【正文】 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuK。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YW pazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc ^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。cdPq 9JWKf wvGt YM*Jgamp。tjA shfP39。 d39。全數(shù)字直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的原理及數(shù)學(xué)模型 [J]運(yùn)動控制系統(tǒng) [M]反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析 — MATLAB 語言應(yīng)用 [M]北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 , 2021 參考文獻(xiàn) [1]陶永華 ,尹怡欣 ,蘆 生直流電機(jī)在某些工業(yè)中也是不可替代的。然而，直流拖動控制系統(tǒng)畢竟在理論上和實(shí)踐上都比較成熟，而且從控制角度看，它又是交流拖動控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。 TJB(雙閉環(huán)調(diào)節(jié)板 )調(diào)整電位器名稱 W1: 轉(zhuǎn)速反饋 S1 : Ugn W2: 電流反饋 S2 : ASR 輸出 W3: 保護(hù)值比較電壓 S3 : ACR 輸出 W4: 過流值 S4 : 過流值 雙閉環(huán)控制部分連接示意圖 總結(jié) ： 直流電機(jī)具有良好的起動、制動性能，宜在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速。當(dāng)給定電壓 Ugn 和反饋電壓 Ufn中一個數(shù)值其絕對值大于 V 時，則運(yùn)算放大器 A A2 的輸出就有一個為低電平，此時三極管 T T2 均截至， +15V 加到場效應(yīng)管柵極，場效應(yīng)管 T3 處于夾斷狀態(tài)，速度調(diào)節(jié)器可正常工作。其作用如下 ： 當(dāng)給定電壓 Ugn 與反饋電壓 Ufn 的絕對值都小于 0． 7V時， (其值與電阻 RR剛 o、 R1 R R R6 等有關(guān)具體大小，請參考運(yùn)放的應(yīng)用等書籍 )運(yùn)放A A2 的輸出均為高電平，此時三極管 T1 導(dǎo)通， T2 的基極為低電平，三極管T2 導(dǎo)通， +15V 加到場效應(yīng)管的柵極上 (使其導(dǎo)通 )封鎖轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，使轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出電壓為 0V(即 s2 點(diǎn) )。 1）零速封鎖電路部分。即雙閉環(huán)無靜差系統(tǒng)。調(diào)節(jié)電位器 W7 使電樞電流為額定電流的 2～ 倍，本系統(tǒng)取 *=，調(diào)節(jié)電位器 W5 使系統(tǒng)保護(hù)， Ud =0V，延時后主電路斷開，故障燈亮。 （ 4）過電流的整定。若 Id 已達(dá)規(guī)定的最大值，還不能被穩(wěn)住，說明電流負(fù)反饋沒起作用，這表明電流反饋信號 Ufi 偏小或ASR 輸出限幅值 Ugi 定得太高；還有一種原因可能是由于 ACR 給定回路及反饋回路的輸入電阻有差值。緩慢調(diào)節(jié) W7 電位器，使電樞電流 為電機(jī)額定電流的 ～2倍，本系統(tǒng)設(shè)定為 Id =2Ied =2*=13A。 （ 3）調(diào)整電流環(huán) ACR。（此時 Ud =220V 即可）。接通系統(tǒng)電源，緩慢增加給定電壓（ Ug），由于設(shè)計(jì)原因，電機(jī)轉(zhuǎn)速不會達(dá)到額定值。將調(diào)節(jié)板 K1 跳線置于閉環(huán)位置。 ◎斷開電源，將電機(jī)勵磁，電樞接好，測速發(fā)電機(jī)接好，接通電源，接通主電路，給定回路，緩慢調(diào)節(jié)給定電位器，增加給定電壓，電機(jī)從零速逐漸上升，調(diào)到某一轉(zhuǎn)速，用萬用表電壓檔測量電位器 Wfun 的中間點(diǎn)，看其值是否為負(fù)極性，將電壓值調(diào)為最大。