【正文】 開始運(yùn)行程序時(shí) ， 讓發(fā)送被選擇激活控件 End Sub Private Sub MyKeyboardHook_KeyDown(ByVal sender As Object, ByVal e As ) Handles fasong() End Sub Private Function JieDuanKouShu(ByVal a As String) 39。自動(dòng)打開端口 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 38 Try If = True Then Exit For Else = a(i) () If = True Then = JieDuanKouShu(a(i)) 1 = 端口已打開 = = 關(guān)閉端口 End If go: End If Catch instance GoTo go End Try Next 39。結(jié)束 Dim instance As UnauthorizedAccessException 39。MsgBox(a(i)) (a(i)) End If Next 39。MsgBox(b) For i As Integer = 0 To b 39。初始化 39。獲取數(shù)組下標(biāo) 39。fasongshu = 87 a = 39。端口號(hào)數(shù)組 Dim b As Integer 39。 Public Class frmHook Dim WithEvents MyKeyBoardHook As Private Sub frmHook_FormClosing(ByVal sender As Object, ByVal e As ) Handles 39。 上位機(jī)軟件的設(shè)計(jì) 上位機(jī)界面的設(shè)計(jì) VB 上位機(jī)界面如圖 所示： 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 37 圖 藍(lán)牙無線遙控小車上位機(jī)界面 上位機(jī) 程序源代碼 39。 鍵盤鉤子的工作原理：通過調(diào)用有關(guān)的 Windows API 函數(shù)來獲取鍵盤輸入的運(yùn)作，然后根據(jù)虛擬鍵表判斷按鍵的類型，最后把的到的準(zhǔn)確的按鍵類型輸出。每當(dāng)特定的消息發(fā)出，在沒有達(dá)到目的窗口前，鉤子程序就先捕獲該消息，亦即鉤子函數(shù)先得到控制權(quán)。鉤子機(jī)制允許應(yīng)用程序截獲處理 Windows 消息或特定事件。 鉤子（ Hook）是 Windows 消息處理機(jī)制的一個(gè)平臺(tái)，應(yīng)用程序可以在上面設(shè)置程序以監(jiān)視指定窗口的某種消息，而且所監(jiān)視的窗口可以是其他進(jìn)程所創(chuàng)建的。 上位機(jī)軟件的流程圖設(shè)計(jì) 本上位機(jī)的設(shè)計(jì)是基于 Microsoft Visual Studio 20xx中的 Visual Basic模板，其是 VB的最新版本。若松開按鍵就不發(fā)送，若 直按按鍵，就連續(xù)發(fā)送對(duì)應(yīng)的值。達(dá)到溫故知新的目的。這里不在闡述，詳細(xì)參見Pro/E 工程文件。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 32 圖 小車機(jī)械結(jié)構(gòu)三維圖 由圖 ，可以很直觀的看出，小車的整體布局以及各模塊的相對(duì)坐標(biāo)和位置，其具體的尺寸標(biāo)注可以參看圖 所示的三視圖。各模塊的 電氣連接用導(dǎo)線相連。 5.小車上層板的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)： 上層板板底前端固定 U2 最小系統(tǒng)板 模塊 ，板上后端固定電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電路 ，其兩邊有兩個(gè)按鈕開關(guān)， 分別用于小車的巡線功能的啟動(dòng)和停止， 中間固定 LCD1602 液晶模塊 ,在其靠前端 為 4 個(gè)用于指示小車狀態(tài)的指示燈，其顏色為兩綠兩紅，最 前端邊沿垂直固定超聲波模塊。 4.小車 底層板的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)： 底層板 板 底后面固定小車的兩個(gè)后輪和 帶有減速箱的直流 電機(jī)。是一個(gè)較為理想的解決方案。 2.小車底板的選擇：出于經(jīng)濟(jì)性考慮，最后采用了廉價(jià)的萬用板。同時(shí)在實(shí)現(xiàn)上述功能的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)緊湊，人機(jī)交互界面友好的小車具有重要的意義。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 31 第 三 章 小車結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 智能小車機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目標(biāo)和意義 為了使智能小車實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)、輕巧的運(yùn)行，且擁有一定的動(dòng)力。 