【正文】 32 110592M12 256TH1 TH1 250 12M 9600 2247。 10 960 字節(jié) 51 芯片的串口工作模式 0 的波特率是固定的為 fosc12以一個 12M 的晶振來計算那么它的波特率可以達到 1M模式 2 的波特率是固定在fosc64 或 fosc32 具體用那一種就取決于 PCON 寄存器中的 SMOD 位如 SMOD 為 0波特率為 focs64SMOD 為 1 波特率為 focs32 模式 1 和模式 3 的波特率是可變的取決于定時器 1 或 252 芯片的溢出速率那么我們怎么去計算這兩個模 式的波特率設(shè)置時相關(guān)的寄存器的值呢可以用以下的公式去計算 波特率 2SMOD247。低功耗的閑置和掉電模式 13 5 個中斷源 11 32 可編程 IO 線 9三級程序存儲器鎖定 7 4K 字節(jié)可編程閃爍存儲器 3 壽命 1000 寫擦循環(huán) 4 數(shù)據(jù)保留時間 10 年 5畢業(yè)設(shè)計（論文） 多功能智能小車制作 江西現(xiàn)代職業(yè)技術(shù)學院 畢業(yè)設(shè)計論文 題目多功能智能小車制作 姓 名 學 院 信息工程學院 專 業(yè) 電子信息工程技術(shù) 班 級 指導(dǎo) 教師 提交 時間 論文題目摘要 CHOMS 工藝功耗低該設(shè)計具有實際意義可以應(yīng)用于考古機器人醫(yī)療器械等許多方面尤其是在足球機器人研究方面具有很好的發(fā)展前景在考古方面也應(yīng)用到了超聲波傳感器進行檢測所以本設(shè)計與實際相結(jié)合現(xiàn)實意義很強 機器人要實現(xiàn)自動避障功能就必須要感知障礙物感知障礙物相給一個視覺功能障礙物 AT89C52 為核心的控制板可以達到其基本功能再輔加由紅外漫反射式光電開關(guān)組成的避障電路電源電路電機驅(qū)動電路 12864 中文液晶顯示電路就可以完善整個設(shè)計 關(guān)鍵詞 Abstract This design uses relatively advanced 89C51 as the control core 89C51 adopts CHOMS technology low power consumption The design has practical significance can be applied to archaeology robot medical instrument and so on many aspects Especially in soccer robot research has very good prospects for development in an archaeological context is also applied to the ultrasonic sensor to detect So the design and practice of bining strong practical significanceThe robot to realize automatic obstacle avoidance function must be perceived barriers perceived barriers to a functional vision robot Intelligent obstacle avoidance based on infrared sensor system use infrared sensors to achieve the obstacle detection We will choose the most basic search obstacle avoidance calculate the trolley walking distance function as the design goalThrough the design of the car carrier bined with a AT89C52 as the core control board can achieve the basic function and add the infrared diffuse reflection type photoelectric switch obstacle avoidance circuit power supply circuit a motor drive circuit the 12864 Chinese liquid crystal display circuit can improve the whole design Keywords intelligent obstacle avoidance car single chip microputer LCD screen 目錄 摘 要 2 Abstract 3 目 錄 4 一作品設(shè)計 6 1 智能小車的作用和意義 7 2 智能小車的現(xiàn)狀 8 二硬件設(shè)計 9 一電源部分 9 1LM7805 簡介 11 1LM7805 穩(wěn)壓電路 13 二單片機的選擇 17 1 主要優(yōu)勢 18 2 振蕩器特性 18 389S51 相對于 89C51 增加的新功能 18 4 芯片擦除 19 三功能引腳介紹 22 1 各引腳功能簡單介紹 23 四最小應(yīng)用設(shè)計 25 三方案比較與論證 27 一控制模塊的選擇方案 27 二電機的選擇方案 27 三直流電機驅(qū)動方案 28 四傳感部分 30 一紅外傳感器 30 1 紅外傳感器的概述 30 2 傳感器的市場前景 32 紅外發(fā)射管 32 三紅外接收管 34 1 紅外接收管的簡介 34 2 紅外接收管的使用 35 四光電耦合 35 1 光電耦合的工作原理 37 2 具體應(yīng)用 45 五選取原則 47 六光電耦合的作用 47 七控制電路圖 49 五程序設(shè)計 50 作品外觀照片 64 結(jié)束語 67 致 謝 68 參考文獻 69 一作品設(shè)計 制作一智能小車給小車通上電后有必要可以手動按下復(fù)位開關(guān)在液晶上可以顯示小車最初的基本信息按下啟動開關(guān)小車開始向前運動小車前頭裝有高大約 