其值也由系統(tǒng)負(fù)載決定，一般取 6V，本系統(tǒng)取 。由 ASR 的可能輸出最大值與電流反饋環(huán)節(jié)特性 Ufi =β Id 的最大值來權(quán)衡選取，應(yīng)取兩者中的較小值，本系統(tǒng)取 – 。負(fù)限值：給定電壓（ Ug）最小，調(diào)電位器 W4 ，使 UK =– 1V。 ◎ ACR 輸出限幅值。限幅值的依據(jù)，分別取決于 Ud =f（ UK ）和Ufi =β Id 。 （ 3）調(diào)節(jié)板的測試：插上調(diào)節(jié)板，將調(diào)節(jié)板處于開環(huán)位置。 （ 2）觸發(fā)脈沖檢測：插入觸發(fā)板，調(diào)節(jié)斜率值，使其為 左右。取下各插接板，然后通電，檢查繼電器的工 作狀態(tài)和控制順序等，用萬用表查驗(yàn)電源是否通過變壓器和控制觸頭送到了整流電路的輸入端。根據(jù)電氣圖紙，檢查主電路各部件及控制電路各部件間的連線是否正確，標(biāo)號是否符合圖紙要求，連接點(diǎn)是否牢固，焊接點(diǎn)是否有虛焊，連接導(dǎo)線規(guī)格是否符合要求，接插件的接觸是否良好等。在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)， ASR和 ACR 都不飽和， ASR起主導(dǎo)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而 ACR 則力圖使 dI 盡快地跟隨其給定值 *iU 。此后，電動機(jī)開始在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，在 43~tt 時間內(nèi)， dI dLI? ，直到穩(wěn)定。但是，只要 dI 仍大于負(fù)載電流 dLI ，轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到給定值 0* nn ? 時，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié) 器 ASR 的輸入偏差減小到零，輸出維持在限幅值 *imU ，電機(jī)仍在加速，使轉(zhuǎn)速超調(diào)。當(dāng) ACR 采用 PI調(diào)節(jié)器時，要使其輸出量按線性增長，其輸入偏差電壓 iimi UUU ??? * 必須維持一定的恒值，也就是說， dI應(yīng)略低于 dmI 。 第 II 階段（ 21~tt ）是恒流升速階段 ， ASR 飽和，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)，在恒值電流給定 *imU 下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流 dI 恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增長。直到 dmd II ? ， *imi UU ? ，電流調(diào)節(jié)器很快就壓制了 dI 的增長，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。突加給定電壓 *nU 后， cU 、 0dU 、 dI 都上升，在 dI 沒有達(dá)到負(fù)載電流 dLI 以前，電機(jī)還不能轉(zhuǎn)動。由于在起動過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、 退飽和三種情況，整個動態(tài)過程就分成圖中標(biāo)明的 I、 II、 III 三個階段。同時還要感謝每一個關(guān)心教育過我的老師和我們班的每一個同學(xué)和 對我的指導(dǎo)和幫助。 其實(shí)在這三年的大學(xué)生活里，我們要感謝很多老師，很多關(guān)心我們的學(xué)長學(xué)姐們！是你們在我們一次次面臨挫折的時候，給我們很多鼓勵，給我們很多幫助。中小型電機(jī) , 2021 [5] 陳伯時等，電力拖動控制自動控制系統(tǒng)，第 4 版，機(jī)械工業(yè)出版社， [6] 張愛玲 ， 李嵐，梅麗鳳 .電 力 拖動 與控制 .機(jī)械工業(yè) 出版社， [7] 周淵深 . 交直流調(diào)速系統(tǒng)與 MATLAB 仿真 .北京：中國電力出版社， 2021 [8] 胡崇岳 .現(xiàn)代交流調(diào)速技術(shù) . 機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [9] 史國生 .交直流調(diào)速系統(tǒng) .