【正文】 End Sub Private Function JieDuanKouShu(ByVal a As String) 39。MsgBox(a(i)) (a(i)) End If Next 39。fasongshu = 87 a = 39。 鍵盤鉤子的工作原理：通過調(diào)用有關(guān)的 Windows API 函數(shù)來獲取鍵盤輸入的運(yùn)作，然后根據(jù)虛擬鍵表判斷按鍵的類型，最后把的到的準(zhǔn)確的按鍵類型輸出。 上位機(jī)軟件的流程圖設(shè)計(jì) 本上位機(jī)的設(shè)計(jì)是基于 Microsoft Visual Studio 20xx中的 Visual Basic模板，其是 VB的最新版本。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 32 圖 小車機(jī)械結(jié)構(gòu)三維圖 由圖 ，可以很直觀的看出，小車的整體布局以及各模塊的相對坐標(biāo)和位置，其具體的尺寸標(biāo)注可以參看圖 所示的三視圖。是一個(gè)較為理想的解決方案。 所示。其5V 穩(wěn)壓電路原理圖如圖 所示。能同時(shí)顯示 16例 2 行 32個(gè)字符，具有微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點(diǎn)， 1602 液晶模塊內(nèi)部的字 符發(fā)生存儲器存儲了 160 個(gè)不同的點(diǎn)陣字符圖形，包含的字符有：阿拉伯?dāng)?shù)字，英文字母的大小寫，常用的符號、和日文假名等，每一個(gè)字符都有固定的代碼，通過 5 7 點(diǎn)陣圖形來顯示字符。通過 一個(gè)控制口發(fā)一個(gè) 10US以上的高電平觸發(fā) trig（控制端 ） ,就可以在接收口等待高電平輸出 .一有輸出就可以開定時(shí)器計(jì)時(shí) ,當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就可以讀定時(shí)器的值 ,得出的時(shí)間就為此次測距的時(shí)間 ,利用此時(shí)間可算出距離 。 //重新將 t_0 的值賦值給 ACC if(t_0!=0xc8)//判斷 t_0 的值是否不等于 200 goto EXIT。//重新將 t_0 的值賦值給 ACC CY=0。//將 t_0 的值賦值給 ACC CY=0。 如圖 為占空比為 50%的輸入方波 。 ENA、 ENB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 圖 L298N 封裝形式 圖 L298N 引腳圖 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 17 L298N 內(nèi)部功能模塊 L298N芯片可以驅(qū)動兩個(gè)兩相電機(jī)，也可以驅(qū)動一個(gè)四項(xiàng)電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V,，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的 I/O口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。 其中 13 腳（ R1IN）、 12 腳（ R1OUT）、 11 腳（ T1IN）、 14腳（ T1OUT）為第 一數(shù)據(jù)通道。在單片機(jī)運(yùn)行期間，按下按鍵 RST，按鍵接通相當(dāng)于短路，電容 E1 上的電壓不能躍變 RST 引腳獲得高電平信號，隨著電容 C1 的放電， RST引腳的電平將逐漸下降。單片機(jī)的復(fù)位是通過復(fù)位電路實(shí)現(xiàn)的引腳 RST 輸入高電平，并保持兩個(gè)機(jī)器周期時(shí)間以上時(shí)，單片機(jī)內(nèi)部就執(zhí)行復(fù)位操作。而訪問內(nèi)部程序存儲器時(shí)， ALE端將有一個(gè) 1/6 時(shí)鐘頻率的正脈沖信號，這個(gè)信號可以用于識別單片機(jī)是否工作，也可以當(dāng)作一個(gè)時(shí)鐘向外輸出，如果單片機(jī)是 EPROM,在編程其間，將用于輸入編程脈沖。 6. 輸入輸出（ I/O）： PIN39PIN32 為 輸入輸出腳。 STC89C52RC 單片機(jī)，基于 STC89C51 內(nèi)核，是新一代增強(qiáng)型單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) STC89C51,速度快 8～ 12倍，帶 ADC,4 路 PWM,雙串口，有全球唯一 ID 號，加密性好，抗干擾強(qiáng)。