【正文】 災(zāi)機(jī)器人用于危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營(yíng)救” ( SAR)幸存者，是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機(jī)器人用于危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營(yíng)救” ( SAR)幸存者，代替人來處理復(fù)雜壞境是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。指導(dǎo)教師評(píng)議 簽 名： 年 月 日備 注：目 錄1 引言 12 總體設(shè)計(jì)方案 23 設(shè)計(jì)方案 3 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3 電氣控制設(shè)計(jì) 5 電腦上位機(jī)控制軟件 84 理論設(shè)計(jì)計(jì)算 9 齒輪設(shè)計(jì) 9 鏈條設(shè)計(jì) 125 工作原理及性能分析 156 創(chuàng)新點(diǎn)及應(yīng)用 157 結(jié) 論 15參考文獻(xiàn) 16謝 辭 17多功能救援機(jī)器人摘 要：該機(jī)器人具有一定越障能力，可以在震后廢墟中自由行走，可以攀爬樓梯，生命探測(cè)、協(xié)助救援、無光線搜救、數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸?shù)裙δ?，還可以配載食品、水、急救包等物品。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機(jī)器人用于危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營(yíng)救” ( SAR)幸存者，是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán)境下，救災(zāi)機(jī)器人可以為救援人員提供幫助。三、課題設(shè)計(jì)方案 1）查閱有關(guān)文獻(xiàn)資料，進(jìn)行歸納和信息取樣，充分了解和分析自動(dòng)裝車系統(tǒng)的運(yùn)行過程2）認(rèn)真了解PLC的工作原理3）使用規(guī)范的編程語言對(duì)自動(dòng)裝車系統(tǒng)進(jìn)行編程，并且保證系統(tǒng)能夠正常的運(yùn)行；四、計(jì)劃進(jìn)度安排 擬定設(shè)計(jì)（論文）題目 確定設(shè)計(jì)（論文）題目及撰寫開題報(bào)告 查詢相關(guān)資料并進(jìn)行論文撰寫 完成初稿并交指導(dǎo)老師 將畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告進(jìn)行修改、充實(shí)、完善 交最終定稿五、主要參考文獻(xiàn)[1]張建中主編.《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)》.徐州：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社[2]劉會(huì)霞主編.《金屬工藝學(xué)》.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2001[3]蔣忠理 主編.《機(jī)電與數(shù)控專業(yè)英語》.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007[4]導(dǎo)向科技編著.《AutoCAD 2002基礎(chǔ)》.北京：人民郵電出版社，2003[5]張定華 主編.《工程力學(xué)》.北京：高等教育出版社，2000年8月[6]李澄，吳天生，聞百橋 主編.《機(jī)械制圖》（第二版）.北京：高等教育出版社，203年8月指導(dǎo)教師意見及建議： 簽名： 年 月 日教學(xué)單位領(lǐng)導(dǎo)小組審批意見： 組長(zhǎng)簽名： 年 月 日德州學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期檢查表院(系)：機(jī)電工程系 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 2012 年 04月21日畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目：學(xué)生姓名學(xué) 號(hào)指導(dǎo)教師職 稱計(jì)劃完成時(shí)間：2012年4月26日 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的進(jìn)度計(jì)劃： 擬定設(shè)計(jì)（論文）題目 確定設(shè)計(jì)（論文）題目及撰寫開題報(bào)告 查詢相關(guān)資料并進(jìn)行論文撰寫 完成初稿并交指導(dǎo)老師 將畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告進(jìn)行修改、充實(shí)、完善 交最終定稿完成情況：到現(xiàn)在為止，我通過查找資料確定了設(shè)計(jì)方案，并進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán)境下，救災(zāi)機(jī)器人可以為救援人員提供幫助。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán)境下，救災(zāi)機(jī)器人可以為救援人員提供幫助。具有上臺(tái)階時(shí)不需要停頓，操作容易，運(yùn)行連貫的優(yōu)點(diǎn)。圖6 本機(jī)器人所用的鏈輪的設(shè)計(jì) 電氣控制設(shè)計(jì) 本機(jī)器人控制采用STC89C52單片機(jī)，單片機(jī)通過接受外部傳感器傳來的信號(hào)來控制機(jī)器人。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。采用 CMOS工藝制造，它最大擁有12位的三態(tài)地址管腳，可支持多達(dá)531441個(gè)地址的編碼。發(fā)送CD音源，立體聲效果極佳，音質(zhì)上乘；廣泛的應(yīng)用擴(kuò)展空間，可應(yīng)用于醫(yī)院、學(xué)校、商場(chǎng)、公司、倉(cāng)庫(kù)、小區(qū)、家庭等場(chǎng)所，體積小巧； 4 理論設(shè)計(jì)計(jì)算 機(jī)器人輪子運(yùn)動(dòng)采用圓柱齒輪傳動(dòng)，齒輪配合時(shí)齒輪的分度圓必須重合。因此，在齒面接觸疲勞強(qiáng)度的計(jì)算中，常采用節(jié)點(diǎn)的接觸應(yīng)力分析齒輪的接觸強(qiáng)度。鏈條的長(zhǎng)度用鏈節(jié)數(shù)表示，一般選用偶數(shù)鏈節(jié)，這樣鏈的接頭處可采用開口銷或彈簧卡片來固定，如圖14a、b）所示，前者用于大節(jié)距鏈，后者用于小節(jié)距鏈。分度圓弦齒高h(yuǎn)a是為簡(jiǎn)化放大齒形圖的繪制而引入的輔助尺寸（見表93）hamax相應(yīng)于damax hamin相應(yīng)于damin齒根圓直徑df = d－d1齒側(cè)凸緣（或排間槽）直徑h2—內(nèi)鏈板高度（見表91）注：da、dg值取整數(shù)，.2）.鏈輪的齒形鏈輪的齒形應(yīng)能保證鏈節(jié)平穩(wěn)而自由地進(jìn)入和退出嚙合，不易脫鏈，且形狀簡(jiǎn)單便于加工。能夠靈活的在環(huán)境、路況比較惡劣的地方快速前進(jìn)。學(xué)習(xí)的過程是痛苦的但是收獲成功的喜悅更是讓人激動(dòng)的。多虧他們的指導(dǎo)和幫助才使我能夠順利完成本論文設(shè)計(jì)。論文（設(shè)計(jì)）作者簽名： 日期： 年 月 日指 導(dǎo) 教 師 簽 名： 日期： 年 月 日