10 厘米的紅外發(fā)射與接收裝置通過這個裝置來探測前方 有無障礙當發(fā)出的紅外線遇到障礙時紅外線被反射回來并被紅外接收管接收并把信傳遞給單片機系統(tǒng)單片機做出反應(yīng)并發(fā)出轉(zhuǎn)彎的命令通過 12864 中文液晶顯示出來人就可以看到小車遇到了障礙當小車第一次遇到障礙時單片機發(fā)出向左 90 度轉(zhuǎn)彎的命令如這時前方無障礙小車繼續(xù)前進小車底部安裝 3 對光電耦合器傳感器通過按鍵使小車進入尋記功能同時 12864 中文液晶顯示出來當小車底部左邊的傳感器檢測到白線時小車右轉(zhuǎn)當小車底部右邊的傳感器檢測到白線時小車左轉(zhuǎn)當小車底部中間的傳感器檢測到黑線時小車左右轉(zhuǎn)直到傳感器一直在白線上小車這樣一直尋記下去 同時小車車輪上安裝一個光電耦合器來檢測車輪上的黑白線計算小車行左的距離而且在 12864 上時時顯示并通過液晶顯示小車在運行中的情況按下停止開關(guān)小車停止工作參考小車外形如圖 1 圖 1 小車外形圖 1 1 智能小車的意義和作用 自第一臺工業(yè)機器人誕生以來機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械電子冶金交通宇航國防等領(lǐng)域近年來機器人的智能水平不斷提高并且迅速地改變著人們的生活方式人們在不斷探討改造認識自然的過程中制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想 隨著科學技術(shù)的發(fā)展機器人的感覺傳感器種類越來越多其中視覺傳感器成 為自動行走和駕駛的重要部件視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導(dǎo)航系統(tǒng)對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當發(fā)達而基于圖像的理解技術(shù)還很落后機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD目前的 CCD已能做到自動聚焦但 CCD傳感器的價格體積和使用方式上并不占優(yōu)勢因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實用有效的方法 機器人要實現(xiàn)自動導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物感知導(dǎo)引線相當給機器人一個視覺功能避障控制系統(tǒng)是基于自動導(dǎo)引小 車 AVGautoguide vehicle系統(tǒng)基于它的智能小車實現(xiàn)自動識別路線判斷并自動避開障礙選擇正確的行進路線使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動作 該智能小車可以作為機器人的典型代表它可以分為三大組成部分傳感器檢測部分執(zhí)行部分 CPU 機器人要實現(xiàn)自動避障功能還可以擴展循跡等功能感知導(dǎo)引線和障礙物可以實現(xiàn)小車自動識別路線選擇正確的行進路線并檢測到障礙物自動躲避基于上述要求傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像只要求粗略感知即可所以可以舍棄昂貴的 CCD 傳感器而考慮使用價廉物美的紅外反射 式傳感器來充當智能小車的執(zhí)行部分是由直流電機來充當?shù)闹饕刂菩≤嚨男羞M方向和速度單片機驅(qū)動直流電機一般有兩種方案第一勿需占用單片機資源直接選擇有 PWM 功能的單片機這樣可以實現(xiàn)精確調(diào)速第二可以由軟件模擬 PWM 輸出調(diào)制需要占用單片機資源難以精確調(diào)速但單片機型號的選擇余地較大考慮到實際情況本文選擇第二種方案CPU 使用 STC89C52 單片機配合軟件編程實現(xiàn) 2 智能小車的現(xiàn)狀 現(xiàn)智能小車發(fā)展很快從智能玩具到其它各行業(yè)都有實質(zhì)成果其基本可實現(xiàn)循跡避障檢測貼片尋光入庫避崖等基本功能這幾節(jié)的電子設(shè)計大賽智能小車又在 向聲控系統(tǒng)發(fā)展比較出名的飛思卡爾智能小車更是走在前列我此次的設(shè)計主要實現(xiàn)循跡避障這兩個功能 二硬件設(shè)計 一個單片機應(yīng)用系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計包含有兩部分內(nèi)容一是系統(tǒng)擴展即單片機內(nèi)部的功能單元如 ROM、 RAM、 IO 口、定時記數(shù)器、中斷系統(tǒng)等能量不能滿足應(yīng)用系統(tǒng)的要求時必須在片外進行擴展選擇適當?shù)男酒O(shè)計相應(yīng)的電路二是系統(tǒng)配置既按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備如鍵盤顯示器、打印機、 AD、 DA 轉(zhuǎn)換器等要設(shè)計合適的接口電路 一電源部分 電源電路如圖 2 所示 圖 2 電源電路 2 小車采 用 9V 的直流電供電省去了整流橋電路和濾波電路通過三端穩(wěn)壓集成電路 LM7805得到系統(tǒng)工作的 5V的直流電壓接一個發(fā)光二極管指示電源有無正常工作電源接通時指示燈亮負極接一個 1N4007二極管防止電源插反時燒壞 LM7805 LM7805 是常用的三端穩(wěn)壓集成電路能提供 DC 5V 的輸出電壓內(nèi)含過流和過載保護電路只有三條引腳分別是輸入端接地端和輸出端 1腳輸入 2腳接地 3腳輸出這種芯片極易發(fā)熱當輸出電流較大時 7805 應(yīng)配上散熱板 TO 220 的標準封裝也有 lm9013樣子的 TO92封裝三端穩(wěn)壓集成電路 lm7805電子產(chǎn)品中常見的三端穩(wěn)壓集成電路有正電壓輸出的 lm78 系列和負電壓輸出的 lm79系列顧名思義三端 IC 是指這種穩(wěn)壓用的集成電路只有三條引腳輸出分別是輸入端接地端和輸出端它的樣子象是普通的三極管 TO 220