單片機(jī) 1 根據(jù)已編制好的程序及算法得出小車轉(zhuǎn)向的角度，然后給電機(jī)驅(qū)動電路發(fā)出行駛控制信號，使直流電機(jī) 進(jìn)行相應(yīng)的角 度調(diào)節(jié)，后輪兩 個(gè)電機(jī)進(jìn)行速 度調(diào)節(jié)，最終使 智能小車按照 路面軌跡行走。 第三章 小車平臺的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)思路和材料的選擇 。智能小車有趣生動而且還設(shè)計(jì)到機(jī)械結(jié)構(gòu)，電子基礎(chǔ)，傳感器原理，自動控制，單片機(jī)，編程等諸多學(xué)科知識，通過動手能大大提高解決實(shí)際問題的能力，可以設(shè)計(jì)完成循跡小車，超聲波測距，無線遙控等課題 ，在此應(yīng)用上開發(fā)出來的產(chǎn)品已成為航天，醫(yī)療，工業(yè)控制，物流等各各領(lǐng)域的關(guān)鍵設(shè)備，同時(shí)由于成本低廉，又可以比人類工作的更好，它已逐步深入到工業(yè)和社會的各個(gè)層面。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 3 上位機(jī)界面的設(shè)計(jì) .................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和 致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。 本課題具有較好的趣味性，可以作為高級智能玩具，同時(shí)相當(dāng)于簡易機(jī)器人，可以作為我們大學(xué)生學(xué)習(xí)嵌入式控制的強(qiáng)有力的應(yīng)用實(shí)例。 本設(shè)計(jì)以兩減速直流電動機(jī)為主驅(qū)動，通過紅外傳感器來采集地面路徑信息，送入主控單元 STC89C52 單片機(jī)，處理數(shù)據(jù)后完成相應(yīng)動作，達(dá)到自身控制，電機(jī)驅(qū)動電路采用 L298N 驅(qū)動芯片，以此實(shí)現(xiàn)巡黑線的功能；通過超聲波傳感器，單片機(jī)作出相應(yīng)的處理，完成測距的功能，通過LCD1602 實(shí)時(shí)顯示距離；通過設(shè)計(jì)上位機(jī)控制軟件，通過按鍵給串口藍(lán)牙發(fā)送機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，發(fā)送機(jī)再給串口藍(lán)牙接收機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，建立連接，小車上單片機(jī)通過解碼處理，給出相應(yīng)的控制信號，實(shí)現(xiàn)智能小車的短距離的無線控制。 Wireless Bluetooth 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 上位機(jī)軟件的 設(shè)計(jì) ....................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 4 附錄五 所需儀器和材料清單 ..................................72 第 一 章 緒論 前言 智能車輛致力于提高汽車的安全性、舒適性、適應(yīng)性和提供優(yōu)良的人車交互界面，是目前各國正重點(diǎn)發(fā)展的智能交通系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，智能小車的設(shè)計(jì)對 熟悉單片機(jī)的結(jié)構(gòu)及開發(fā)流程，熟悉單片機(jī)外圍硬件電路，熟悉單片機(jī)的開發(fā)軟件。 第二章 主要介紹智能小車各功能模塊的硬件設(shè)計(jì)，所用芯片的參數(shù)和使 用說明 。 其原理為 路徑檢測電路檢測路面軌跡，并將路面信息傳送到單片機(jī)。片內(nèi) 8K Flash 存儲器可在線重新編程，或使用通用的非易失性存儲器編程器。另外一種是外部時(shí)鐘方式，即將 XTAL1 接地，外部時(shí)鐘信號從 XTAL2 腳輸入。 8. PIN30:ALE 當(dāng)訪問外部程序存儲器時(shí)， ALE(地址鎖存 )的輸出用于鎖存地 址的低位字節(jié)。 