)間不足以及客觀多方面的困難，整個(gè)小車(chē)相比任務(wù)書(shū)中的要求已經(jīng)簡(jiǎn)化的比較多，伴隨著也出現(xiàn)多個(gè)地方的不足：遙控只能達(dá)到前進(jìn)后退左右轉(zhuǎn)向，不能控制停止；電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)快使尋跡靈敏度不高；語(yǔ)音控制的麥克風(fēng)接收的擊掌聲需非常響才有效果等等?；就瓿筛黜?xiàng)指標(biāo)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的智能化行駛。使程序浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 27 按照要求設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行。 聯(lián)合調(diào)試各模塊都調(diào)試通過(guò)之后，將各個(gè)模塊連接起來(lái)與硬件結(jié)合進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。但是也出現(xiàn)了一定的問(wèn)題，如語(yǔ)音程序只能實(shí)現(xiàn)第一次調(diào)用，電機(jī)延時(shí)沒(méi)起到效果等等。如小車(chē)紅外線尋跡程序，在調(diào)試時(shí)將它放在一個(gè)子程序里單獨(dú)測(cè)試，看其是否能夠完成預(yù)定的功能，如能，測(cè)試通過(guò)，否則，修改并反復(fù)測(cè)試直到通過(guò)。 軟件調(diào)試軟件調(diào)試采用單片機(jī)仿真器 WAVE6000 及微機(jī)，將編好的程序進(jìn)行調(diào)試，主要是檢查語(yǔ)法錯(cuò)誤并確認(rèn)硬件完整無(wú)誤。5 語(yǔ)音控制主要是得到一個(gè)觸發(fā)跳變信號(hào)，經(jīng)過(guò)此電路的連接，連接與單片機(jī)的74HC04 的 2 腳在沒(méi)有一定聲波輸入是屬于高電平，電壓為 5V，當(dāng)接收到一定聲波后電壓馬上變?yōu)?，產(chǎn)生了觸發(fā)跳變，供單片中斷口實(shí)現(xiàn)功能。4 紅外線避障此模塊的檢測(cè)與紅外線尋跡模塊基本一致，相當(dāng)于一路尋跡信號(hào)，在沒(méi)有障礙物時(shí)輸入電壓為 左右，屬于低電平，碰到障礙物電壓跳變?yōu)? 左浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 26 右，以此來(lái)得到單片機(jī)控制。當(dāng)兩對(duì)管都放置黑線之外的白色地板上時(shí)，單片機(jī)對(duì)應(yīng) I/O 口收到的電平都為低，輸入電壓為 左右，當(dāng)左邊的紅外線管進(jìn)入黑線范圍，對(duì)應(yīng)電平變高，為 左右，同時(shí)指示等紅燈亮，說(shuō)明要控制小車(chē)右轉(zhuǎn)；當(dāng)在右邊時(shí)同左邊情況對(duì)應(yīng)，需控制左轉(zhuǎn)。經(jīng)過(guò)多次的測(cè)試與數(shù)據(jù)記錄，得出相應(yīng)的結(jié)果，如表 52。如表 51 為電機(jī)測(cè)試記錄。對(duì)各個(gè)模塊的功能進(jìn)行調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實(shí)現(xiàn)指定的功能。浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 24 本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。其中制作集成 PCB 電路板過(guò)程最為復(fù)雜，在面包板上的調(diào)試過(guò)程完成后根據(jù)已有的電路，將其通過(guò)電路畫(huà)圖軟件得到原理圖并進(jìn)一步轉(zhuǎn)化生成 PCB 圖。延時(shí)子程序del0: MOV R2,10Hdel1: MOV R3,100H kk : DJNZ R3,kk DJNZ R2,del1 DJNZ R1,del0 RET END浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 23 5 制作和調(diào)試 使用的儀器儀表及軟件 數(shù)字萬(wàn)用表 DT9203單片機(jī)仿真器 WAVE6000燒寫(xiě)器 GF2100直流穩(wěn)壓穩(wěn)流電源 DH1718E5示波器 DF1641D畫(huà)圖制板軟件 PROTEL DXP編譯軟件 ISP 在線編譯電烙鐵 TLW30 系統(tǒng)制作根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，本系統(tǒng)的制作主要是硬件制作，包括三個(gè)部分：面包板上的調(diào)試，PCB 電路板的制作，各元器件的焊接和模塊的連接。停止子程序，電機(jī)兩端都置高電平實(shí)現(xiàn) SETB SETB SETB CALL Delay1S CALL anjian JMP Btinganjian: JB ,hou 。左轉(zhuǎn)子程序 CLR LOOP2: CLR SETB CALL Delay1S CLR CLR CALL Delay1S JNB ,Bting CALL anjian JMP LOOP2you: CLR 。實(shí)現(xiàn)遙控按鍵控制，并不斷執(zhí)行尋跡 JMP LOOP1浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 21 hou: CLR 。通過(guò)延時(shí)減慢電機(jī)轉(zhuǎn)速 CALL Delay1S JNB ,Bting 。左輪 SETB 。中斷停止后可由遙控重新啟動(dòng) CALL Delay1S JMP INT0 RETIqian: CLR 。小車(chē) JMP STARTINT0: SETB 。查詢(xún)判斷按鍵，當(dāng)有遙控按鍵按下出 JB ,zuo 。跳入中斷程序，進(jìn)行語(yǔ)音控制浙江萬(wàn)里學(xué)院本科畢業(yè)論文 20 START: MOV IE,81H SETB IT0 。小車(chē)以自動(dòng)尋跡為主體，不斷測(cè)試避障信號(hào)，實(shí)現(xiàn)隨時(shí)避障，并通過(guò)遙控控制小車(chē)的方向行駛。另外中斷控制程序語(yǔ)音控制則是實(shí)現(xiàn)當(dāng)外部有一定強(qiáng)度的信號(hào)進(jìn)入控制核心就對(duì)整個(gè)小車(chē)實(shí)現(xiàn)狀態(tài)停止等待功能，其主程序流程如圖 41所示。其主要控制過(guò)程為：尋跡與避障的紅外發(fā)射裝置發(fā)送信息，由收裝置接收，接收裝置相當(dāng)于人的感覺(jué)器官獲取信息傳給單片機(jī)，單片機(jī)相當(dāng)于人的大腦，可以存儲(chǔ)和處理信息，通過(guò)訓(xùn)練樣本庫(kù)，測(cè)試出小車(chē)尋跡最佳偏轉(zhuǎn)角度，最佳避障距離等，包括其他的遙控信號(hào)、語(yǔ)音信號(hào)等，從而命令智能小車(chē)執(zhí)行相應(yīng)的操作，完成智能行駛。模糊控制的控制過(guò)程，如果由人來(lái)實(shí)現(xiàn)，都