【導(dǎo)讀】作假，不抄襲別人的工作內(nèi)容。人和集體均已在文中注明。相應(yīng)的法律責(zé)任。以上承諾的法律結(jié)果將完全由本人承擔(dān)！本文設(shè)計全方向下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人主要目的是：提供一種可靠的步行訓(xùn)。采用了虛擬樣機技術(shù)，使用CATIA、Mechanism/Pro及Adams軟件聯(lián)合建。立康復(fù)機器人虛擬樣機。詳細(xì)論述了建立機器人CATIA機械模型的過程、建立。機器人Adams動力學(xué)模型的過程及上述建模過程中參數(shù)的選擇。

　　

【正文】 帶與帶輪之間的摩擦力傳遞動力和運動；嚙合型帶傳動（同步帶傳動）是靠帶齒與輪齒的嚙合傳遞運動和動力。 摩擦型帶傳動主要特點如下： （ 1） 傳動帶具有彈性和撓性，可吸收振動并且緩和沖擊，從而使傳動平穩(wěn)、噪聲小。 （ 2） 當(dāng)過載時，傳動帶與帶輪之間可發(fā)生相對滑動而不 損傷其它零件，起過載保護(hù)作用。 （ 3） 適合于主、從動軸間中心距較大的傳動。 （ 4） 由于有彈性滑動存在，故不能保證準(zhǔn)確的傳動比，傳動效率較低。 （ 5） 張緊力會產(chǎn)生較大的壓軸力，使軸和軸承受力較大，傳動帶壽命降低。 19 （ 6） 摩擦容易產(chǎn)生靜電火花，不適于高溫、易燃、易爆等場合。 與摩擦型帶傳動相比，同步帶傳動圖 64兼有帶傳動和齒輪傳動的一些特點。具有傳動比準(zhǔn)確、效率高、傳動平穩(wěn)、噪音低、使用壽命長、中心距允許范圍大、軸上壓力小、能承受一定沖擊、不需潤滑、較其他類型帶傳動結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點。同步帶傳動的速度最大可到八十米每秒，單級傳動比可達(dá) 10，傳動效率可達(dá)~，傳動功率可到幾百千瓦?，F(xiàn)在已廣泛用于各種儀器、計算機、汽車、紡織機構(gòu)、糧食機械、機床、石油機械等機械傳動中。 圖 63 摩擦型帶傳動 圖 64 同步帶 傳動方式的選擇 電機對驅(qū)動軸的傳動在下肢康復(fù)機器人的運行環(huán)境下的要求是 主、從動軸間中心距較大、傳動平穩(wěn)、噪聲小、有過載保護(hù)吸收振動并且緩和沖擊。通過以上的分析，選擇帶傳動。電機對轉(zhuǎn)向軸的傳動在下肢康復(fù)機器人的運行環(huán)境下的要是是瞬時傳動比恒定；傳動效率高，可到達(dá) 98%~99%；工作可靠、使用壽命長；結(jié)構(gòu)緊湊； 適用范圍大，中心距較小。通過分析和比較，選擇齒輪傳動。如圖65 所示。 20 圖 65 傳動示意圖 21 第 7 章 扶手的方案設(shè)計 扶手機構(gòu)設(shè)計方案分析 康復(fù)訓(xùn)練機器人的扶手結(jié)構(gòu)設(shè)計主要涉及以下幾個方面： （ 1）高度可否調(diào)節(jié)：分為固定式、高度可調(diào)式； （ 2）承重部位：分為手持框架式、推車式、腋窩支持式、環(huán)繞面板式； （ 3）保護(hù)方式：全方位環(huán)繞保護(hù)、單邊保護(hù)、前身保護(hù)； （ 4）是否折疊：分為固定式、折疊式。 考慮到想要進(jìn)行下肢康復(fù)鍛煉的患者的行動能力一般不強，或者可以說是非常的差。因 此要為他們找一個參照的對象。我們知道，嬰兒在剛剛生下來的時候的行動能力也是非常的差，要通過一段時間的學(xué)習(xí)才能自如的行走?？梢娺M(jìn)行下肢康復(fù)鍛煉的患者和嬰兒是有相似性的。參考嬰兒學(xué)步車的保護(hù)設(shè)計，能對設(shè)計有所幫助。如圖 71。 圖 71 嬰兒學(xué)步車 22 扶手機構(gòu)設(shè)計 進(jìn)行下肢康復(fù)鍛煉的患者和嬰兒有共同的地方就是需要比較全面的保護(hù)，因此保護(hù)方式選擇全方向的保護(hù)。扶手的高度選擇在一點五米，為了支撐的可靠和舒適，支撐方式選擇環(huán)繞面板式。面板是固定的，不可以折疊。扶手設(shè)計如圖72 所示。 圖 72 扶手三維效 果圖 23 結(jié) 論 設(shè)計的主要成果是 進(jìn)行了全方向下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人總體方案設(shè)計、機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計。 畢業(yè)設(shè)計是本科學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實際相結(jié)合的機會，通過這次下肢康復(fù)輔助機構(gòu)的設(shè)計，我擺脫了單純的理論知識學(xué)習(xí)狀態(tài)，和實際設(shè)計的結(jié)合鍛煉了我的綜合運用所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)知識，解決實際工程問題的能力，同時也提高我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計手冊、設(shè)計規(guī)范以及電腦制圖等其他專業(yè)能力水平，而且通過對整體的掌控，對局部的取舍，以及對細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗得到了豐富，并且意志品質(zhì) 力，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升。 