圖 振蕩電路 ： (T2)1(T2EX)2345(MOSI)6(MISO)7(SCK)8RST9(RXD)10(TXD)11(INT0)12(INT1)13(T0)14(T1)15(WR)16(RD)17XTAL218XTAL119GND20(A8)21(A9)22(A10)23(A11)24(A12)25(A13)26(A14)27(A15)28PSEN29ALE/PROG30EA/VPP31(AD7)32(AD6)33(AD5)34(AD4)35(AD3)36(AD2)37(AD1)38(AD0)39VCC40STC89C52RC(T2)1(T2EX)2345(MOSI)6(MISO)7(SCK)8RST9(RXD)(TXD)(INT0)(INT1)(T0)(T1)(WR)(RD)(A8)(A9)(A10)(A11)(A12)(A13)(A14)(A15)PSENALE/PROGEA/VPP(AD7)(AD6)(AD5)(AD4)(AD3)(AD2)(AD1)(AD0)STC89C52RC12Y1XTAL 30pFC930pFC10GNDX1X2VCCRST復(fù)位按鍵 16V 以上 10uFE110KR1GNDRST南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 14 單片機(jī)上電后首先從復(fù)位操作開始，復(fù)位操作可以使單片機(jī)處于某種確定的初始狀態(tài)。 ○ 2 按鍵復(fù)位電路 在單片機(jī)運(yùn)行期間，利用按鍵完成復(fù)位操作，按鍵復(fù)位支路由按鍵 RST,電阻 R1 組成。由 1 1 1 14腳構(gòu)成兩個(gè)數(shù)據(jù)通道。如圖 . 圖 電源電路 C1+1C13C2+4C25T1IN11T2IN10R1OUT12R2OUT9VCC16V+2V6GND15T1OUT14T2OUT7R1IN13R2IN8U7 MAX232104C8104C7 TXD RXD104C5104C6104C4VCC1234567891110J?D Connector 9GND1 23 45 67 89 10U4 ISPVCCRST串口下載電路ISP 在線編程電路+23USBUSB 頭GND223311K1KGVCC1KR0L9GND123J3南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 16 電機(jī)驅(qū)動模塊 （一） L298N 芯片簡介 L298N是一款恒壓恒流橋式 2A驅(qū)動芯片，封裝形式如圖 15 腳Multiwatt 和 SO20 兩種封裝，引腳圖如圖 所示，其 內(nèi)部功能模塊如圖 是 SGS公司的產(chǎn)品，比較常用的是 15 腳 Multiwatt 封裝的 L298N,內(nèi)部同樣包 含 4 通 道邏輯驅(qū)動電路，可以方 便地 驅(qū)動兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。 5， 7，10， 12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。智能小車的電機(jī)驅(qū)動原理圖如圖. 圖 L298N 電機(jī)驅(qū)動等效原理圖 （三）電機(jī)的 PWM 調(diào)速原理 脈寬寬度調(diào)制 （ PWM）是在控制電路輸出頻率不變的情況下，通過調(diào)整其占空比，從而達(dá)到 控制其 輸出電壓的目的 。//產(chǎn)生一次中斷 t_0 加 1 ACC=t_0。 PWM_2: ACC=t_0。 HIGHT: //ACC=t_0。本設(shè)計(jì)直接使用超聲波模塊， 其實(shí)物如圖 所示，模塊接口圖如圖 所示。其實(shí)物如圖 所示，其引腳和相對應(yīng)的符號和功能如表一所示。 圖 串口藍(lán)牙模塊引腳圖 系統(tǒng)供電模塊 本系統(tǒng)采用兩路供電電路，電源采用兩節(jié) 14500 充電電池，每節(jié) ，共 ，采用兩路 5V 穩(wěn)壓電路為系統(tǒng)供電，一路為單片機(jī)供電，一路為串口藍(lán)牙模塊供電，同時(shí)將 的電源直接給直流電機(jī)供電。這樣的設(shè)計(jì)利于調(diào)試和組建系統(tǒng)。 其尺寸規(guī)格為 10 15cm,利用其上面的焊孔， 可以方便的 搭建小車平臺，固定模塊單元，使用方便，而且非常輕巧。 為了更好的表達(dá)小車的結(jié)構(gòu)，讓人看起來比較直觀，本人 用 Pro/E 機(jī)械制圖軟件設(shè)計(jì)了 智能小車 3D效果結(jié)構(gòu)模擬圖，如圖 所示。由于筆記本電腦現(xiàn)在一般沒有串口，故在串口藍(lán)牙發(fā)射機(jī)與筆記本電腦之間使用 USB 轉(zhuǎn)串口模塊連接。這樣鉤子函數(shù)即可以加工處理（改變）該消息，也可以不作處理而繼續(xù)傳遞 該消息，還可以強(qiáng)制結(jié)束消息的傳遞。數(shù)組下標(biāo) 39。自動添加沒有默認(rèn)的端口號 ? If JieDuanKouShu(a(i)) 6 Then 39。獲取端口數(shù)的號碼， 如 COM1返回 1 Dim i As String i = Mid(a, 4, 1)