所示。 實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的功能。其中 U1， U2 為兩個(gè)最小系統(tǒng)模塊。 C1,C2作用為去耦濾波。其5V 穩(wěn)壓電路原理圖如圖 所示。實(shí)現(xiàn)上位機(jī)軟件將數(shù)據(jù)串口傳送給發(fā)送機(jī)，通過接收機(jī)把接收數(shù)據(jù)送給單片機(jī)進(jìn)行處理，此時(shí)單片機(jī)根據(jù)送來的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷達(dá)到控制小車運(yùn)行狀態(tài)的效果。串口藍(lán)牙具有使用方便的優(yōu)點(diǎn)。 本設(shè)計(jì)的 LCD1602 的接線原理圖 如圖 ，其中 RS、 R/W、 E 為 控制引腳，可以通過這三個(gè)引腳控制 R3 控制顯示的對(duì)比度 ， BLA,BLK 為 背光電源的正負(fù)極， D0～ D7 為數(shù)據(jù) 口 。能同時(shí)顯示 16例 2 行 32個(gè)字符，具有微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點(diǎn)， 1602 液晶模塊內(nèi)部的字 符發(fā)生存儲(chǔ)器存儲(chǔ)了 160 個(gè)不同的點(diǎn)陣字符圖形，包含的字符有：阿拉伯?dāng)?shù)字，英文字母的大小寫，常用的符號(hào)、和日文假名等，每一個(gè)字符都有固定的代碼，通過 5 7 點(diǎn)陣圖形來顯示字符。 （三） LCD1602 液晶顯示模塊簡(jiǎn)介 超聲波測(cè)距的數(shù)值通過 LCD1602 顯示出來， 1602 字符型 LCD 通常有 16條引腳線。 12345J1Header 5+5南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 22 第三步：如果有信號(hào)返回，模塊 echo 端輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。 圖 超聲波模塊接口圖 圖 超聲波模塊實(shí)物圖 （二）超聲波模塊的控制 超聲波模塊的控制主要有以下四步： 第一步：采用單片機(jī) IO口觸發(fā)模塊 trig（控制端），給至少 10us的高電平信號(hào)。通過 一個(gè)控制口發(fā)一個(gè) 10US以上的高電平觸發(fā) trig（控制端 ） ,就可以在接收口等待高電平輸出 .一有輸出就可以開定時(shí)器計(jì)時(shí) ,當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就可以讀定時(shí)器的值 ,得出的時(shí)間就為此次測(cè)距的時(shí)間 ,利用此時(shí)間可算出距離 。超聲波在空氣中的傳播速度為 340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間 t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離 (s)。//打開 TO 計(jì)數(shù) } 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 21 超 聲波測(cè)距與顯示模塊 （一）超聲波測(cè)距原理 通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時(shí)的時(shí)間差就可以知道距離了。//如果 t_0 的值等于 200,清零 ACC 和 t_0 t_0=ACC。 //重新將 t_0 的值賦值給 ACC if(t_0!=0xc8)//判斷 t_0 的值是否不等于 200 goto EXIT。//如果 CY 不等于 1， IN3=0,IN4=1 IN4=1。//IN4 由原來的 1 變成了 0 goto HIGHT。//用 ACC 減去左邊電動(dòng)機(jī)的參數(shù)（此參數(shù)決定了左邊電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度） if(CY==1)//判斷 CY是否置 1，如果為 1，說明 ACCmotor_l 已經(jīng)為負(fù)數(shù)，置位了 CY { IN3=1。//重新將 t_0 的值賦值給 ACC CY=0。//如果 CY 不等于 1， IN1=0,IN2=1 IN2=1。//IN2 由原來的 1 變成了 0 goto PWM_2。//用 ACC 減去右邊電動(dòng)機(jī)的參數(shù)（此參數(shù)決定了右邊電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度） if(CY==1)//判斷 CY是否置 1，如果為 1，說明 ACCmotor_r 已經(jīng)為負(fù)數(shù)，置位了 CY { 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 20 IN1=1。//將 t_0 的值賦值給 ACC CY=0。//PWM 信號(hào)的頻率 =1000/(200*)=500HZ ++t_0。//停止 T0 計(jì)數(shù) TH0=0xff。 圖 電機(jī)停止 圖 電機(jī) 反轉(zhuǎn) 圖 電機(jī)正轉(zhuǎn) （四） 4 路 PWM 信號(hào)的產(chǎn)生程序 下面是一個(gè)由 T0中斷產(chǎn)生的 4路 PWM信號(hào)的程序，程序的分析參見注釋。 