在設(shè)計過程中人機結(jié)合的設(shè)計讓我很頭痛，原因是由于受到設(shè)計要求本身的框定，而又必須考慮本康復(fù)人員在使用中的舒適，從而形成了一些矛盾點，這些矛盾在處理上讓人很難斟酌，正是基于這種考慮我意識到：要向更完美的進(jìn)行一次設(shè)計，與老師的交流溝通是很有必要的，這其中也包括更好的理解設(shè)計者和使用者的各種要求。 做畢業(yè)設(shè)計對我的提高是有限的但提高也是全面的，正是這一次設(shè)計讓我積累了無數(shù)實際經(jīng)驗，使我的頭腦更好的被知識武裝了起來，也必然會讓我在未來的工作學(xué)習(xí)中表現(xiàn)出更高的應(yīng) 變能力，更強的溝通力和理解力。 24 參考文獻(xiàn) [1]高子卉 .人口老齡化背景下的日本護(hù)理保險制度研究 .長春 ： 吉林大學(xué) ， 2021. [2]肖游 .中國人口老齡化發(fā)展趨勢預(yù)測研究報告 .中國婦運 ， 2021， (2)1518. [3]陳仲武 .我國現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)學(xué)事業(yè)的發(fā)展歷程 .中國康復(fù)理論與實踐 ， 2021,7(3)：182187. [4]金德文 ,張濟(jì)川 .康復(fù)工程學(xué)的研究與發(fā)展 .現(xiàn)代康復(fù) ， 2021， 4(5)： 3542. [5]南登昆 .康復(fù)醫(yī)學(xué) .北京 ： 北京人民衛(wèi)生出版社 ， 1993： 142143. [6]黃松波 ， 呂秀東 .康復(fù)對重度偏癱的腦卒中患者運動功能恢復(fù)的影響 .中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志 ， 2021， 15(4)： 157160. [7]杜志江 ， 孫傳杰 ， 陳艷寧 .康復(fù)機器人研究現(xiàn)狀 .中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志 ， 2021， 3(2)： 7582. [8]張付祥 ， 付宜利 ， 王樹國 .康復(fù)機器人研究進(jìn)展 .河北工業(yè)科技 ， 2021， 22(2)： 100105. [9]Robert of robotic mechatronic systems in special education, rehabilitation therapy,and vocational training:a paradigm Transactions on Rehabilitation Engineering， 1995， 3(1)： 2234. [10]呂廣明 ， 孫立寧 ， 彭龍剛 .康復(fù)機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析 .哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報 ， 2021， 36(9)： 12241227. [11]夏昊昕 ， 張立勛 ， 王嵐 .下肢康復(fù)機器人 .應(yīng)用科技 ,2021,31(2):37. [12]任宇鵬 ,王廣志 ,高小榕 ,等 .機器人輔助運動康復(fù)中的控制和評估策略 .機器人技術(shù)與應(yīng)用 ,2021,(4):4044. [13]延慶 .下肢康復(fù)機器人控制及實驗研究 .哈爾濱 ： 哈爾濱工程大學(xué) ， 2021. [14]任宇鵬 .輔助上肢運動功能康復(fù)機器人的控制和評價系統(tǒng)研究 .北京 ： 清華大學(xué) ，2021. [15]熊有倫 .機器人技術(shù)基礎(chǔ) .武漢 ： 華中理工大學(xué)出版社 ， 1996： 423466. [16]胡宇川 ， 季林紅 .從醫(yī)學(xué)角度看偏癱上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的設(shè)計 .中國臨床康復(fù)，2021， (5)： 3035. [17]Krebshi ， Palazzolo J robotics ： performancebased progressive robotassisted Robots， 2021， (15)： 720. [18]Nikhil Bhushan， Reza Shadmehr,Computational nature of human adaptive control during learning of reaching movements in force fields,Biological Cyberics,1999,(81):3960. [19]Popovic M R， Reliable Gait Phase Detection Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering， 2021， 9(2)： 113125. [20]Winter and Motor Control of Human York： John Wileyamp。 Sons， ： 3580.