階二階響應ppt課件-wenkub.com
2025-05-04 06:28 本頁面
【正文】 21 ??? ?? n二階系統(tǒng)單位階躍響應（不同阻尼比 ） ?0?? 兩個正實部的特殊根 )θtζ1ωs i n (ζ1e1)t(c 2n2tζω n+= －－－－122,1 ???? ???? nns21 ???? ????nn j式中 )1( 2 ??? ?? a r c t g結論： 二階系統(tǒng)動態(tài)過程為 發(fā)散正弦振蕩 或單調發(fā)散 的形式，此時系統(tǒng)不穩(wěn)定。 一、二階系統(tǒng)的數(shù)學模型 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)： C(s) R(s) = k1k2 τs2+s+ k1k2 k1 1+τs k2 s R(s) C(s) － k1k2 τ = ωn2 1 τ = 2?ωn 二階系統(tǒng)傳遞函數(shù)標準形式 令 ωn2 + s2+ 2 ? ωns ωn2 C（ s） R（ s） = 則 C(s) R(s) = k1k2 τs2+s+ k1k2 R(s) C(s) ωn2 + s2+ 2?ωns ωn2 二階系統(tǒng)的方框圖 其中 ωn 無阻尼自然振蕩角頻率 ? 阻尼比 02 22 ??? nn ss ???122,1 ???? ???? nns二階系統(tǒng)的特征方程： 21 ??? ??nd阻尼振蕩角頻率 n??? ?衰減系數(shù) 21 ???? ????nn j二、二階系統(tǒng)的單位階躍響應 單位階躍輸入： SsR1)( ?1)( ?tr輸出響應： )2()( 222nnnsssC???????)2(2122nnnsss ??????????0?? （零阻尼） )2(21)(22nnnssssC??????????221)(nssss????單位階躍響應： )0t(tωc o s1)t(c n ≥=njs ???2,1C(t) 0 t 圖 時單位階躍響應 0
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