化學(xué)工業(yè)出版社， 2021 致謝 通過本次課程設(shè)計(jì)，首先我對直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)有了更深的認(rèn)識，加深了理解，是對 課堂所學(xué)知識的一次很好的應(yīng) 用。清華大學(xué)出版社 [4] 梁亦鉑 ,王正茂清華大學(xué)出版社 , 2021 [3] 爾桂花 ,竇日軒 [2] 薛定宇新型 PID 控制及其應(yīng)用 [M] 本課題未來的研究重點(diǎn)是如何更好的解決快速性和穩(wěn)定性之間的矛盾，另外還可考慮設(shè)計(jì)雙閉環(huán)可逆系統(tǒng)。因此，首先還應(yīng)該好好的掌握直流拖動控制系統(tǒng)。近年來，高性能交流調(diào)速技術(shù)發(fā)展很快，交流調(diào)速系統(tǒng)正逐步取代直流調(diào)速。當(dāng)柵極從 15V 變到 +15V， (即從夾斷到導(dǎo)通 )時，會延時 100ms左右，其延時時間長短取決于 R23 和 C1充電時間。由此可見此電路的作用是當(dāng)輸入與轉(zhuǎn)速反饋電壓接近零時，封鎖住轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR，以免調(diào)節(jié)器零漂引起可控硅整流電路有輸出電壓造成電機(jī)爬行等不正?，F(xiàn)象。零速封鎖主要由運(yùn)算放大器： A A2；穩(wěn)壓管 Z1；三極管 T T2；二極管 D11 及結(jié)形場效應(yīng) 管 T3 等組成。其組成主要分為兩大部分：速封鎖及 PI調(diào)節(jié)電路和多種故障保護(hù)電路。 （ 5）重復(fù)（ 3）的工作，將系統(tǒng)調(diào)為正常值（ Id =13A） 附錄 ： 1．調(diào)節(jié)板原理及使用說明 (雙閉環(huán)系統(tǒng) ) 該調(diào)節(jié)板主要作用是使速度及電流實(shí)現(xiàn)無靜差。電機(jī)堵轉(zhuǎn)，將電位器 W5 調(diào)為反饋?zhàn)钊酰鏁r針旋到頭）。出現(xiàn)上述現(xiàn)象后，必須停止調(diào)試，重新檢查電流反饋環(huán)節(jié)的工作是否正常， ASR 的限幅值是否合理，重新調(diào)整電流反饋環(huán)節(jié)的反饋系數(shù)，使 Ufi 增加，然后再進(jìn)行調(diào)試。電流環(huán)即調(diào)好。去掉電機(jī)勵磁，使電機(jī)堵轉(zhuǎn)（電機(jī)加勵磁時，轉(zhuǎn)矩很大，不容易堵?。Ｋ俣拳h(huán) ASR 即調(diào)好。此時，調(diào)節(jié)速度反饋電位器 Wfun ，減小轉(zhuǎn)速反 XXIV 饋系數(shù)，使系統(tǒng)達(dá)到電機(jī)額定轉(zhuǎn)速。 （ 2）調(diào)整速度環(huán) ASR。 4．系統(tǒng)閉環(huán)調(diào)試（帶電機(jī)負(fù)載） （ 1）確認(rèn)速度反饋電位器 Wfun 的位置（此位置時，速度反饋電壓 值為最大）。 ●反饋電壓（ Ufn）極性的測定 ◎從零逐漸增加給定電壓（ Ug），輸出電壓 Ud 應(yīng)從 0V～ 300V 變化，將輸出電壓 Ud 調(diào)節(jié)到額定電壓 220V，用萬用表電壓檔測量電位器 W7 的中間點(diǎn)（對參考點(diǎn)）的電壓，看其極性是否為正，如為正值則極性正確，將其調(diào)為最大。 ●給電位器 W6 一個翻轉(zhuǎn)電壓。 ◎ ASR 的限幅值。正限幅：給定電壓（ Ug）最大，調(diào)電位器 W3 ，使輸出電壓 Ud =270V，取裕量 50V。β是反饋系數(shù)，由 W7 整定， Id 為主電路電流。 ● ASR、 ACR 輸出限幅值的調(diào)整。調(diào)節(jié)初相位角，調(diào)節(jié)電位器 Wp（ Up 的值），使得給定電壓（ Ug）值最大時，輸出電壓Ud =300V；給定電壓（ Ug）值為 0V時，輸出電壓 Ud =0V。 3．系統(tǒng)開環(huán)調(diào)試（帶電阻性負(fù)載） （ 1）控制電源測試：插上電源板，用萬用表校驗(yàn)送至其所供各處電源電壓是否到位，電壓值是否符合要求。 2．繼電控制電路的通電調(diào)試。 圖42 空載起動特性 2．突加負(fù)載 XXII 圖 43 突加負(fù)載啟動 3． 突減負(fù)載 圖44 突然減載 第六章．帶轉(zhuǎn)速、電流負(fù)反饋的雙閉環(huán)直流調(diào)速裝置調(diào)試步驟 1．調(diào)試前的檢查。如果調(diào)節(jié)器參數(shù)整