【導(dǎo)讀】從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。消防機(jī)器人作為消防部隊中的新興。力量，加入了搶險救災(zāi)的行列。而為了更好的為生產(chǎn)生活服務(wù)，滅火機(jī)器人技術(shù)的優(yōu)。號轉(zhuǎn)換為可輸入單片機(jī)的數(shù)字信號；三為單片機(jī)部分，該部分對輸入信號進(jìn)行處理，并作出相應(yīng)的控制?；鹪炊ㄎ皇歉鶕?jù)自由空間的能量損耗公式由測得溫度推算出來。這在以前的滅火機(jī)器人系統(tǒng)中從未用到過，也是本文的創(chuàng)新點(diǎn)。

　　

【正文】 O2+CO2BC2） /2*BO*CO ∴ BC = B O CC O SCOBOCOBO ??? ***222 ∴ BC= OC O SRRRR 45***222 ?? = 2/222 22 RR ? ∴ BC= R22? (57) 如圖 52， E 點(diǎn)為 OB延長線與線段 AB 的交點(diǎn)，設(shè)∠ EBD=α，∠ DBC=β， 設(shè) TCTA COSβ =(BD2+BC2CD2)/2*BD*BC (58) ∵ ∠ ABC=135176。 ∴∠ EBC=176。 ∴α =176。 β (58) 把式（ 55），（ 56），（ 57）代入式（ 58）得出 α =176。 arccos[RRBDCDBDTTTTTT22*10*210)22(10)( l g)( l g22)( l g2?????????? ] （ 59） α角即為 OB方向與 火源方向的夾角， 設(shè) OF 方向為機(jī)器人行走方向，也即機(jī)器人正面方向， 可 再設(shè)傳感器組上 F 為第一個 傳感器 點(diǎn)， B 為順時針方向上的第 N 個傳感器（ N=1， 2， 3，??， 8） ， 則 OB 與 OF 的夾角為 45176。 *（ N1）， 如此，則機(jī)器人行走方向與火源方向的夾角為 5 紅外定位的算法設(shè)計 20 γ =45176。 *（ N1） +α =45176。 *（ N1） +176。 arccos[RRBDCDBDTTTTTT22*10*210)22(10)( l g)( l g22)( l g2?????????? ] 根據(jù)此夾角調(diào)整機(jī)器人的方向， 即機(jī)器人按順時針方向轉(zhuǎn)動 γ， 即能準(zhǔn)確找出火源位置。 按照此算法，該模塊火源探測的步驟可用如下框圖表示： 圖 53 可以根據(jù)公式 BD= 計算出機(jī)器人與火源的時實距離，可在程序中設(shè)置，當(dāng) BD 小于某一設(shè)定數(shù)值時，機(jī)器人停止前進(jìn)，并開始滅火。 此次 我們實驗用的火源是用蠟燭作模擬火源，蠟燭的外焰溫度為 500 度， 代入 5 紅外定位的算法設(shè)計 21 式 (53)得： d=10(lgTX+) 溫度隨距離的變化曲線為： 溫度 amp。距離 變化 曲線0150 100 200 300 400 450溫度 (176。C)距離(m) 圖 54 6 總結(jié) 22 6 總結(jié) 本次實驗我們做的是以 51 系列單片機(jī)為基礎(chǔ)的滅火機(jī)器人系統(tǒng)。 這是一個集模電、數(shù)電、單片機(jī)、軟件、機(jī)電等科目為一體的綜合性實習(xí)內(nèi)容。通過本次實驗，不僅 復(fù)習(xí)了我們所學(xué)過的各學(xué)科知識，更是培養(yǎng)了我們綜合考慮問題的能力， 從設(shè)計到實施，從硬件到軟件，每一個細(xì)節(jié)都是不可忽略的，每一步都必需是認(rèn)真的，因為作為一個系統(tǒng)，一部分并不只是一部分，它能否按預(yù)期的設(shè)計正常運(yùn)行關(guān)系還關(guān)系其他部分的任務(wù)的實施。 我們組有三個人，每人在完成各自任務(wù)的 同時也不忘多與其他成員交流，這過程加強(qiáng)我們的團(tuán)隊精神。為以后在工作中更好與同事合作打下了基礎(chǔ)。 再 則就是資料的搜集。 首先我們認(rèn)真復(fù)習(xí)了以前所學(xué)的知識，盡量運(yùn)用以前的知識解決問題，設(shè)計上，比如在選擇芯片時也盡量用書本上學(xué)過的，因為， 第一 ，書上選擇的芯片都是比較常見的，通用的，考慮到后面的實物設(shè)計，在市場上比較好買，價格也應(yīng)該比較合理， 再者 ，書上講過的芯片，我們了解得比較多，對各引腳的功能比較熟悉，運(yùn)用起來也比較方便。 其次，以前學(xué)過的知識不能解決的部分，我們會到圖書館或網(wǎng)上查一些相關(guān)的資料，選中相關(guān)的可能用到的 部分自己學(xué)習(xí)，再有不懂的就請教老師或是周圍的同學(xué)。 在這個過程中，我們更好的學(xué)會了利用圖書館及網(wǎng)絡(luò)資源 ，加強(qiáng)了我們的自學(xué)能力，也學(xué)到了不少的東西。 另外，我們設(shè)計的 此 種火源探測 方案適合在比較理想的環(huán)境下進(jìn)行。將來用于現(xiàn)實 的生活中，還需與機(jī)器人其他功能的完整結(jié)合。