如圖 為占空比為 50%的輸入方波 。第二個(gè) H橋路的控制同第一個(gè) H 橋路，這里不在重述。以第一個(gè)H 橋路舉例如何控制電機(jī)的正方轉(zhuǎn)，若 ENA 為低電平時(shí)， T1,T2,T3,T4 都不導(dǎo)通， OUT1,OUT2 兩端沒有電壓，電機(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)；若 ENA 為高電平時(shí)，當(dāng) IN1南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 18 為低電平， IN2 為高電平，此時(shí) T2,T3 導(dǎo)通， T1,T4 截止，電流從電機(jī)的正極 流向負(fù)極，此時(shí)電 機(jī)正轉(zhuǎn)。L298N 的內(nèi)部是由兩個(gè) H 橋路組成。 ENA、 ENB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 （二）直流電機(jī)控制原理 本設(shè)計(jì)通過控制兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)控制智能小車的起停和行駛方向。 1 腳和 15 腳下管的發(fā)射極可以單獨(dú)引出以方便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。 4 腳 VS 接電源電壓， VS 電壓范圍 VIN 為 +~46V。 圖 L298N 封裝形式 圖 L298N 引腳圖 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 17 L298N 內(nèi)部功能模塊 L298N芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)兩相電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)四項(xiàng)電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V,，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的 I/O口提供信號(hào)；而且電路簡(jiǎn)單，使用比較方便。這里的 5V 穩(wěn)壓電路在內(nèi)外一個(gè)穩(wěn)壓模塊中設(shè)計(jì)，同時(shí)通過 LED 指示電源是否正常供電。 15 腳 GND、 16 腳 VCC（ +5v）。 TTL/CMOS 數(shù)據(jù)從 T1IN、 T2IN輸入轉(zhuǎn)換成 RS232數(shù)據(jù)從 T1OUT、 T2OUT 送到電腦 DB9插頭； DB9 插頭的 RS232 數(shù)據(jù)從 R1IN、 R2IN 輸入轉(zhuǎn)換成 TTL/CMOS數(shù)據(jù)后從 R1OUT、 R2OUT 輸出。 其中 13 腳（ R1IN）、 12 腳（ R1OUT）、 11 腳（ T1IN）、 14腳（ T1OUT）為第 一數(shù)據(jù)通道。 第二部分是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換通道。由 6 腳和 4 只電容構(gòu)成。 ： 單片機(jī)最小系統(tǒng)板支持 ISP和串口兩種方式下載程序，使用串口下載時(shí)，需要 MAX232 芯片實(shí)現(xiàn) RS232電平與 TTL 電平的轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn) PC與單片機(jī)的下載通信， MAX232 芯片是 美信公司專門為電腦的 RS232 標(biāo)準(zhǔn)串口設(shè)計(jì)的單電源電平轉(zhuǎn)換芯片 ,使用 +5v 單電源供電。在單片機(jī)運(yùn)行期間，按下按鍵 RST，按鍵接通相當(dāng)于短路，電容 E1 上的電壓不能躍變 RST 引腳獲得高電平信號(hào)，隨著電容 C1 的放電， RST引腳的電平將逐漸下降。只要 RST引腳的高電平能保持兩個(gè)機(jī)器周期時(shí)間，單片機(jī)就可以完成復(fù) 位操作并進(jìn)入初始化狀態(tài)。 ○1 上電復(fù)位電路 上電復(fù)位是指單片機(jī)接通電源后能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)的復(fù)位操作。實(shí)際應(yīng)用中，復(fù) 位操作有兩種基本形式，即上電復(fù)位與按鍵復(fù)位。單片機(jī)的復(fù)位是通過復(fù)位電路實(shí)現(xiàn)的引腳 RST 輸入高電平，并保持兩個(gè)機(jī)器周期時(shí)間以上時(shí)，單片機(jī)內(nèi)部就執(zhí)行復(fù)位操作。晶振頻率用 fosc 表示，頻率范圍是～ 12MHz。反向放大器的輸入端為 XTAL1,輸出端為 XTAL2,在 XTAL1和 XTAL2 兩端跨接石英晶體及兩個(gè)電容就可以構(gòu)成 穩(wěn)定的自激振蕩器形成單片機(jī)工作時(shí)的時(shí)鐘信號(hào)振蕩電路如圖 所示。 10. PIN31:EA/Vpp 程序存儲(chǔ)器的內(nèi)外部選通線， STC89C52RC 內(nèi)置有 4KB 的程序存儲(chǔ)器，當(dāng)