如果時間充分，我們將用此方案在實際中進(jìn)行測試，以改正不合理的部分 ,完善此種火源探測方案。 參考文獻(xiàn) 23 參考文獻(xiàn) [1] 孫傳友，孫曉斌 等 .感測技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :電子工業(yè)出版社 ,~133 [2] 徐安，陳耀 等 .單片機(jī)原理與應(yīng)用 .北京希望電子出版社 20xx, 187~191 [3] 康華光 ,陳大欽 等 .電子技術(shù)基礎(chǔ)模擬部分與數(shù)字部分 .高等教育 出版社 ,1998. [4] 李靜，裘祖榮，齊永利 等 . MLX90601 系列紅外測溫模塊的原理及應(yīng)用 . 天津大學(xué) 精密儀器與光電子工程學(xué)院 天津 300072 [5] 機(jī)器人與控制技術(shù) / 諸靜編著 浙江大學(xué)出版社 1991 TP242/34 [6] 機(jī)器人控制基礎(chǔ) / 吳芳美主編 中國鐵道出版社 1992 TP242/35 [7] 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué) / 馬香峰主編 機(jī)械工業(yè)出版社 1991 TP24/5 [8] 機(jī)器人原理及其應(yīng)用 / 蔡自興編著 中南工業(yè)大學(xué)出版社 1988 TP242/19 [9] 機(jī)器人與人類心智 / (美 )勃克斯著 成都科技大學(xué)出版社 1993 TP18/52 [10] 機(jī)器人的可靠性、維修性、安全性 / 廖炯生主編 科學(xué)出版社 1994 TP242/39 [11] 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 / 吳瑞祥編著 北京航空航天大學(xué)出版社 1994 TP24/6 [12] Adel S. Sedra and Kenh C. Smith. Microelectronic ed. CBS College Publishing, New [13] Mark Circuits and en.,PRENTICEHall Inc,New [14] Jacob Millman and Arvin Book Company,New [15] and and Design of AnalagIntegrated John Wiley amp。Sons,New 指導(dǎo)教師簡介 24 指導(dǎo)教師簡介 榮劍，男，四川人， 1996 年畢業(yè)予北方交通大學(xué)通信與控制工程系無線通信專業(yè)，獲工學(xué)學(xué)士，畢業(yè)后從事通信網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃，設(shè)計等工作； 20xx 年考入云南大學(xué)信息學(xué)院攻讀通信與信息系統(tǒng)碩士學(xué)位， 20xx 年畢業(yè)，獲工學(xué)碩士學(xué)位。碩士畢業(yè)后到西南林學(xué)院計算機(jī)與信息科學(xué)系任教，主要講授課程有《模擬電子線路基礎(chǔ)》、《自動控制原理》、《電子線路設(shè)計》等專業(yè)課程。指導(dǎo)電子信息工程專業(yè) 04 級參加 20xx 年度全國電子設(shè)計大賽。 致 謝 25 致 謝 在我的論文即 將完成之際， 在這里我要感謝在這一段時間中關(guān)心和幫助過我的老師和同學(xué)。 首先 要感謝的 是我的導(dǎo)師榮劍老師， 畢業(yè)設(shè)計的整個過程都給我極大的幫助。從論文的選題到具體的細(xì)節(jié)，再到論文最后的編排上，都給我作了細(xì)心的指導(dǎo)。 榮老師淵博的知識以及嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)作風(fēng)都給我留下了深刻的印象，我想這對我以后的努力和發(fā)展都會產(chǎn)生深刻的影響。 其次要感謝的是和我一組的另外兩位同學(xué)，這次我們的合作很愉快，在做畢業(yè)設(shè)計的過程中她們給了我很大的幫助。 還有很多我無法一一列舉姓名的師長和同學(xué)給了我指導(dǎo)和幫助，在此衷心的表示感謝，他們的名字我一直銘 記在心！ 最后，衷心感謝在百忙之中抽出時間審閱本論文的專家教授。 附 錄 26 附 錄 部分程序： 排序算法 （選擇出溫度最高的三個傳感器） ： public void BubbleSort(int[] R) { int i,j,temp。 //交換標(biāo)志 bool exchange。 for(i=0。 i { exchange=false。 //本趟排序開始前，交換標(biāo)志應(yīng)為 假 for(j=。 j=i。 j) { if(R[j+1] { temp=R[j+1]。 R[j+1]=R[j]。 R[j]=temp。 exchange=true。 //發(fā)生了交換，故將交換標(biāo)志置為真 } } if(!exchange) //本趟排序未發(fā)生交換，提前終止算法 { break。 } } }